STM32编码器接口模式--寄存器版

血狼刃 · 发表于 2015-5-22 19:10:39

回复【151楼】科科1987:
---------------------------可不可以加我qq，帮我看下1049952505

血狼刃 · 发表于 2015-5-22 19:46:05

回复【151楼】科科1987:
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请问程序里的TIM4的程序是不是没用

血狼刃 · 发表于 2015-5-22 21:11:33

请你帮我看下哪里有问题，我用的是stm32f10x的战舰开发板加光电编码器，要实现编码器测量电机转速。程序文件是根据你的改的，TIM4作为pwm信号输出控制电机转动，TIM3控制编码器。毕业设计

科科1987 · 发表于 2015-5-23 09:14:42

回复【153楼】血狼刃:
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1、我写的程序里 TIM4没有用；
2、你把编码器输入引脚改为上拉输入试试，或者在外部加上拉电阻。同时加滤波电容。

血狼刃 · 发表于 2015-5-23 10:59:07

还是不行，光电编码器转动就是65000，不动就是1，电机也不转动

科科1987 · 发表于 2015-5-23 15:01:19

回复【156楼】血狼刃:
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在timer.h里：
#define ENCODER_TIM_PERIOD (u16)(65000) // number of pulses per revolution
根据上面描述的现象转动就是65000，你仔细找一下原因。

血狼刃 · 发表于 2015-5-24 20:33:17

回复【157楼】科科1987:
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请问我要他显示电机的转速，该怎么改

科科1987 · 发表于 2015-5-25 09:09:21

回复【158楼】血狼刃:
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电机转速(rpm)=编码器信号频率f(Hz)×60/分辨率(N)

血狼刃 · 发表于 2015-5-25 12:35:40

回复【159楼】科科1987:
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编码器信号频率是不是就是TIM4->CNT，计数器自动重装载值我给的是TIM4->ARR = (4*ENCODER_TIM_PERIOD)-1，ENCODER_TIM_PERIOD=200，编码器分辨率为200pr，那么电机转速rpm=TIM4->CNT*60/200?

科科1987 · 发表于 2015-5-25 17:58:51

回复【160楼】血狼刃:
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编码器信号频率就是每秒内编码器输出多少个计数值。

血狼刃 · 发表于 2015-5-25 21:16:38

回复【161楼】科科1987:
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不是计数器的计数值吗？那该怎样得到编码器信号频率？感谢楼主几天来的耐心解答

科科1987 · 发表于 2015-5-26 14:37:54

回复【162楼】血狼刃:
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1、请问你之前的那个计数器乱计数的问题解决了吗？

2、选择了编码器接口，计数器会根据编码器的信号计数，计数频率与编码器的转速有关。可以用一个定时器中断获得单位时间内的计数值，也就是编码器信号频率。

下面摘自《stm32参考手册》：
“编码器接口模式基本上相当于使用了一个带有方向选择的外部时钟。这意味着计数器只在0到TIMx_ARR寄存器的自动装载值之间连续计数(根据方向，或是0到ARR计数，或是ARR到0计数)。所以在开始计数之前必须配置TIMx_ARR；同样，捕获器、比较器、预分频器、触发输出特性等仍工作如常。在这个模式下，计数器依照增量编码器的速度和方向被自动的修改，因此计数器的内容始终指示着编码器的位置。计数方向与相连的传感器旋转的方向对应。下表列出了所有可能的组合，假设TI1和TI2不同时变换。”
“当定时器配置成编码器接口模式时，提供传感器当前位置的信息。使用第二个配置在捕获模式的定时器，可以测量两个编码器事件的间隔，获得动态的信息(速度，加速度，减速度)。指示机械零点的编码器输出可被用做此目的。根据两个事件间的间隔，可以按照固定的时间读出计数器。如果可能的话，你可以把计数器的值锁存到第三个输入捕获寄存器(捕获信号必须是周期的并且可以由另一个定时器产生)；也可以通过一个由实时时钟产生的DMA请求来读取它的值。”

GUN_xing · 发表于 2015-5-28 16:34:35

你好！我是按照你那样配置的，但是不知道为啥计数器的值总是0？

科科1987 · 发表于 2015-5-28 17:00:48

回复【164楼】GUN_xing:
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贴出的程序测试过了，我当时跑的时候没有问题。
计数器的值总是0要具体问题具体解决。

GUN_xing · 发表于 2015-5-29 09:33:34

回复【165楼】科科1987:
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回复【165楼】科科1987:
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我也觉得你那程序是没有问题的。。。。
还是很感谢你的分享

科科1987 · 发表于 2015-5-29 11:53:00

回复【166楼】GUN_xing:
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多调试，从多方面找原因。一个一个地排除。

李东东 · 发表于 2015-7-20 21:22:57

回复【28楼】科科1987:
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还有出来的数据很奇怪，没上电只接了A，B相的线串口就有很大的数值，不接任何线的话就为零，就算用手碰一下也会有很大的数值。接了上电后让电机转动，数值都是没什么变化都是在几万以上，我的电机转一圈才11个脉冲怎么会有几万出来，，，，，，郁闷中求解答

科科1987 · 发表于 2015-7-21 12:16:20

回复【168楼】李东东:
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硬件有干扰

tianmin · 发表于 2015-7-23 15:53:21

void Pulse_Coder_Count_Init(void)//?????÷??????
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
//PB6 A?à PB7 B?à
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
TIM_DeInit(TIM4);
//????NVIC?è???????í???????è????????
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn ; //?ü???????¨???¨?±?÷×??????©
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority =1; //??????????1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =0; //?ì????????0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //???í????
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
/* Timer configuration in Encoder mode */

TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; // No prescaling
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);

TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12,
TIM_ICPolarity_BothEdge , TIM_ICPolarity_BothEdge );
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);//???á?????????????±??????
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 15;//IC1F????????±??????¨?÷f(SAMPLING)/N>=2*f f???????ù?????????? f(SAMPLING)???¨???????ù????

TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);

// Clear all pending interrupts
TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);//????TIM4???ü??±ê????
TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);//????TIM4?ü??±ê??????
//Reset counter
TIM4->CNT = 0;
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
}
void TIM4_IRQHandler(void)
{

if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET)
{
//?????¨?±?÷5????????±ê????
TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update);aa++;
}

}
这是我的程序，每次溢出，进入中断aa自加一次， aa代表进入中断的次数，现在发现aa有的时候不是加了1（有的时候加了2,3等数据）我的编码器是1000线的现在发现cnt值里的脉冲是对的上的，不知道为啥aa不正确，请大师帮忙解答下，我的A,B编码器信号相位不是严格的相差90这会又影响吗

科科1987 · 发表于 2015-7-27 14:07:29

回复【170楼】tianmin:
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A,B编码器信号相位不是严格的相差90应该影响不大；
参考手册中：TIM_IT_Update中断：计数器向上溢出/向下溢出，计数器初始化(通过软件或者内部/外部触发)，你看看除了溢出，是不是有地方计数器初始化了好几次。

一口梦千年 · 发表于 2015-7-29 16:44:02

回复【170楼】tianmin:
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我现在也是这样，但是在中断里做断点，单步走，不会出现这样的问题，连续跑就不行。

ferdinand · 发表于 2015-7-31 15:54:44

大家注意啊编码器输出的电路有些是输出电压有些是NPN开集输出有些是LINE Driver输出
不同情况下GPIO的模式应该不同
比如说如果是输出电压那么浮空输入当然可以
但是如果是NPN开集输出应该用IPU也就是上拉输入当然你自己外接上拉电阻也行。。。
以上是猜测并未验证求楼主指点

科科1987 · 发表于 2015-8-3 08:55:51

回复【173楼】ferdinand:
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看一下编码器说明书就知道了

ferdinand · 发表于 2015-8-3 09:40:57

回复【174楼】科科1987:
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是阿
主要就是我们这种新手很容易直接COPY别人代码注意到你的代码输入模式是浮空输入所以我想知道你用的是不是电压输出型的编码器验证一下~

科科1987 · 发表于 2015-8-3 11:00:24

回复【175楼】ferdinand:
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是开漏输出，需要上拉电阻的。

ferdinand · 发表于 2015-8-3 11:26:56

回复【176楼】科科1987:
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谢谢科科君~

CUTE-BOY · 发表于 2015-8-5 21:46:37

回复【90楼】逍遥winter:
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能否把您的程序给我参考参考，搞了几天了

zt19300597 · 发表于 2015-8-25 16:54:38

楼主麻烦看看我的程序，我用的是TIM2 设置好像和你的一样，但是出不来数，新手，勿怪。。void Encoder_Init(void)
{
/* TIM3 clock source enable */
RCC->APB1ENR|=1<<0; //TIM3时钟使能
/* Enable GPIOA, clock */
RCC->APB2ENR|=1<<2; //使能PORTA时钟

/* Configure

A.06,07 as encoder input */
// GPIOA->CRL&=0XF0FFFFFF;//PA6
// GPIOA->CRL|=0X04000000;//浮空输入
// GPIOA->CRL&=0X0FFFFFFF;//PA7
// GPIOA->CRL|=0X40000000;//浮空输入

    GPIOA->CRL&=0XFFFFFFF0;//PA0
GPIOA->CRL|=0X04000000;//浮空输入
GPIOA->CRL&=0XFFFFFF0F;//PA1
GPIOA->CRL|=0X40000000;//浮空输入

/* Enable the TIM3 Update Interrupt */
//这两个东东要同时设置才可以使用中断
// TIM3->DIER|=1<<0;   //允许更新中断
// TIM3->DIER|=1<<6;   //允许触发中断
// MY_NVIC_Init(1,3,TIM3_IRQChannel,2);
MY_NVIC_Init(1,3,TIM2_IRQChannel,2);
    TIM2->DIER|=1<<0;   //允许更新中断
TIM2->DIER|=1<<6;   //允许触发中断

// /* Timer configuration in Encoder mode */
// TIM3->

SC = 0x0;//预分频器
// TIM3->ARR = ENCODER_TIM_PERIOD-1;//设定计数器自动重装值
// TIM3->CR1 &=~(3<<8);// 选择时钟分频：不分频
// TIM3->CR1 &=~(3<<5);// 选择计数模式:边沿对齐模式

/* Timer configuration in Encoder mode */
TIM2->

SC = 0x0;//预分频器
TIM2->ARR = ENCODER_TIM_PERIOD-1;//设定计数器自动重装值
TIM2->CR1 &=~(3<<8);// 选择时钟分频：不分频
TIM2->CR1 &=~(3<<5);// 选择计数模式:边沿对齐模式

// TIM3->CCMR1 |= 1<<0; //CC1S='01' IC1FP1映射到TI1
// TIM3->CCMR1 |= 1<<8; //CC2S='01' IC2FP2映射到TI2

TIM2->CCMR1 |= 1<<0; //CC1S='01' IC1FP1映射到TI1
TIM2->CCMR1 |= 1<<8; //CC2S='01' IC2FP2映射到TI2

// TIM3->CCER &= ~(1<<1); //CC1P='0' IC1FP1不反相，IC1FP1=TI1
// TIM3->CCER &= ~(1<<5); //CC2P='0' IC2FP2不反相，IC2FP2=TI2
// TIM3->CCMR1 |= 3<<4; // IC1F='1000' 输入捕获1滤波器
// TIM3->SMCR |= 3<<0; //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效
// TIM3->CNT = COUNTER_RESET;
// TIM3->CR1 |= 0x01;

TIM2->CCER &= ~(1<<1); //CC1P='0' IC1FP1不反相，IC1FP1=TI1
TIM2->CCER &= ~(1<<5); //CC2P='0' IC2FP2不反相，IC2FP2=TI2
TIM2->CCMR1 |= 3<<4; // IC1F='1000' 输入捕获1滤波器
TIM2->SMCR |= 3<<0; //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效
TIM2->CNT = COUNTER_RESET;
TIM2->CR1 |= 0x01;
}

科科1987 · 发表于 2015-8-26 13:44:25

回复【179楼】zt19300597:
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GPIOA->CRL&=0XFFFFFFF0;//PA0
GPIOA->CRL|=0X04000000;//浮空输入 ------------------>这里有问题
GPIOA->CRL&=0XFFFFFF0F;//PA1
GPIOA->CRL|=0X40000000;//浮空输入 ------------------>这里有问题

zt19300597 · 发表于 2015-9-2 12:52:54

回复【180楼】科科1987:
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找到问题了，就是那里的，谢谢！！

asbnasbn · 发表于 2015-9-18 15:29:17

楼主寄存器版本能用的，没问题，非常感谢！对着楼主代码弄的库函数版本，也能用。贴下，希望对大家有所帮助：
void ENC_Init(void)
{

TIM_TimeBaseInitTypeDef
TIM_TimeBaseStructure;
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);//TIM3
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
//TI1 TI2
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; //PA6,PA7
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

// NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIMER_IRQChannel;//TIM3_IRQn
// NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = TIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY;
// NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = TIMx_SUB_PRIORITY;
// NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
// NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

/* Timer configuration in Encoder mode */
TIM_DeInit(TIM3);
TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // ???
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (4*200)-1; //??????4*200-1 ENCODER_PPR=200
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6; // ICx_FILTER
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);

// Clear all pending interrupts
TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);
TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);

//Reset counter
TIM3->CNT = 0 ; //COUNTER_RESET
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

科科1987 · 发表于 2015-9-19 09:35:47

回复【182楼】asbnasbn:
---------------------------------
谢谢分享

czcz200 · 发表于 2015-11-12 20:55:35

楼主，麻烦问一下我在显示后面加了一个复位后，正转可以显示实时速度了，但反转就立刻溢出了，请问这个怎么办的？

科科1987 · 发表于 2015-11-12 22:39:39

回复【184楼】czcz200:
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打开溢出中断，在中断里统计溢出次数overflow_cnt,    结合正反转dir，
然后统计每个周期计数个数   正转：cnt = cnt_cur + overflow_cnt * 0xFFFF - cnt_last
                                         反转：cnt = cnt_last + overflow_cnt * 0xFFFF - cnt_cur

czcz200 · 发表于 2015-11-13 10:06:06

回复【185楼】科科1987:
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楼主，十分感谢回复我，真心谢谢，就是能否将思路跟我说一下，感谢，我可能学的不是很好，也请见谅

科科1987 · 发表于 2015-11-15 09:40:31

回复【186楼】czcz200:
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举个例子：
（1）编码器正转，STM32的编码器接口对应的计数器在向上计数（可以通过TIMx->CR1 & ((uint16_t)0x0010)获得编码器的转动方向），假设第一次采样计数值为65530，第二次采样计数值为10，期间计数器溢出1次，计数器的计数过程为：65530->65535->(向上溢出1次)0->10，那么两次采样期间计数个数为10-65530+65535*1=15，这样结合计数器计数频率和编码器分辨率就可以算出速度了。
（2）编码器反转，STM32的编码器接口对应的计数器在向下计数（可以通过TIMx->CR1 & ((uint16_t)0x0010)获得编码器的转动方向），假设第一次采样计数值为10，第二次采样计数值为65530，期间计数器溢出1次，计数器的计数过程为：10->0->(向下溢出1次)65535->65530，那么两次采样期间计数个数为10-65530+65535*1=15（这个值是用来求速度的大小，如果想得到速度大小和方向的话，那么65530-10-65535*1=-15），这样结合计数器计数频率和编码器分辨率就可以算出速度了。

if (编码器正转)
{
      Delta_cnt = (s32)(cnt_sample_cur - cnt_sample_last + Overflow_cnt * 0xFFFF）;
}
else
{
      Delta_cnt = (s32)(cnt_sample_cur - cnt_sample_last - Overflow_cnt * 0xFFFF);
}

czcz200 · 发表于 2015-11-16 10:29:54

回复【187楼】科科1987:
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哦，我明白了， Overflow_cnt=TIM3->CR1 & ((uint16_t)0x0010)是不是这样就可以获取是否溢出？然后您的意思是不是取两次速度，但楼主，我想问下取两次速度，中间的间隔是多少时间合适呢？感谢！

czcz200 · 发表于 2015-11-16 11:22:07

回复【188楼】czcz200:
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不是速度值，应该是取两次采样计数值，两次的间隔是多少比较好呢，谢谢楼主

czcz200 · 发表于 2015-11-16 11:38:45

还有楼主，就是请问一下，像一个STM32F103XZET6如果用这个程序的话，可以控制几个电机呢？再次十分感谢！

科科1987 · 发表于 2015-11-16 13:52:06

回复【188楼】czcz200:
哦，我明白了， Overflow_cnt=TIM3->CR1 & ((uint16_t)0x0010)是不是这样就可以获取是否溢出？然后您的意思是不是取两次速度，但楼主，我想问下取两次速度，中间的间隔是多少时间合适呢？感谢！
---------------------------------
（1）TIM3->CR1 & ((uint16_t)0x0010)是获取计数方向，看看《stm32参考手册》就明白了；
（2）间隔时间与你所测的速度范围有关系，越小实时性越好。