STM32编码器接口模式--寄存器版

科科1987

STM32编码器接口模式--寄存器版
已测试通过，如果不能使用，那可能就是编码器信号干扰比较大。

void Encoder_Init(void)

{

/* TIM3 clock source enable */ 

RCC->APB1ENR|=1<<1;       //TIM3时钟使能

/* Enable GPIOA, clock */

RCC->APB2ENR|=1<<2;    //使能PORTA时钟

/* Configure PA.06,07 as encoder input */

GPIOA->CRL&=0XF0FFFFFF;//PA6

GPIOA->CRL|=0X04000000;//浮空输入

GPIOA->CRL&=0X0FFFFFFF;//PA7

GPIOA->CRL|=0X40000000;//浮空输入

/* Enable the TIM3 Update Interrupt */

//这两个东东要同时设置才可以使用中断

TIM3->DIER|=1<<0;   //允许更新中断

TIM3->DIER|=1<<6;   //允许触发中断

MY_NVIC_Init(1,3,TIM3_IRQChannel,2);

/* Timer configuration in Encoder mode */ 

TIM3->SC = 0x0;//预分频器

TIM3->ARR = ENCODER_TIM_PERIOD-1;//设定计数器自动重装值 

TIM3->CR1 &=~(3<<8);// 选择时钟分频：不分频

TIM3->CR1 &=~(3<<5);// 选择计数模式:边沿对齐模式

TIM3->CCMR1 |= 1<<0; //CC1S='01' IC1FP1映射到TI1

TIM3->CCMR1 |= 1<<8; //CC2S='01' IC2FP2映射到TI2

TIM3->CCER &= ~(1<<1); //CC1P='0' IC1FP1不反相，IC1FP1=TI1

TIM3->CCER &= ~(1<<5); //CC2P='0' IC2FP2不反相，IC2FP2=TI2

TIM3->CCMR1 |= 3<<4; // IC1F='1000' 输入捕获1滤波器

TIM3->SMCR |= 3<<0; //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效

TIM3->CNT = COUNTER_RESET;

TIM3->CR1 |= 0x01;    //CEN=1，使能定时器

}

yyfnfqp

各位高手，谁有编码器现成的AB倍频 程序 麻烦给传授一下，可以私下交流。邮箱：tzsm_fzy@163.com

血狼刃

请你帮我看下哪里有问题，我用的是stm32f10x的战舰开发板加光电编码器，要实现编码器测量电机转速。程序文件是根据你的改的，TIM4作为pwm信号输出控制电机转动，TIM3控制编码器。毕业设计

正点原子

楼主又出精品了.

fuqing5542

那我也要顶个

shuilian007

回复【楼主位】科科1987:
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狂顶~

科科1987

回复【2楼】正点原子:

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谈不上精品~ 呵呵~~

tianheyun

回复【楼主位】科科1987:
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问下楼主：
（1）TI1 TI2信号同时计数输出的脉冲不是输入的编码脉器冲个数吧，我感觉是单个信号的计数脉冲是输入脉冲，同时TI1 TI2计数应该是编码脉冲*2的脉冲。
（2）还有就是如果计数溢出了还没有达到我记得数值怎么办，溢出后的数值怎么计数，溢出后可以在一个中断内加1如果此时编码开关反转不就错了么？
（3）我怎样判断向上溢出还是向下溢出，

科科1987

回复【6楼】 tianheyun :

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（1）  嗯，计数器的值并不是编码器脉冲的个数；因为是A相、B相的上升沿和下降沿都计数，所以计数器的值是编码器脉冲的4倍；
（2） 关于溢出我还没有做，附件是网友的算法。
（3） 可以通过计数器的计数方向寄存器DIR判断。

xuelu0602

回复【楼主位】科科1987:
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你好，我修改了下你的定时器，然后编码器计数值一直都是1；不知道是怎么回事。你的TIMER4我用我的TIMER2代替；TIMER3都一样。不知道是怎么回事？
#include "timer.h"
#include "motor.h"
#include "sys.h"

u32 count=0;       //脉冲计数
u32 count_val=0;   //计数值

void TIM2_IRQHandler(void)
{              
if(TIM2->SR&0X0001)//产生更新中断
{
count++;
if(count==count_val)
{
TIM2->CR1&=~(0x01);    //CEN=0，禁止定时器2
count=0;
}                    
}    
TIM2->SR&=~(1<<0);//清除中断标志位      
}

void Encoder_Init(void)
{
RCC->APB1ENR|=1<<2; //timer3
RCC->APB2ENR|=1<<4; //GPIOB

GPIOB->CRL&=0XFFFFFFF4; //PB0悬空输入模式
GPIOB->IDR|=1<<0; //PB0
GPIOB->CRL&=0XFFFFFF4F; //PB1悬空输入模式
GPIOB->IDR|=1<<1; //PB1

  /* Enable the TIM3 Update Interrupt */
//这两个东东要同时设置才可以使用中断
TIM3->DIER|=1<<0;   //允许更新中断
TIM3->DIER|=1<<6;   //允许触发中断
MY_NVIC_Init(1,3,TIM3_IRQChannel,2);

/* Timer configuration in Encoder mode */ 
TIM3->SC = 0x0;//预分频器
TIM3->ARR = ENCODER_TIM_PERIOD-1;//设定计数器自动重装值 
TIM3->CR1 &=~(3<<8);// 选择时钟分频：不分频
TIM3->CR1 &=~(3<<5);// 选择计数模式:边沿对齐模式

TIM3->CCMR2 |= 1<<0; //CC3S='01' IC1FP1映射到TI1
TIM3->CCMR2 |= 1<<8; //CC4S='01' IC2FP2映射到TI2
TIM3->CCER &= ~(1<<9);  //CC3P='0'  IC1FP1不反相，IC1FP1=TI1
TIM3->CCER &= ~(1<<13);  //CC4P='0'  IC2FP2不反相，IC2FP2=TI2
TIM3->CCMR2 |= 3<<4; // IC3F='1000' 输入捕获1滤波器
TIM3->SMCR |= 3<<0;  //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效
TIM3->CNT = COUNTER_RESET;
TIM3->CR1 |= 0x01;    //CEN=1，使能定时器
}

//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void WM_Init(u16 arr,u16 psc,u32 count)
{    
//此部分需手动修改IO口设置
RCC->APB1ENR|=1<<0;       //TIM2时钟使能    
  
GPIOA->CRL&=0XFFFFFF0F;//PA1输出
GPIOA->CRL|=0X000000B0;//复用功能输出    
GPIOA->ODR|=1<<1;//PA1上拉

TIM2->ARR=arr;//设定计数器自动重装值 
TIM2->SC=psc;//预分频器不分频

count_val=count-1;   //脉冲输出个数

TIM2->DIER|=1<<0;   //允许更新中断
TIM2->DIER|=1<<6;   //允许触发中断
TIM2->EGR |=1<<1;  //允许产生比较捕获事件
MY_NVIC_Init(1,3,TIM2_IRQChannel,2);//抢占1，子优先级3，组2

TIM2->CCMR1|=6<<12;  //CH2 WM2模式  
TIM2->CCMR1|=1<<11; //CH2预装载使能    

TIM2->CCER|=1<<4;   //OC2 输出使能    

TIM2->CR1=0x8000;   //ARPE使能 
TIM2->CR1|=0x01;    //使能定时器2    
}

xuelu0602

回复【8楼】xuelu0602:
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用的是TIMER3_CH3喝CH4；注释有些没改

科科1987

回复【8楼】xuelu0602:

回复【楼主位】科科1987:
---------------------------------
你好，我修改了下你的定时器，然后编码器计数值一直都是1；不知道是怎么回事。你的TIMER4我用我的TIMER2代替；TIMER3都一样。不知道是怎么回事？
#include "timer.h"
#include "motor.h"
#include "sys.h"
u32 count=0;       //脉冲计数
u32 count_val=0;   //计数值
void TIM2_IRQHandler(void)
{              
if(TIM2->SR&0X0001)//产生更新中断
{
count++;
if(count==count_val)
{
TIM2->CR1&=~(0x01);  
......
---------------------------------
TIM2与编码器计数没有关系吧，你只需读TIM3->CNT 就可以了。

ygwpl

谢谢，学习了。

ofourme

中断有什么用？我准备用查询算了。

科科1987

回复【12楼】ofourme:
---------------------------------
也可以

matao1314

//-----------------------------------------------------------------
void EXTI9_5_IRQHandler(void)
{
  if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line6)!= RESET)
  {
   if(IN2==1)
   {
    if(IN1==0)
    {     
     Key_dir1=1;
     Key_val1++;
    }
    else
    if(IN1==1)
    {
     Key_dir1=0;
     Key_val1++;
     }
    }
     EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line6);
 }
//----------------------------------------------------- 
 if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line8)!= RESET)
  {
   if(IN4==1)
   {
    if(IN3==0)
    {     
     Key_dir2=1;
     Key_val2++;
    }
    else
    if(IN3==1)
    {
     Key_dir2=0;
     Key_val2++;
     }
    }
   EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line8);
 }
}

murongyiruo

回复【楼主位】科科1987:
---------------------------------
请问一下你这个程序里面TIM4是用来干什么的，和编码器这块有关系吗？

科科1987

回复【15楼】murongyiruo:

回复【楼主位】科科1987:
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请问一下你这个程序里面TIM4是用来干什么的，和编码器这块有关系吗？

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没有关系，只看：
void Encoder_Init(void)
{
/* TIM3 clock source enable */ 
RCC->APB1ENR|=1<<1;       //TIM3时钟使能
/* Enable GPIOA, clock */
RCC->APB2ENR|=1<<2;    //使能PORTA时钟

/* Configure A.06,07 as encoder input */
GPIOA->CRL&=0XF0FFFFFF;//PA6
GPIOA->CRL|=0X04000000;//浮空输入
GPIOA->CRL&=0X0FFFFFFF;//PA7
GPIOA->CRL|=0X40000000;//浮空输入

/* Enable the TIM3 Update Interrupt */
//这两个东东要同时设置才可以使用中断
TIM3->DIER|=1<<0;   //允许更新中断
TIM3->DIER|=1<<6;   //允许触发中断
MY_NVIC_Init(1,3,TIM3_IRQChannel,2);

/* Timer configuration in Encoder mode */ 
TIM3->SC = 0x0;//预分频器
TIM3->ARR = ENCODER_TIM_PERIOD-1;//设定计数器自动重装值 
TIM3->CR1 &=~(3<<8);// 选择时钟分频：不分频
TIM3->CR1 &=~(3<<5);// 选择计数模式:边沿对齐模式

TIM3->CCMR1 |= 1<<0; //CC1S='01' IC1FP1映射到TI1
TIM3->CCMR1 |= 1<<8; //CC2S='01' IC2FP2映射到TI2
TIM3->CCER &= ~(1<<1);  //CC1P='0'  IC1FP1不反相，IC1FP1=TI1
TIM3->CCER &= ~(1<<5);  //CC2P='0'  IC2FP2不反相，IC2FP2=TI2
TIM3->CCMR1 |= 3<<4; // IC1F='1000' 输入捕获1滤波器
TIM3->SMCR |= 3<<0;  //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效
TIM3->CNT = COUNTER_RESET;
TIM3->CR1 |= 0x01;    //CEN=1，使能定时器
}
请忽略其他部分。。。

murongyiruo

回复【16楼】科科1987:
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void Encoder_Init(void)
{
/* TIM4 clock source enable */ 
RCC->APB1ENR|=1<<2;       //TIM4时钟使能
/* Enable GPIOA, clock */
RCC->APB2ENR|=1<<3;    //使能PORTB时钟

/* Configure B.06,07 as encoder input */
GPIOB->CRL&=0XF0FFFFFF;//PB6
GPIOB->CRL|=0X04000000;//浮空输入
GPIOB->CRL&=0X0FFFFFFF;//PB7
GPIOB->CRL|=0X40000000;//浮空输入

/* Enable the TIM3 Update Interrupt */
//这两个东东要同时设置才可以使用中断
TIM4->DIER|=1<<0;   //允许更新中断
TIM4->DIER|=1<<6;   //允许触发中断
MY_NVIC_Init(1,3,TIM4_IRQChannel,2);//组2,抢占优先级1,次优先级3

/* Timer configuration in Encoder mode */ 
TIM4->SC = 0x0;//预分频器
TIM4->ARR = ENCODER_TIM_PERIOD-1;//设定计数器自动重装值 
TIM4->CR1 &=~(3<<8);// 选择时钟分频：不分频
TIM4->CR1 &=~(3<<5);// 选择计数模式:边沿对齐模式

TIM4->CCMR1 |= 1<<0; //CC1S='01' IC1FP1映射到TI1
TIM4->CCMR1 |= 1<<8; //CC2S='01' IC2FP2映射到TI2
TIM4->CCER &= ~(1<<1);  //CC1P='0'  IC1FP1不反相，IC1FP1=TI1
TIM4->CCER &= ~(1<<5);  //CC2P='0'  IC2FP2不反相，IC2FP2=TI2
TIM4->CCMR1 |= 3<<4; // IC1F='1000' 输入捕获1滤波器
TIM4->SMCR |= 3<<0;  //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效
TIM4->CNT = COUNTER_RESET;
TIM4->CR1 |= 0x01;    //CEN=1，使能定时器
}

currentCount = TIM4 -> CNT;

楼主，我把改到定时器4上，为什么转动电机轴计数值一直是1呢？

科科1987

回复【17楼】murongyiruo:
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计数信号为A，B两相，它们之间相差90度，你看看编码器信号是否正确。。

敌害

回复【18楼】科科1987:
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使用CH3和 CH4，难道不行吗？ 看大家都是使用CH1 CH2

lsj9383

回复【19楼】敌害:
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就像是在问：使用TIM3难道不行吗，为啥楼主非要用TIM4，，~~~呵呵~~~

敌害

回复【20楼】lsj9383:
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哎。。。。呵呵

xouou_53320

潜力贴留名,Opera插图补丁,颜色补丁,字数补丁,哦类类,哦啦啦,886,我闪~~

科科1987

回复【19楼】敌害:

回复【18楼】科科1987:
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使用CH3和 CH4，难道不行吗？ 看大家都是使用CH1 CH2

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可以的，修改一下这段代码：
TIM4->CCMR1 |= 1<<0; //CC1S='01' IC1FP1映射到TI1 
TIM4->CCMR1 |= 1<<8; //CC2S='01' IC2FP2映射到TI2

648342243

回复【17楼】murongyiruo:
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请问这位仁兄的这个问题解决了么？我现在也是遇到这个问题，读出的currentCount一直是1.

648342243

回复【楼主位】科科1987:
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LZ你好，我按着你的程序去设置，然后读出的currentCount一直是1，这是怎么回事？我用示波器看了AB相，是没问题的，相差90度。这是程序：

void encoder_Init(u16 ENCODER_TIM_PERIOD,u16 COUNTER_RESET)
{
RCC->APB1ENR|=1<<1;//TIM3时钟使能 

RCC->APB2ENR|=1<<2;    //使能PORTA时钟
GPIOA->CRL&=0XF00FFFFF;
GPIOA->CRL|=0X0440000;//PA6,7浮空输入 

TIM3->DIER|=1<<0;   //允许更新中断
TIM3->DIER|=1<<6;   //允许触发中断
MY_NVIC_Init(1,3,TIM3_IRQChannel,2);

/* Timer configuration in Encoder mode */ 
TIM3->SC = 0x0;//预分频器
TIM3->ARR = ENCODER_TIM_PERIOD-1;//设定计数器自动重装值 
TIM3->CR1 &=~(3<<8);// 选择时钟分频：不分频
TIM3->CR1 &=~(3<<5);// 选择计数模式:边沿对齐模式

TIM3->CCMR1 |= 1<<0; //CC1S='01' IC1FP1映射到TI1
TIM3->CCMR1 |= 1<<8; //CC2S='01' IC2FP2映射到TI2
TIM3->CCER &= ~(1<<1);  //CC1P='0'  IC1FP1不反相，IC1FP1=TI1
TIM3->CCER &= ~(1<<5);  //CC2P='0'  IC2FP2不反相，IC2FP2=TI2
TIM3->CCMR1 |= 3<<4; // IC1F='1000' 输入捕获1滤波器
TIM3->SMCR |= 3<<0;  //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效
TIM3->CNT = COUNTER_RESET; //计数器初始值
TIM3->CR1 |= 0x01;    //CEN=1，使能定时器
}

主程序里：encoder_Init(200,1);
               delay_ms(1000);
       currentCount=TIM3->CNT;
               printf("编码器计数值为：%d \n",currentCount+1);
请问哪里有问题么？

648342243

回复【楼主位】科科1987:
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LZ你好，我用你的程序可以读出数据了，可是有个问题，就是读出来的currentCount= ENCODER_TIM_PERIOD-1；这是什么一个情况？要么读出来是0，要么就是ENCODER_TIM_PERIOD-1，这个数应该不正常吧？请LZ指教啊！还有就是读出数据后计算位置的程序该怎么写啊？

科科1987

回复【26楼】648342243:

回复【楼主位】科科1987:
---------------------------------
LZ你好，我用你的程序可以读出数据了，可是有个问题，就是读出来的currentCount= ENCODER_TIM_PERIOD-1；这是什么一个情况？要么读出来是0，要么就是ENCODER_TIM_PERIOD-1，这个数应该不正常吧？请LZ指教啊！还有就是读出数据后计算位置的程序该怎么写啊？

---------------------------------
请问你的电路是怎么接的？

科科1987

回复【25楼】648342243:

回复【楼主位】科科1987:
---------------------------------
LZ你好，我按着你的程序去设置，然后读出的currentCount一直是1，这是怎么回事？我用示波器看了AB相，是没问题的，相差90度。这是程序：
void encoder_Init(u16 ENCODER_TIM_PERIOD,u16 COUNTER_RESET)
{
RCC->APB1ENR|=1<<1;//TIM3时钟使能 
RCC->APB2ENR|=1<<2;    //使能PORTA时钟
GPIOA->CRL&=0XF00FFFFF;
GPIOA->CRL|=0X0440000;//PA6,7浮空输入 
TIM3->DIER|=1<<0;   //允许更新中断
TI
......
---------------------------------
请问的电机转一转需要多长时间？

stu丶er

请问楼主，定时器3的中断会触发吗？你那个中断服务函数式干嘛用的？

科科1987

是更新中断，可以触发的， 在我的例程里没有什么用处，但是你可以根据实际情况添加服务代码。

simms01

请问楼主

我现在的编码器只有1相 我也只需检测他走没走 无需检测正反

请问我只接入1相 能工作么

科科1987

--

回复【31楼】 simms01 :

---------------------------------
只接入1相应该不可以。但你可以用示波器看看，如果没有示波器的话，用定时器输入捕获看看。

qq382663074

回复【楼主位】科科1987:
---------------------------------
A相和B相接什么口呢

qq382663074

回复【楼主位】科科1987:
---------------------------------
哥们，你这个正转计数器加1，反转计数器减1，是怎么确定的？

__小黑先生

为什么读出的读出的currentCount一直是1啊 啊啊

科科1987

回复【34楼】 qq382663074 :

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看看这两张图片：

科科1987

回复【33楼】qq382663074:

回复【楼主位】科科1987:
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A相和B相接什么口呢

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PA6，PA7

倒拔萝卜

这样也能精品啊

正点原子

回复【38楼】倒拔萝卜:
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你可以发个更好的，或者类似的，我也可以给你的帖子置精品。
只要原创，且论坛之前没有人发过的，都可以申请作为精品。

kkingkeen

回复【楼主位】科科1987:
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楼主你好，我最近在用STM32正交编码器接口测试摆的角度，但是一直读的脉冲是0或是1，A相 B相用示波器检查是正常的（幅值为5V），但是当接入PA6 A7（浮空输入）时用示波器检测就没有信号了，很困惑。能否留下QQ,方便以后请教，谢谢

电子发射

顶下

科科1987

回复【40楼】kkingkeen:

回复【楼主位】科科1987:
---------------------------------
楼主你好，我最近在用STM32正交编码器接口测试摆的角度，但是一直读的脉冲是0或是1，A相 B相用示波器检查是正常的（幅值为5V），但是当接入PA6 A7（浮空输入）时用示波器检测就没有信号了，很困惑。能否留下QQ,方便以后请教，谢谢

---------------------------------
A相 B相在示波器里看是相差90度吗，有可能是硬件问题，可能存在干扰，PA6 A7口加个滤波电容试试。

Joshour

我有一个问题，STM32编码器模式最高输入频率是多少？？望解释！！！！！！！！
最近自己要用STM32的编码器功能，A、B相输入,感觉单相输入最小完整周期都不到2ms，
我用STM32的TIM5的两个通道（TIM5_CH1、TIM5_CH2）翻转输出相差90°的两个脉冲模拟A、B相，TIM4做编码器输入，TIM4计数中断后关闭TIM5（即关闭TIM5_CH1、TIM5_CH2的输出），但发现TIM5输出频率太高（T5<2ms）时，用逻辑分析仪测得的TIM5_CH1、TIM5_CH2输出脉冲数不对，增大时计数才是对的（但每次都多一个脉冲）
一下是我的源代码：

//TIM4 编码器输入，TIM4_CH1作A相，TIM4_CH2作B相

//period_tim4: TIM4周期计数值

//period_tim5：TIM5 PWM输出周期

//duty_tim5_CH1：TIM5 CH1反转输出点，A相

//duty_tim5_CH2：TIM5 CH2反转输出点，B相

void TIM4_ENCODER_PB6_PB7_TIM5_CH1_PA0_CH2_PA1(uint16_t period_tim4,

uint16_t period_tim5, uint16_t duty_tim5_CH1, uint16_t duty_tim5_CH2)

{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;

TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4 | RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE);

//TIM4 PB6 A相 PB7 B相  58/59脚

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);

//TIM5 PA0 CH1 PA1 CH2 14/15脚

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

// Enable the TIM4 Update Interrupt

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

//初始化TIM4

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = period_tim4; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值，72MHz

TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim

TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式

TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);

TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);

//初始化TIM5

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = period_tim5; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = (9 - 1); //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值，72MHz/(9 - 1 + 1)=8MHz

TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim

TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式

TIM_TimeBaseInit(TIM5, &TIM_TimeBaseStructure);

/* Output Compare Toggle Mode configuration: Channel1/2  */

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_Toggle; //管脚输出模式：翻转

TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = duty_tim5_CH1;

TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //使能TIM5_CH1通道

TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出为负逻辑

TIM_OC1Init(TIM5, &TIM_OCInitStructure);

TIM_OC1PreloadConfig(TIM5, TIM_OCPreload_Enable);

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_Toggle; //管脚输出模式：翻转

TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = duty_tim5_CH2;

TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;

TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

TIM_OC2Init(TIM5, &TIM_OCInitStructure);

TIM_OC2PreloadConfig(TIM5, TIM_OCPreload_Enable);

// Clear all pending interrupts

TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);

TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);

TIM_SetCounter(TIM4, 0);

TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);

TIM_ARRPreloadConfig(TIM5, ENABLE);

TIM_SetCounter(TIM5, 0);

TIM_Cmd(TIM5, ENABLE);

}

TIM4_ENCODER_PB6_PB7_TIM5_CH1_PA0_CH2_PA1(20, 48*200, 12*200, 36*200);
实际效果:
period_tim5 = 48 * 170时逻辑分析仪监测：

科科1987

回复【43楼】Joshour:
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占空比公式：TIM_Pulse/（TIM_Period+1）。
比如：TIM4_ENCODER_PB6_PB7_TIM5_CH1_PA0_CH2_PA1(20, 48*200, 12*200, 36*200);占空比分别为12*200/(48*200+1)和36*200/(48*200+1)，计算结果不是整数，如果TIM5输出频率太高，也就是TIM_Period比较小，那么TIM_Period+1之后对于占空比影响更甚。
还有，你贴出的代码中TIM5的两个通道输出的极性怎么是相同的。

STM32学徒

回复【32楼】科科1987:
---------------------------------
我只是用编码器测速度，不需要测正反转，直接入一相，不可以吗？如果两相都接入的话，可不可以只在T1或者T2计数？因为我不需要倍频的。

科科1987

回复【45楼】STM32学徒:
---------------------------------
1、编码器模式需要两相输入的。
2、看看参考手册。

刀剑如梦

回复【楼主位】科科1987:
---------------------------------
请问楼主，这个正交编码器的计数率可不可以是单倍的计数率，而不是两倍和四倍的计数率？如果可以，该怎么设置？谢谢！

科科1987

配置有效计数边沿，TI1,TI2输入极性，应该可以实现单倍计数的。
建议仔细看看附件文档。

papermx

回复【楼主位】科科1987:
STM32编码器接口模式--寄存器版
已测试通过，如果不能使用，那可能就是编码器信号干扰比较大。
void Encoder_Init(void)
{

......
---------------------------------
请问下lz那个printf("编码器计数值为：%d \n",currentCount+1);    怎么观察呢？

科科1987

回复【49楼】papermx:
回复【楼主位】科科1987:
STM32编码器接口模式--寄存器版
已测试通过，如果不能使用，那可能就是编码器信号干扰比较大。
void Encoder_Init(void)
{
......
---------------------------------
请问下lz那个printf("编码器计数值为：%d \n",currentCount+1);    怎么观察呢？
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使用串口调试助手。