基于战舰STM32开发简易直流电机速度环PID闭环控制

jasonlin · 发表于 2014-10-3 22:30:52

首先感谢论坛里面各位大神的无私分享，帮助我解决在学习STM32过程中遇到的诸多问题。关注本论坛久了发现这里关于STM32的编码接口的程序比较少。今天发个贴分享一下我最近在战舰STM32做的直流电机速度环PID闭环控制器。代码中利用TIM1和TIM8输出8路PWM控制4台直流电机，TIM2、TIM3、TIM4、TIM5配制成编码器模式采集电机编码器的脉冲作为反馈，TIM7配制成定时器，用来提供一个固定的时间间隔来计算电机的速度。详细内容见源码、、、

kassandra · 发表于 2015-8-9 12:53:23

配合上uCOSIII，可以向SVPWM方向前进，控制交流电机,在融合uCGUI的专业化图形显示接口，做出来的东西非常不错的。。。指针式仪表盘显示转速变化的动态过程，以及数字式的精确显示。双CPU设计，一个用于专门的控制算法计算以及PWM的输出，另一个用于处理网络通讯以及人机接口等次要任务，运行uCOS III 和 uCGUI，做个远程可监控的控制系统还是不错的。

正点原子 · 发表于 2014-10-3 23:48:59

源码没看到哦

wangyan915205 · 发表于 2014-10-3 23:59:00

这是好东西。源码？

zuoyi · 发表于 2014-10-4 11:53:12

没有上传？

STM32VBT6 · 发表于 2014-10-5 12:23:59

木有看到代码呀。。。。。。。

jasonlin · 发表于 2014-10-7 20:22:43

回复【2楼】正点原子:
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不好意思！已经上传了

jasonlin · 发表于 2014-10-7 20:26:31

回复【4楼】zuoyi:
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已上传

正点原子 · 发表于 2014-10-7 23:56:53

回复【7楼】jasonlin:
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谢谢分享

Elmo · 发表于 2014-10-9 00:28:24

谢谢分享，UserFunction部分用寄存器代码写的；正在学库函数版，先顶一顶。

jasonlin · 发表于 2014-10-10 10:02:55

回复【9楼】Elmo:
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基本上全是用库函数写的，也有想过用寄存器写，只是没那么方便、、、你有兴趣的话也可以改成寄存器的，然后分享一下 hehe

suhao22 · 发表于 2014-11-4 13:17:22

谢谢分享，楼主是学自动化的？

二月江南雪 · 发表于 2015-4-2 11:46:01

楼主你好，我现在在做毕业设计，题目是《基于STM32的4路直流电机驱动器设计》，设计内容：要求采用STM32F103系列ARM控制器，实现对至少4个直流电机的控制，完成自由调速、正转和反转控制，并在液晶屏上实施显示4个电机的运行状态。
请问楼主有没有相关的资料啊？我是菜鸟，刚开始学STM32。谢谢

jasonlin · 发表于 2015-4-3 11:09:13

回复【12楼】二月江南雪:
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版本更新了，你参考我分享的例子，移植原子哥的液晶显示的例程代码就能达到你需要的效果

二月江南雪 · 发表于 2015-4-3 13:41:29

回复【13楼】jasonlin:
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非常感谢。之前没有时间学习STM32，现在才刚起步，所以感觉很难入手。我们老师要求通过按键来对电机进行调速。他之前跟我说的是用六个按键，有两个按键是复合用的，按一下选择电机一，四下就是选择电机4.另外四个就是对电机进行正反转和调速的。请问在你的程序基础上怎么进行修改啊？谢谢！！！

二月江南雪 · 发表于 2015-4-3 13:49:13

回复【13楼】jasonlin:
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另外再请教一下，你这个程序是直接输出PWM脉冲实现电机控制吗？需不需要接L298之类的驱动啊？

jasonlin · 发表于 2015-4-4 10:23:28

你就写个按键值读取的函数，然后进入判断后给对应电机写入速度值就可以了，电机驱动肯定是要的，L298太弱了，建议自己用半桥芯片+MOS做一个H桥驱动

jasonlin · 发表于 2015-4-4 10:26:35

回复【15楼】二月江南雪:
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你就写个按键值读取的函数，然后进入判断后给对应电机写入速度值就可以了，电机驱动肯定是要的，L298太弱了，建议自己用半桥芯片+MOS做一个H桥驱动

电子蛋 · 发表于 2015-4-18 14:25:57

“利用TIM1和TIM8输出8路PWM控制4台直流电机”这个8路PWM波怎么控制4太电机，不是控制8台吗？

752151619 · 发表于 2015-4-18 20:24:09

下来好好研究一下了。。。

jasonlin · 发表于 2015-4-19 21:02:50

回复【18楼】电子蛋:
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两路控制一台电机，正反转各一路

kxjie2006 · 发表于 2015-5-15 17:11:48

回复【20楼】jasonlin:
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楼主用的多少线的编码器？如果用12线的编码器需要修改哪些参数吗？

kxjie2006 · 发表于 2015-5-15 17:22:29

回复【20楼】jasonlin:
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TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 7200; //

WM周期，占空比可调节范围值：0-7200
比如码盘用的12线10ms采集一次，速度稳定时GetEncoder.V5为200左右，如果想要GetEncoder.V5为220，即PidSpeedTypeOne.errNow为20；
TIM_SetCompare1(TIM1,speed); // 更新占空比 speed ：0-7200
speed应该为千数量级；
speed和PidSpeedTypeOne.errNow不在一个数量级；怎么处理errNow、speed关系，有些疑惑？

ou525 · 发表于 2015-5-18 11:08:27

好资料，正需要着

wp0351034 · 发表于 2015-5-23 11:12:13

好资料，正需要着

mthgh0818 · 发表于 2015-5-23 16:42:23

mark一下

jorry · 发表于 2015-7-12 21:40:07

楼主正在学习您的代码中但其中的Vbreak prd 的含义不是很理解这句代码CNT2_temp = rcnt2 * prd + cnt2;也不理解请您解惑一下可以吗？谢谢

竹风_ · 发表于 2015-7-13 09:29:16

学习一下，谢谢

闯闯闯 · 发表于 2015-8-2 17:34:00

回复【20楼】jasonlin:
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一路pwm波可以控制电机正反转吗

注册个号来学习 · 发表于 2015-8-4 18:49:05

回复【28楼】闯闯闯:
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不可以吧。两路需要，正转反转。

20135854 · 发表于 2015-8-6 19:11:33

回复【26楼】jorry:
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请问楼主现在懂了么，我看到这里也不是很明白啊

我就知道我的会员名已被使用 · 发表于 2015-8-8 09:27:58

请问楼主是用什么型号的步进电机，还有驱动芯片是什么？

HerryZ · 发表于 2015-8-8 20:20:19

楼主的电机买哪里的？？？驱动买哪里的？？可否给个链接什么的，让我们做出实物出来玩玩啊！

心染红尘 · 发表于 2015-9-26 11:38:33

如果我想具有速度环，又有位置环应该怎么做？

心染红尘 · 发表于 2015-10-8 14:38:29

[mw_shl_code=c,true]void UserMotorSpeedSetOne(s32 control)//电机1转速/转向设置（TIM1） { s32 MotorSpeed,PwmOne_Set,PwmOne_Mode; MotorSpeed = control;//读取PID的输入值 if(MotorSpeed > PWMPeriod) MotorSpeed = PWMPeriod-1 ;//上限 CCR的值必须小于或等于ARR的值 if(MotorSpeed <-PWMPeriod) MotorSpeed = -(PWMPeriod-1);//下限 if(MotorSpeed<0) { PwmOne_Set = -MotorSpeed; PwmOne_Mode = MotorOneBack;} else { PwmOne_Set = MotorSpeed; PwmOne_Mode = MotorOneForward;} if(PwmOne_Mode) {TIM1->CCR1 = MotorSpdZero; TIM1->CCR2 = PwmOne_Set;} //MotorOneForward else { TIM1->CCR1 = PwmOne_Set; TIM1->CCR2 = MotorSpdZero;} //MotorOneBack } /////////////////////////////////////////// [/mw_shl_code]

楼主，请问这段代码是什么意思？

liuweihejia · 发表于 2015-10-12 11:27:13

请问大神，什么是绝对式PID算法？！！？

LIN_dream · 发表于 2015-10-19 12:32:25

回复【31楼】我就知道我的会员名已被使用:
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https://2.taobao.com/item.htm?spm=2007.1000622.0.0.sr2WRs&id=523127555216

David_Feng · 发表于 2015-10-29 10:27:44

谢谢分享...

轩辕zh · 发表于 2015-11-2 09:14:41

请问楼主，这个程序具体实现了怎么样的功能，即正常运行有什么反应呢？

jasonlin · 发表于 2015-12-8 10:25:55

回复【36楼】liuweihejia:
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绝对式PID会对历史所有的误差都累加，关注的是历史所有的误差总和；增量式只关心当前的误差，不对历史遗留的误差进行累加。理解有误的话，希望指正!

jasonlin · 发表于 2015-12-8 10:32:15

回复【34楼】心染红尘:
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那你应该做嵌套处理，增加一个插值算法，把位置分割成N段，每一段是代表单周期的速度，最终运行就相当于对速度积分得到位置。效果就是以某个速度到达某个位置，然后伺服停住。希望能帮到你

stm1040156409 · 发表于 2015-12-14 21:22:50

回复【41楼】jasonlin:
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请问用TB6612驱动电机硬件怎么连接，电机是带AB相编码器的

菜鸟stm32 · 发表于 2015-12-22 15:54:16

请问你的速度单位是什么？度/秒？

愚夫 · 发表于 2016-1-14 22:12:04

cnt2、CNT2、V2、rcnt2、Vbreak分别代表什么呢？
我还是没有找到rcnt2在哪里定义的，希望楼主能满足我的好奇心，谢谢楼主。

silence877 · 发表于 2016-2-15 09:24:09

楼主，能留下联系方式吗，直流无刷电机PID闭环控制，有问题请教

linj0309 · 发表于 2016-2-23 11:27:45

MARK 一下

KnightLi · 发表于 2016-2-25 18:07:37

顶

KnightLi · 发表于 2016-2-25 19:36:15

麻烦你问一下你编码器类型型号谢谢啦

frankzhan · 发表于 2016-3-3 10:18:04

KnightLi 发表于 2016-2-25 19:36
麻烦你问一下你编码器类型型号谢谢啦

应该是和STM32配套的AB编码器

hefeizdl · 发表于 2016-3-8 09:11:40

顶

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