CANOPEN协议栈的移植以及使用

whj467467274672 · 发表于 2020-3-20 13:35:47

未来你好发表于 2020-3-18 15:50
这个数组应该是你自己定义的吧它什末时候被赋值的在哪被赋值的
这个判断是不是放在自己定义的一 ...

是我自己定义的，他在canopen通讯过程中被修改的值。
这个放在一个周期循环里就好了。
对象字典是收到报文之后处理完之后就把值给到了变量，所以你需要做的是把你自己的变量和对象字典关联起来，你去理解一下映射就知道了。

未来你好 · 发表于 2020-3-20 14:46:53

whj467467274672 发表于 2020-3-20 13:35
是我自己定义的，他在canopen通讯过程中被修改的值。
这个放在一个周期循环里就好了。
对象字典是收到 ...

好的谢谢

StayHungry123 · 发表于 2020-3-23 16:47:15

楼主，我的CANOPEN已经跑起来了，用USBCAN与单片机相连，能收到很多帧数据。我知道单片机接收是在中断函数里接收报文，但是找了很久，不知道程序是在哪里不停地发送报文的，可以指导下吗

whj467467274672 · 发表于 2020-3-24 08:29:29

StayHungry123 发表于 2020-3-23 16:47
楼主，我的CANOPEN已经跑起来了，用USBCAN与单片机相连，能收到很多帧数据。我知道单片机接收是在中断函数 ...

你去看下 unsigned char canSend(CAN_PORT notused, Message *m)

未来你好 · 发表于 2020-3-25 14:34:10

有没有人知道这个特定标准协议是6000-9fff 为甚麽我添加索引，中间间隔，有些是没有的呀我用的是objdictedit.py 在添加的时候选项从6000开始然后下一个是6002 中间的6001不见了有人说这个需要自己添加有没有知道怎末用objdictedit 随意添加6000-9fff 自己想要的任意的索引值

wha · 发表于 2020-3-26 14:42:58

这个协议栈能做电机控制吗？是只能做io控制led点亮吗？

whj467467274672 · 发表于 2020-3-26 15:40:12

wha 发表于 2020-3-26 14:42
这个协议栈能做电机控制吗？是只能做io控制led点亮吗？

不能做电机控制，只能点灯

SOUTHWESTJT · 发表于 2020-3-28 17:41:14

请问一下为什么我每次都会收到两条报文其中一条都是TPDO3发送的 bootup时是心跳报文时也是、0 接收 17:35:44.855 0x00000707 数据帧标准帧 0x01 00

1 接收 17:35:44.855 0x00000387 数据帧标准帧 0x02 00 00

2 接收 17:35:45.106 0x00000707 数据帧标准帧 0x01 05

3 接收 17:35:45.106 0x00000387 数据帧标准帧 0x02 00 00

whj467467274672 · 发表于 2020-3-29 09:10:07

SOUTHWESTJT 发表于 2020-3-28 17:41
请问一下为什么我每次都会收到两条报文其中一条都是TPDO3发送的 bootup时是心跳报文时也是、0 接收 17:3 ...

你设置了心跳设置了PDO他肯定会发送啊，如果你不想谁发你把他的时间设置为0

SOUTHWESTJT · 发表于 2020-3-30 08:43:02

whj467467274672 发表于 2020-3-29 09:10
你设置了心跳设置了PDO他肯定会发送啊，如果你不想谁发你把他的时间设置为0

看到了谢谢

SOUTHWESTJT · 发表于 2020-3-30 12:16:54

我想再请问一下我想在STM32上通过SDO发送数据是调用
UNS8 writeNetworkDict (CO_Data* d, UNS8 nodeId, UNS16 index,UNS8 subIndex, UNS32 count, UNS8 dataType, void *data, UNS8 useBlockMode) 这个函数吗对于CO_Data* d, UNS8 dataType,void *data, UNS8 useBlockMode这几个还不太清楚该传些什么参数进去求解答

whj467467274672 · 发表于 2020-3-30 12:43:43

SOUTHWESTJT 发表于 2020-3-30 12:16
我想再请问一下我想在STM32上通过SDO发送数据是调用
UNS8 writeNetworkDict (CO_Data* d, UNS8 nodeId, ...

你看看这个应该就懂了

SOUTHWESTJT · 发表于 2020-3-30 15:29:00

whj467467274672 发表于 2020-3-30 12:43
你看看这个应该就懂了

谢谢我去看看如有不懂还请再麻烦麻烦

SOUTHWESTJT · 发表于 2020-4-1 16:39:28

你好我想再问一下我是用STM32通过CANOPEN 控制伺服电机电机的NODEID在他自带软件中已经设置完毕我通过STM32发送SDO控制电机
问题1： setnode函数是设置本设备的节点ID的吗需不需要用setnote再设置一遍电机的节点Id，因为我试了一下用setNODE(&motor, 1)是错的
问题2：对于新加入的节点需不要再TestSlave.h或者TestMaster.h中新增如/* index 0x1280 : Client SDO 1 Parameter. */的代码 Client SDO2 ,Server SDO3
问题3：setState函数是对主节点和子节点都有用吗，我需不要用它对所有子节点进行初始化，因为卡在了第一步setnode对电机id的设置，这一步也卡了
问题4：closeSDOtransfer和getReadResultNetworkDict 是一定要调用吗特别是close 我传完一条SDO不就结束了吗怎么还要close
问的问题有点蠢望楼主见谅最近资料看得太多太杂已经晕了

whj467467274672 · 发表于 2020-4-2 09:10:33

SOUTHWESTJT 发表于 2020-4-1 16:39
你好我想再问一下我是用STM32通过CANOPEN 控制伺服电机电机的NODEID在他自带软件中已经设置完毕我通过 ...

1，是设置本机的
2，通过对象字典工具自动生成的，当然你也可以手写
3，设置状态对谁都有用，你明白NMT报文就知道了
4，我不知道，你研究明白了，可以告诉我一下。

SOUTHWESTJT · 发表于 2020-4-2 11:17:20

whj467467274672 发表于 2020-4-2 09:10
1，是设置本机的
2，通过对象字典工具自动生成的，当然你也可以手写
3，设置状态对谁都有用，你明白NMT ...

我刚刚实验了一下如果不调用close函数，那么每一条SDO都会自动发送三遍，所以发送每条SDO后，用getReadResultNetworkDict函数查询是否发送成功，如果成功则会返回SDO_FINISHED，然后就调用close函数，这个时候一条完整的SDO发送才算结束，我猜这是不是就是SDO实时性不高的原因之一，所以大家一般都用PDO来直接获取对象中的参数，如楼主感觉说的不对，望给予指正

SOUTHWESTJT · 发表于 2020-4-7 14:15:20

请问楼主知道我这段readNetworkDictCallback(&TestMaster_Data,1,0x6064,0x0,0, CheckSDOReadResult,0) 为什么无法进入回调函数吗是需要在对象字典里面再设置什么还是怎么的弄了很久没弄懂

未来你好 · 发表于 2020-4-7 14:28:56

老哥，你有没有遇到这种情况，我用主机发送读取心跳（用串口读出来收发是没有问题的如图所示）但是我用sdo的库函数 readNetworkDictCallback (&EwtCanAnalysis_Data, 5, 0x1017, 0x00, 0x0, CheckReadSDO, 0); 读取就会一直 sdo协议超时请问你有没有遇到过这种情况

SOUTHWESTJT · 发表于 2020-4-8 20:45:22

data cannot be transferred or stored to the application because of local control 请问楼主知道这个SDO传输错误是什么情况吗

未来你好 · 发表于 2020-4-16 14:33:31

LZ 你有没有关于SDO和PDO具体应用的源码例程那种参考用的基本的文献都知道了就是不知道源码是怎末体现的就想看看网上都是框架源码基本上就是实现一个节点上线心跳上报

whj467467274672 · 发表于 2020-4-16 23:12:55

未来你好发表于 2020-4-16 14:33
LZ 你有没有关于SDO和PDO具体应用的源码例程那种参考用的基本的文献都知道了就是不知道源码是怎末体 ...

你去看 162楼

未来你好 · 发表于 2020-4-18 14:21:39

whj467467274672 发表于 2020-4-16 23:12
你去看 162楼

好的谢谢LZ。
LZ 本地节点查看本地的字典索引的值  是不是需要用这个函数_getODentry
如果是的话可以讲解一下嘛我也去查资料了  最后的结果也能看到但就就是不会用（我查到的结果在下面）
如果不是那我需要怎末样读取自己本地的字典索引的值

CO_Data * d,
UNS16 wIndex,------------------>想获取的对象字典
UNS8 bSubindex,--------------->想获取的子索引
void * pDestData,--------------->数据存放结构体
UNS32 * pExpectedSize,----->想要读取的字节数
UNS8 * pDataType,------------->数据类型
UNS8 checkAccess,------------>是否检查可读
UNS8 endianize)----------------->大小端

UNS32 _getODentry( CO_Data* d,
               UNS16 wIndex,
               UNS8 bSubindex,
               void * pDestData,
               UNS32 * pExpectedSize,
               UNS8 * pDataType,
               UNS8 checkAccess,
               UNS8 endianize)

lianfutiana · 发表于 2020-4-26 08:32:21

ding!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

wangzhi1368 · 发表于 2020-4-29 10:50:24

你好，请教下canfestival得问题，我现在心跳和PDO都可以了，可是SDO通过 writeNetworkDict()函数一直没有数据，请教下这个可能时什么原因？方便得话可以给我例程看下，万分感谢!

guyinglei2012 · 发表于 2020-5-27 09:31:46

很好的东西学习了

null32 · 发表于 2020-6-9 23:12:53

移植了程序。有报文但是不知道怎么编写程序。让数据从Ｐｄｏ输出。求助

pjn74a · 发表于 2020-6-10 22:48:55

雨天Al2 发表于 2018-10-17 19:56
今天又找了一天，其实问题就是出在getElapsedTime()函数这个地方，
last_time_set=TimeCNT;不应该放在这 ...

这里帮助最大，感谢！！！

未来你好 · 发表于 2020-7-17 16:28:57

本帖最后由未来你好于 2020-7-17 16:31 编辑

LZ  我在建立字典的时候 .C 文件最后一句 CO_Data OD7180_Data = CANOPEN_NODE_DATA_INITIALIZER(OD7180);
有一个警告
warning:  #144-D: a value of type "const indextable *(*)(CO_Data *, unsigned short, unsigned int *)" cannot be used to initialize an entity of type "scanIndexOD_t"

然后  我读写我建的字典地址里面的数据就会报错但是同一份程序我把字典 .c 换成网上的例程的 .c 就不会报错了读写字典地址里面的数据  也可以了  都可以读写成功

请问一下  这个怎末解决

whj467467274672 · 发表于 2020-7-17 16:41:59

未来你好发表于 2020-7-17 16:28
LZ 我在建立字典的时候 .C 文件最后一句 CO_Data OD7180_Data = CANOPEN_NODE_DATA_INITIALIZER(OD7180 ...

我记得是协议栈版本的问题，有个文件需要修改

未来你好 · 发表于 2020-7-18 13:20:37

本帖最后由未来你好于 2020-7-18 13:22 编辑

同一份程序我把字典 .c 换成网上的例程的 .c 就不会报错了读写字典地址里面的数据都可以读写成功所以我的分析是应该是我的字典 ·C 设置的有问题我对比了一下文档大概不同之处有3处麻烦楼主看一下图左边是我建立的词典右边的是例程

未来你好 · 发表于 2020-7-18 13:21:58

这个怎末发不上去图

未来你好 · 发表于 2020-7-18 13:30:31

/* index 0x1000 : Device Type. */
                  UNS32 EwtCanAnalysis_obj1000 = 0x0; /* 0 */
                  subindex EwtCanAnalysis_Index1000[] =
                  {
                     { RO, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&EwtCanAnalysis_obj1000, NULL }
                  };
我的
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------- （1）
例程
/* index 0x1000 : Device Type. */
                  UNS32 EwtCanAnalysis_obj1000 = 0x0; /* 0 */
                  subindex EwtCanAnalysis_Index1000[] =
                  {
                     { RO, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&EwtCanAnalysis_obj1000 }
                  };

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------

/* index 0x1017 : Producer Heartbeat Time. */
                  UNS16 EwtCanAnalysis_obj1017 = 0xBB8; /* 3000 */
                  subindex EwtCanAnalysis_Index1017[] =
                  {
                     { RW, uint16, sizeof (UNS16), (void*)&EwtCanAnalysis_obj1017, NULL }
                  };

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------（2）

/* index 0x1017 : Producer Heartbeat Time. */
                  UNS16 EwtCanAnalysis_obj1017 = 0xB88; /* 0xB88 */
                  ODCallback_t EwtCanAnalysis_Index1017_callbacks[] =
                  {
                     NULL,
                  };
                  subindex EwtCanAnalysis_Index1017[] =
                  {
                     { RW, uint16, sizeof (UNS16), (void*)&EwtCanAnalysis_obj1017 }
                  };

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
case 0x1800: i = 16;break;
case 0x1801: i = 17;break;
case 0x1802: i = 18;break;
case 0x1803: i = 19;break;

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------（3）

case 0x1800: i = 16;*callbacks = EwtCanAnalysis_Index1800_callbacks; break;
case 0x1801: i = 17;*callbacks = EwtCanAnalysis_Index1801_callbacks; break;
case 0x1802: i = 18;*callbacks = EwtCanAnalysis_Index1802_callbacks; break;
case 0x1803: i = 19;*callbacks = EwtCanAnalysis_Index1803_callbacks; break;

whj467467274672 · 发表于 2020-7-18 13:48:08

未来你好发表于 2020-7-18 13:30
/* index 0x1000 : Device Type. */
UNS32 EwtCanAnalysis_obj1000 = 0x0; /* 0 ...

就是有一个.h文件里面对这结构体的描述不一致导致了你的错误，建议你找一个其他版本的源码去看一下，具体是哪里我现在想不起来了

未来你好 · 发表于 2020-7-20 18:23:08

本帖最后由未来你好于 2020-7-28 16:40 编辑

whj467467274672 发表于 2020-7-18 13:48
就是有一个.h文件里面对这结构体的描述不一致导致了你的错误，建议你找一个其他版本的源码去看一下，具体 ...

ok 好的谢谢 LZ

LZ  我用从主节点去查询从节点1的字典  数据如下
601  40 00 20 00 00 00 00 00
581  4F 00 20 00 EE 00 00 00
这是我用串口监视知道从节点1的2000 00 里面的值是EE

但是我想知道这个从节点1的2000 00 里面的值  怎末用程序知道这个值  求解

whj467467274672 · 发表于 2020-7-21 10:21:07

未来你好发表于 2020-7-20 18:23
ok 好的谢谢 LZ

LZ 我用从节点2去查询从节点1的字典数据如下

并不是啊，你可以用ZLG的CAN分析的上位机软件里面内置了canopen的协议解析，每一个节点都是可以读取到的。另外我好久不玩canopen了，你可以发下你的读节点的API

未来你好 · 发表于 2020-7-21 13:49:07

本帖最后由未来你好于 2020-7-21 13:50 编辑

whj467467274672 发表于 2020-7-21 10:21
并不是啊，你可以用ZLG的CAN分析的上位机软件里面内置了canopen的协议解析，每一个节点都是可以读取到的 ...

u16 To_Get_OD_date(u8 CS,u8 Cob_Id,u8 H_wIndex,u8 L_wIndex,u8 bSubindex)
{
  TMessage TxMessage;
      u8 i=0,j;
      u8 vv[8]={0x00 ,0x00 ,0x00 ,0x00,0x00 ,0x00 ,0x00 ,0x00};
      u16 wIndex =( H_wIndex<<8 )| L_wIndex;
      u16 Temp=0;

      TxMessage.cob_id = 0x600+Cob_Id;
      vv[0] = CS;
      vv[1] = L_wIndex ;
      vv[2] = H_wIndex;
      vv[3] = bSubindex;
      TxMessage.len = 8;
      TxMessage.rtr = 0;

      for(i=0;i<8 ;i++)
      {
               TxMessage.data =  vv;
      }

  Can_Send_Msg(&TxMessage);
      for(i=0;i<250 ;i++)
      {
            for(j=0;j<20;j++)
            {

            }
      }
      if(Cob_Id == Rve_Date.cob_id-0x580)//节点
      {
            if(wIndex ==((Rve_Date.data[2]<<8)  | Rve_Date.data[1]))//od
            {
                     Temp = ((Rve_Date.data[5]<<8)  | Rve_Date.data[4]);
               return Temp;
            }
      }
      else
      {
            Can_Send_Msg(&TxMessage);
                     if(Cob_Id == Rve_Date.cob_id-0x580)//节点
                     {
                              if(wIndex ==((Rve_Date.data[2]<<8)  | Rve_Date.data[1]))//od
                              {
                                    Temp = ((Rve_Date.data[5]<<8)  | Rve_Date.data[4]);
                                    return Temp;
                              }
                     }
      }
  return 0;
}

whj467467274672 · 发表于 2020-7-22 09:22:37

未来你好发表于 2020-7-21 13:49
u16 To_Get_OD_date(u8 CS,u8 Cob_Id,u8 H_wIndex,u8 L_wIndex,u8 bSubindex)
{
TMessage TxMessage; ...

你整的太复杂了，你不知道协议栈有API吗

未来你好 · 发表于 2020-7-27 14:35:31

本帖最后由未来你好于 2020-7-28 16:33 编辑

whj467467274672 发表于 2020-7-22 09:22
你整的太复杂了，你不知道协议栈有API吗

嗯

未来你好 · 发表于 2020-7-28 16:26:06

1          接收 20-07-28 16:21:03:1 标准帧    数据帧    00000601    8 2F 00 20 00 00 00 00 00
2          接收 20-07-28 16:21:03:1 标准帧    数据帧    00000581    8 60 00 20 00 00 00 00 00
3          接收 20-07-28 16:21:03:1 标准帧    数据帧    00000601    8 80 00 00 00 21 00 00 08

static void CheckSDOAndContinue(CO_Data* d, UNS8 nodeId)
{
UNS32 abortCode;

if(getWriteResultNetworkDict (d, nodeId, &abortCode) != SDO_FINISHED)
{
   abortCode = abortCode;//T
}
/* Finalise last SDO transfer with this node */
closeSDOtransfer(&Master_Data, nodeId, SDO_CLIENT);

}

UNS8 Config_table = 0;
void CANOpen_App_Task(void)
{
/*向从机写数据*/
writeNetworkDict(&Master_Data,0x01,0x2000,0x00,1,uint8,&Config_table,0);

/*调用完writeNetworkDict函数后表明已经建立了一条SDOline如果还需要写的话，必须关闭本次的SDOline*/
/*此函数与操作服务器对象字典的函数成对出现*/
CheckSDOAndContinue(&Master_Data,0x01);

Config_table=!Config_table;
}

楼主 CheckSDOAndContinue  这个CLose函数有什末用    为甚麽我注释掉了就没有80 00 00 00 21 00 00 08 这个错误       不注释明明是循环  发指令结果就只发了一条

whj467467274672 · 发表于 2020-7-29 11:29:02

未来你好发表于 2020-7-28 16:26
1 接收 20-07-28 16:21:03:1 标准帧数据帧 00000601 8 2F 00 20 00 00 0 ...

好久没弄CANOPEN了，你参考这个例程吧。https://github.com/gbcwbz/canfes ... /examples/master402

lwk0016 · 发表于 2020-8-24 16:49:30

谢谢分享！

lwk0016 · 发表于 2020-9-28 17:06:27

谢谢分享

nandycu · 发表于 2020-10-13 16:04:15

楼主，非常感谢你这篇文章，对我们新手有很大帮助，我按照你这个在移植canopen，我花了一天时间移植完成，您看下这个结果是正确的吗，新手入门还有点懵，非常感谢
序号       传输方向  接收时间标识    帧ID       帧格式  帧类型  数据长度数据
0 接收 15:56:24.098.0       0x00000707  数据帧  标准帧  0x01    05
1 接收 15:56:34.108.0       0x00000707  数据帧  标准帧  0x01    05
2 接收 15:56:44.097.0       0x00000707  数据帧  标准帧  0x01    05
3 接收 15:56:54.097.0       0x00000707  数据帧  标准帧  0x01    05
4 接收 15:57:04.107.0       0x00000707  数据帧  标准帧  0x01    05
5 接收 15:57:14.108.0       0x00000707  数据帧  标准帧  0x01    05
6 接收 15:57:20.541.0       0x00000707  数据帧  标准帧  0x01    00
7 接收 15:57:30.548.0       0x00000707  数据帧  标准帧  0x01    05
8 接收 15:57:40.548.0       0x00000707  数据帧  标准帧  0x01    05
9 接收 15:57:50.558.0       0x00000707  数据帧  标准帧  0x01    05
10 接收 15:58:00.548.0       0x00000707  数据帧  标准帧  0x01    05
11 接收 15:58:10.542.0       0x00000707  数据帧  标准帧  0x01    05
12 接收 15:58:20.538.0       0x00000707  数据帧  标准帧  0x01    05

whj467467274672 · 发表于 2020-10-15 10:49:44

成功了啊，已经自动发送了心跳报文了啊，当前是启动状态

t2230510 · 发表于 2020-10-15 17:35:29

本帖最后由 t2230510 于 2020-10-15 17:36 编辑

现在碰到的问题是在402子协议中，电机控制时，有好多计算是两个64位数做除法，发现执行时间很长，在定时0.1ms中断里都完成不了所有的运算。拿这个F407做通用伺服，运算速度很吃紧啊

whj467467274672 · 发表于 2020-10-16 11:06:17

t2230510 发表于 2020-10-15 17:35
现在碰到的问题是在402子协议中，电机控制时，有好多计算是两个64位数做除法，发现执行时间很长，在定时0. ...

通讯协议里面做计算？

t2230510 · 发表于 2020-10-16 12:04:59

当然不是在协议里。举个例子吧— — OD_pr(0x6093, 0x01, ATTR_RW, Pos_Numerator), OD_pr(0x6093, 0x02, ATTR_RW, Pos_Divisor), 位置因子 Pos_Numerator和Pos_Divisor 这2个参数都是32位的，如果再和32位数AA相乘，那就变成64位数BB了，当执行这句 CC = BB/Pos_Divisor 时，耗费的时间大概会有3us。如果我的算法里有20个这样的运算，那整个运行时间超100us定时器周期，系统就运行不了。

t2230510 · 发表于 2020-10-16 12:07:23

楼主，您好！您要是没做通用伺服驱动器，帮忙问问熟悉的朋友看看怎么解决。万分感谢！您写的这个canopen移植我看了，很受用。

whj467467274672 · 发表于 2020-10-16 14:42:22

t2230510 发表于 2020-10-16 12:04
当然不是在协议里。举个例子吧— — OD_pr(0x6093, 0x01, ATTR_RW, Pos_Numerator), OD_pr(0x6093, 0x02, A ...

不知道你的运行场景。
如果MCU性能不够就更新更高端的MCU，如果硬件无法更换可以修改软件，最简单的办法就是想把 CANOPEN 的心跳时间变长，标准是 1ms 那么你可以改到 2ms 试试效果。

另外我确实没有调试过伺服

nandycu · 发表于 2020-10-19 09:01:07

whj467467274672 发表于 2020-10-15 10:49
成功了啊，已经自动发送了心跳报文了啊，当前是启动状态

那现在是从机的SDO模式吗

帐号		自动登录	找回密码
密码			立即注册

CANOPEN协议栈的移植以及使用

原子哥极力推荐 /2