STM32编码器接口模式--寄存器版

Joshour

回复【99楼】逍遥winter:
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编码器模式和PWM是不能一起用的，编码器是外部信号让计数器计数，而PWM是定时器自动使能计数器计数。如果还是选用RBT6，步进电机不用同时驱动时，可以分时使用定时器驱动步进电机。否则的话你可以更换芯片，RCT6有8个定时器

Joshour

回复【99楼】逍遥winter:
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编码器模式和PWM是不能一起用的，编码器是外部信号让计数器计数，而PWM是定时器自动使能计数器计数。如果还是选用RBT6，步进电机不用同时驱动时，可以分时使用定时器驱动步进电机。否则可以选用RCT6,RCT6有8个定时器

Joshour

选用定时器多的芯片之后，你可以用定时器中断读取编码器的计数值，根据两次中断读取的计数值的差值，就可以算出速度

XUKAI

回复【100楼】逍遥winter:
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加起来也不过3个定时器

Joshour

怎么可能只有3个定时器呢

通用定时器：TIM2--TIM5，高级定时器：TIM1、TIM8，基本定时器：TIM6、TIM7

mryjh

楼主，你好，我想请问下，在对 TIM3->CCMR1初始化中，为什么只对IC1F初始化，而没有对IC2F初始化，并且IC1F='1000' 输入捕获1滤波器设置后，对TI1上的信号有没有改变。

        TIM3->CCMR1 |= 1<<0; //CC1S='01' IC1FP1映射到TI1
TIM3->CCMR1 |= 1<<8; //CC2S='01' IC2FP2映射到TI2
TIM3->CCER &= ~(1<<1); //CC1P='0' IC1FP1不反相，IC1FP1=TI1
TIM3->CCER &= ~(1<<5); //CC2P='0' IC2FP2不反相，IC2FP2=TI2
TIM3->CCMR1 |= 3<<4; // IC1F='1000' 输入捕获1滤波器
TIM3->SMCR |= 3<<0; //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效
TIM3->CNT = COUNTER_RESET;
TIM3->CR1 |= 0x01;    //CEN=1，使能定时器

mryjh

在对 TIM3->CCMR1初始化中，为什么只对IC1F进行滤波器初始化，而没有对IC2F滤波器初始化。

humanking7

回复【5楼】科科1987:
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楼主，请问，是不是通用定时器的TIMx_CH1和TIMx_CH2对应的都是，编码器模式的T1和T2。查找TIMx_CH1和TIMx_CH2对应的GPIO口就是，编码器的两个脉冲输入信号？求楼主解答。

zuoyi

顶楼主，精品

科科1987

回复【108楼】humanking7:
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1，是的。
2，是的，但需要配置计数方式--->选择编码器接口模式的方法是：如果计数器只在TI2的边沿计数，则置TIMx_SMCR寄存器中的SMS=001；如果只在TI1边沿计数，则置SMS=010；如果计数器同时在TI1和TI2边沿计数，则置SMS=011。

科科1987

回复【106楼】mryjh:
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1、根据实际情况对输入信号滤波。
2、请看：http://www.openedv.com/posts/list/33617.htm

humanking7

回复【110楼】科科1987:
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多谢楼主，那么是不是T1和T2还可以绑定为CH3和CH4，是不是设置一下CC3S和CC4S（在寄存器TIMx_CCMR2），原来都是设置TIMx_CCMR1的CC1S和CC2S，不知道我的想法对不对。

科科1987

回复【112楼】humanking7:
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不行的。
CC3S[1:0]：捕获/比较3选择 (Capture/Compare 3 selection) 位1:0 这2位定义通道的方向(输入/输出)，及输入脚的选择： 00：CC3通道被配置为输出； 01：CC3通道被配置为输入，IC3映射在TI3上； 10：CC3通道被配置为输入，IC3映射在TI4上； 11：CC3通道被配置为输入，IC3映射在TRGI上。此模式仅工作在内部触发器输入被选中时(由TIMx_SMCR寄存器的TS位选择)。 注：CC3S仅在通道关闭时(TIMx_CCER寄存器的CC3E=’0’)才是可写的。
CC4S[1:0]：捕获/比较4选择 (Capture/Compare 4 selection) 位9:8 这2位定义通道的方向(输入/输出)，及输入脚的选择： 00：CC4通道被配置为输出； 01：CC4通道被配置为输入，IC4映射在TI4上； 10：CC4通道被配置为输入，IC4映射在TI3上； 11：CC4通道被配置为输入，IC4映射在TRC上。此模式仅工作在内部触发器输入被选中时(由TIMx_SMCR寄存器的TS位选择)。 注：CC4S仅在通道关闭时(TIMx_CCER寄存器的CC4E=’0’)才是可写的。

qianggengqiang

主题够好！楼长努力！

波波

回复【5楼】科科1987:
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大神，我用触摸屏显示数值，可是数值一直是闪烁的，怎么才能不让它闪烁啊

科科1987

回复【116楼】波波:
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是屏幕的问题？还是有干扰？

波波

回复【117楼】科科1987:
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大神，您看一下我的主程序，触摸屏的显示程序就是例程里的
int main(void)
{  
    char str[20] ;
  u16 currentCount;
u8 lcd_id[12]; //??·?LCD ID×?·???
   Stm32_Clock_Init(9); //?????±???è??
uart_init(72,9600);   //????????????9600
delay_init(72);       //???±?????? 
LED_Init();    //????????LED??????????????
  LCD_Init();
Encoder1_Init();
delay_ms(10);
      OINT_COLOR=RED; 
sprintf((char*)lcd_id,"LCD ID:%04X",lcddev.id);//??LCD ID?ò????lcd_id??×é
     while(1)

{
delay_ms(1000);
  currentCount = TIM3 -> CNT;//TIM4 -> CNT ?????÷?????÷
//printf("±à???÷??????????%d \n",currentCount+1);

 sprintf(str,"%d \n",currentCount);
   LCD_Clear(WHITE);
        OINT_COLOR=RED;   
    LCD_ShowString(147,110,200,24,24,str);

}
}

波波

回复【117楼】科科1987:
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您看一下，是不是我显示的程序有问题啊

科科1987

回复【119楼】波波:
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我觉得显示没有问题，应该是编码器信号有干扰吧

波波

回复【120楼】科科1987:
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大神，我的编码器是200线的，我想一圈输出200个码，在您的程序里应该怎么改啊

波波

回复【120楼】科科1987:
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大神，我想把TIM3分别改成TIM4和TIM5的计数，我该怎么改啊，谢谢您了

波波

回复【120楼】科科1987:
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我改过TIM4但是数乱跳，程序该怎么改啊大神，需要注意哪些问题啊

科科1987

回复【123楼】波波:
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先看看stm32参考手册中的编码器模式

波波

大神，我的编码器是200线的，我想一圈输出200个码，在您的程序里应该怎么改啊

波波

回复【17楼】murongyiruo:
--------------------------------亲，你的问题解决了吗，我的也出现这样的问题

波波

回复【124楼】科科1987:
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大神，我想用TIM1定时器，下面是我的程序，但是输出的数值无变化，编码器输出的没有问题，高级定时器和通用定时器有什么区别啊
?void Encoder_Init()
{
/* TIM1 clock source enable */ 
RCC->APB2ENR|=1<<11;       
/* Enable GPIOA, clock */
RCC->APB2ENR|=1<<2;    



/* Configure A.08\09     as encoder input */
GPIOA->CRH&=0XFFFFFFF0;//PA08
GPIOA->CRH|=0X00000004;//
GPIOA->CRH&=0XFFFFFF0F;//PA09
GPIOA->CRH|=0X00000040;//

/* Enable the TIM1 Update Interrupt */
//???????????????±?è????????????????
TIM1->DIER|=1<<0;   //???í?ü??????  TIM1->DIER DMA/?????????????÷ 
TIM1->DIER|=1<<6;   //???í??·?????
MY_NVIC_Init(1,3,TIM1_UP_IRQn,2);

/* Timer configuration in Encoder mode */ 
TIM1->SC = 0x0;//?¤·????÷    TIM1->SC  ?¤·????÷?????÷
TIM1->ARR = 2000;//ENCODER_TIM_PERIOD-1;//?è?¨?????÷×?????×°??    TIM1->ARR×???×°???????÷
TIM1->CR1 &=~(3<<8);// ?????±??·???????·???
TIM1->CR1 &=~(3<<5);// ????????????:±???????????

TIM1->CCMR1 |= 1<<0; //CC1S='01' IC1FP1??????TI1
TIM1->CCMR1 |= 1<<8; //CC2S='01' IC2FP2??????TI2
TIM1->CCER &= ~(1<<1);  //CC1P='0'  IC1FP1??·??à??IC1FP1=TI1
TIM1->CCER &= ~(1<<5);  //CC2P='0'  IC2FP2??·??à??IC2FP2=TI2
TIM1->CCMR1 |= 3<<4; // IC1F='0011' ????????1???¨?÷
TIM1->SMCR |= 3<<0;  //SMS='011' ?ù?????????ù???????????????????§
TIM1->CNT =0; //COUNTER_RESET;
TIM1->CR1|= 1<<0;    //CEN=1???????¨?±?÷
}

科科1987

回复【127楼】波波:
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高级定时器和普通定时器的区别不是一两句就可以说完的，具体可以看看《stm32参考手册》。编码器模式没有区别。
不要急，出问题是正常的。

波波

回复【128楼】科科1987:
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恩恩好的，谢谢你

吃咯

楼主，我按照你的例程编写了，也是显示0。。。我看好多网友都是这个问题，没人把解决过程贴出来？？

科科1987

回复【130楼】吃咯:
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方便的话，把硬件电路贴出来看看

吃咯

回复【131楼】科科1987:
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void Encoder_Init(void) 
{ 
/* TIM4 clock source enable */  
RCC->APB1ENR|=1<<2;       //TIM4?±?????? 
/* Enable GPIOA, clock */ 
RCC->APB2ENR|=1<<3;    //????PORTB?±?? 

/* Configure B.06,07 as encoder input */ 
GPIOB->CRL&=0XF0FFFFFF;//PB6 
GPIOB->CRL|=0X08000000;//???????? 
GPIOB->CRL&=0X0FFFFFFF;//PB7 
GPIOB->CRL|=0X80000000;//???????? 

/* Enable the TIM3 Update Interrupt */ 
//?????????÷?????±?è????????????????
TIM4->DIER|=1<<0;   //???í?ü??????
TIM4->DIER|=1<<6;   //???í??·?????
MY_NVIC_Init(1,3,TIM4_IRQn,2);//×é2,??????????1,????????3 //MY_NVIC_Init(1,3,TIM3_IRQn,2);//????1??×???????3??×é2

/* Timer configuration in Encoder mode */  
TIM4->SC = 0x00;//?¤·????÷
TIM4->ARR = ENCODER_TIM_PERIOD-1;//?è?¨?????÷×?????×°??  
TIM4->CR1 &=~(3<<8);// ?????±??·???:??·??? 
TIM4->CR1 &=~(3<<5);// ????????????:±??????????? 

TIM4->CCMR1 |= 1<<0; //CC1S='01' IC1FP1??????TI1 
TIM4->CCMR1 |= 1<<8; //CC2S='01' IC2FP2??????TI2 
TIM4->CCER &= ~(1<<1);  //CC1P='0'  IC1FP1??·??à,IC1FP1=TI1 
TIM4->CCER &= ~(1<<5);  //CC2P='0'  IC2FP2??·??à,IC2FP2=TI2 
TIM4->CCMR1 |= 3<<4; // IC1F='0011' ????????1???¨?÷
TIM4->SMCR |= 3<<0;  //SMS='011' ?ù?????????ù???????????????????§
TIM4->CNT = COUNTER_RESET; 
TIM4->CR1 |= 1<<0;    //CEN=1,?????¨?±?÷ 
}

科科1987

 回复【132楼】 吃咯 :
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同志们辛苦了

回复【46楼】科科1987:
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一定要两相输入？？那我不是只能用输入捕获测速？因为我使用一相的码盘

科科1987

回复【134楼】同志们辛苦了:
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单相的话就用输入捕获就可以了。
两相输入的话，可以识别正反转，抑制抖动。

同志们辛苦了

回复【135楼】科科1987:
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我改为外部时钟模式，免去进中断频繁的问题，就是抖动的干扰挺大的

科科1987

回复【136楼】同志们辛苦了:
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只要中断足够短，进中断频繁也不会影响什么。

大宝1107

你好，请问你有库函数版本的，编码器程序吗

科科1987

回复【138楼】大宝1107:
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没写，照着寄存器版改起来也方便。

yuhui

正反转时会出错。先正后负且不超出ARR才有效，我也在弄这个。遇到的问题是进不了中断

科科1987

回复【140楼】yuhui:
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问题描述不详细

血狼刃

回复【7楼】科科1987:
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请问为什么观察到的计数值总是1

科科1987

回复【142楼】血狼刃:
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信号是不是有干扰

血狼刃

回复【143楼】科科1987:
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应该是没有干扰的，timer.c里的tim4的底层程序是不是与此无关

血狼刃

回复【143楼】科科1987:
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如果用两个定时器比如timer3和timer4是否可以用TIM3输出pwm信号驱动电机，TIM4来是编码器计数

血狼刃

回复【143楼】科科1987:
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串口助手显示的计数值是否就死编码器的主动速度的4倍

科科1987

回复【145楼】血狼刃:
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1，可以的；
2，A、B相上下沿都计数，就是4倍；

血狼刃

回复【147楼】科科1987:
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请问你qq号是多少，介不介意加qq聊  1049952505

血狼刃

回复【147楼】科科1987:
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TIM3->CNT = COUNTER_RESET;请问这句话是什么意思

血狼刃

为什么编码器没有转，串口里显示的有很大的计数值

科科1987

回复【150楼】血狼刃:
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TIM3->CNT = COUNTER_RESET;计数值复位，你可根据自己实际需要修改。

可能是你的编码器出来的信号受到干扰了。