自己仿Crazyflie、CrazyPony做了一个myCrazyflie,PCB打样刚回来，瞅瞅。。。

tuyafei · 发表于 2014-10-16 11:50:44

自己动手做一个Crazyflie玩玩！经过2周的设计，1周的PCB打板，现在板子终于回来了，给大家瞅瞅：

设计参考Crazyflie1.0、2.0以及国内CrazyPony II设计方案，他们资料含金量就不多说了，Crazyflie的资源在https://github.com/bitcraze，Crazyflie2.0资料貌似他们还没有上传，大家可以关注关注，应该快出来了！CrazyPony的资源在https://github.com/Crazepony。由于第一次设计4层的小四轴，可能有缺陷，甚至BUG。发个帖沾一沾openedv的福光。期待和大家一起进步。

开荤的唐僧 · 发表于 2014-10-16 13:55:51

立马Mark下，我昨天也下了资料，还准备开工呢，没想到你的搞好了，你的主控芯片有换封装还是使用原来的封装模式呢？

tuyafei · 发表于 2014-10-16 14:00:00

回复【3楼】开荤的唐僧:
---------------------------------
采用36引脚QFN封装的STM32F103+nRF51822无线芯片（cortex-M0内核蓝牙SOC），也就是双MCU方案，参考1.0,Crazyflie2.0。

开荤的唐僧 · 发表于 2014-10-16 14:07:37

回复【4楼】tuyafei:
---------------------------------
QFN的封装我看了，这种引脚的我不会焊，你说的是www.crazepony.com这个上面的么？

tuyafei · 发表于 2014-10-16 14:09:36

回复【4楼】tuyafei:
---------------------------------
Crazyflie2.0就是采用STM32F4+nRF51822，不过他们的真的高大上，传感器都换成MPU9150，气压还是压力？传感器用的ST的.出于DIY玩玩心态，用36脚的STM32F103也够了，参考CrazyPony的设计，他们用的就是36脚QFN封装的STM32F103的片子，他们做的还蛮炫酷的！

tuyafei · 发表于 2014-10-16 14:12:30

回复【5楼】开荤的唐僧:
---------------------------------
Crazyflie2.0参考：http://www.bitcraze.se/ ，CrazyPony是国内的开源四轴。你可以用48脚的还是很好焊接的！多余的脚可以做其他用途。。

开荤的唐僧 · 发表于 2014-10-16 14:17:30

我昨天看了Crazepony-II的资料，板子暂时不会画，你什么时候试飞啊？

tuyafei · 发表于 2014-10-16 14:20:27

回复【8楼】开荤的唐僧:
---------------------------------
他们的原理图中有一个地方需要注意，MPU6050外扩磁力计的两根线连反了，需要注意。关于试飞估计有阵子了，因为蓝牙部分重新设计的，没有现成的源代码可供参考，需要自己设计调试。

开荤的唐僧 · 发表于 2014-10-16 14:26:46

你的是参照Crazyflie1.0，难道源码没开源的么？Crazepony-II我做参考的时候会注意你说的磁力计接线问题的。

tuyafei · 发表于 2014-10-16 14:35:37

回复【10楼】开荤的唐僧:
---------------------------------
Crazyflie1.0开源了，2.0他们官网还处于预定状态，没有开源。具体参考网址：http://www.bitcraze.se/

开荤的唐僧 · 发表于 2014-10-16 14:43:05

回复【11楼】tuyafei:
---------------------------------
大侠，希望你的早日飞稳，然后带我们装逼，带我们飞

文刀言身寸 · 发表于 2014-10-16 16:20:31

回复【12楼】开荤的唐僧:
---------------------------------
飞得更高

tuyafei · 发表于 2014-10-16 18:24:33

回复【12楼】开荤的唐僧:
---------------------------
我也是刚刚开始搞

tuyafei · 发表于 2014-10-19 17:17:55

器件焊好了，裤衩的一步：调试程序，不知道硬件有没有虚焊。。。。

先来几幅图吧：

正点原子 · 发表于 2014-10-19 17:33:19

何时能飞起来啊？

tuyafei · 发表于 2014-10-19 18:07:28

回复【15楼】正点原子:
---------------------------------
原子哥，小板子还在硬件程序测试，不知道有没有地方虚焊，QFN封装的芯片比较多，飞行的话，不好说了，尽力调试，争取早日飞行。。。

muniao · 发表于 2014-10-19 19:54:33

蓝牙部分没问题吧

tuyafei · 发表于 2014-10-19 22:43:11

回复【17楼】muniao:
---------------------------------
蓝牙部分还没测试，手机不支持蓝牙4.0，明天借一个支持的手机测试一下看看，其他的芯片都已经测试，可以读出数据，问题不算太大，有的话，程序的问题可能性比较大。。。

正点原子 · 发表于 2014-10-19 23:36:56

回复【18楼】tuyafei:
---------------------------------
貌似NRF51822很难用啊。
感觉CC2540好用点。

muniao · 发表于 2014-10-20 00:35:10

回复【19楼】正点原子:
---------------------------------
个人觉得吧，我觉得nrf比较好，刚用它做了手环的板子

xouou_53320 · 发表于 2014-10-20 09:37:03

必须mark

tuyafei · 发表于 2014-10-20 13:15:27

用了论坛里面750273008的测试程序，表明nRF51822和NRF2401通信正常，对他贡献的程序表示感谢。。。。下面是测试的几幅图：(测试的数据时nRF51822发送数据‘0’~‘8’，nRF2401接收数据显示正常)

tuyafei · 发表于 2014-10-20 13:52:09

回复【19楼】正点原子:
---------------------------------
nrF51822可以和nRF2401通信，蓝牙比较难调试，可以暂时不用蓝牙功能。这是选这个nRF51822家伙的原因。。。

styleno1 · 发表于 2014-10-20 14:09:08

赞一个，底面焊接应该比较难。它们用的分立三轴吧，这么多IC。

tuyafei · 发表于 2014-10-20 14:14:04

回复【24楼】styleno1:
---------------------------------
恩恩，确实不好焊接，比较抓狂，实验室有贴片机，但是要做钢网就放弃了。。。

tuyafei · 发表于 2014-10-22 10:15:54

装上螺旋桨，电池，来几幅整机照片，下面就剩没日没夜调试程序了。

开荤的唐僧 · 发表于 2014-10-24 13:46:01

回复【26楼】tuyafei:
---------------------------------
搞得怎么样了？

tuyafei · 发表于 2014-10-24 21:49:39

回复【27楼】开荤的唐僧:
---------------------------------
程序快要调通了，遥控器部分我朋友已经设计好了，快打板子了，距离飞行不会太遥远。。。最近老板安排了任务，加上开题报告，时间比较紧迫。。。o(╯□╰)o

开荤的唐僧 · 发表于 2014-10-25 14:49:05

回复【28楼】 tuyafei :
---------------------------------
你先前说的Craze_II的外接器件的SCL跟SDA接反的问题我也看到了，

还有个问题，我没看明白，这里的8M晶振，不用接电容。封装是3225.确定能行么？这个芯片有4个引脚，焊接的时候分别怎么连？

tuyafei · 发表于 2014-10-26 12:27:09

至于晶振他用的是四脚无源晶振，只用到两个引脚，另外两个引脚为NC，你可以用两脚的：

比4脚的还好焊接！！！

tuyafei · 发表于 2014-10-26 12:27:32

回复【29楼】开荤的唐僧:
---------------------------------
看29回复！

RT_learning · 发表于 2014-10-26 19:34:18

lz厉害，叼，能不能分享下那个 PCB边框，也好仿照，先谢了。

对了，我记的crazyflie是用了freertos吧，不知lz 是否决定上 RTOS呢。太屌了，还是。。。。

tuyafei · 发表于 2014-10-26 21:30:37

我设计的这个外形还不很完美，传一份，有些人喜欢用现成的。那玩意很花时间、精力的。既然问我要了，就发一份吧，（弧线+直线）

RT_learning · 发表于 2014-10-26 21:47:35

回复【33楼】tuyafei:
---------------------------------
谢谢lz啊，太谢谢了，多多交流。

话说X——tab，是你们的工作室吗，屌。

附上圆点博士的crazyflie的 MDK 移植代码，crzayflie默认晶振是16M的，我们大部分是8M的要改下代码里面的晶振频率。
里面 README.txt有说明

天涯 · 发表于 2014-10-26 22:07:12

额。。。。新手来学习一下

正点原子 · 发表于 2014-10-26 22:58:18

帮顶，此贴讨论积极，加精了，希望楼主多出些资料。

tuyafei · 发表于 2014-10-27 21:01:10

回复【36楼】正点原子:
---------------------------------
谢谢原子哥支持。

tuyafei · 发表于 2014-10-27 21:06:47

回复【34楼】RT_learning:
---------------------------------
恩恩，多多交流，我在调试过程中也遇到好多问题，正在努力克服。。。www.x-tab.cn是我朋友做的一个小论坛，目前还比较简单，我设计的作品都会加上这个logo。里面我开了一个3pi智能车第二版建设中的帖子，里面也有一些资料。。。

tuyafei · 发表于 2014-10-27 21:25:50

传两个网上的四轴PCB文件，一个是LynFly四轴的，一个是MWC mini 4J的。

RT_learning · 发表于 2014-10-28 22:10:05

回复【39楼】tuyafei:
---------------------------------
谢谢分享，多多分享吧，^_^。
我觉得你遇到的问题，可以发到论坛上，我们看看会有那些问题，也好之后方便解决，我们也许知道，好吧也许知道。

tuyafei · 发表于 2014-10-28 23:28:52

回复【40楼】RT_learning:
---------------------------------
这两天一直在调试 STM32串口与nRF51822串口间相互通信程序，调试的很不理想，遇到好多问题，首先我对nRF51822串口配置研究了一阵子，一直想用中断实现收发，结果这个nRF51822需要先往TXD放数据，它才会产生中断，还有就是收发的数据包遇到丢包如何处理。。。我今天刚把STM32数据搬到nrf51822,用的不是中断模式，卡在这个地方好几天了，其实就是把nRF51822做成透传功能，让无线包收发自如，改日发个帖子请教一下论坛里的前辈。。。。