CANOPEN协议栈的移植以及使用

NewGuard · 发表于 2019-1-23 21:36:23

whj467467274672 发表于 2019-1-15 08:50
第一个心跳的问题，你看下我前面给别人的回答，有个地方需要修改定时器的最大计数器，你看看你用的是不是 ...

头像换了差点没认出来！
1.关于心跳时间不准的问题，在timerscfg.h中有MS_TO_TIMEVAL(ms)和US_TO_TIMEVAL(us)两个宏定义没有修改为对应心跳的ms单位
2.已经可以通过PC端发送相应的数据来改变RPDO中映射到的变量值，即已经可以在程序中来通过变量的值对LED的开关

不过也遇到新的问题需要请教：
1.TPDO映射的数据怎么发送出去？
2.我在从预处理模式切换为操作模式时，会收到TPDO的数据，不过也只有一次，为什么会这样？
3.怎么样才能通过PC端的命令回读到TPDO和RPDO的映射值呢？

非常感谢楼主！

whj467467274672 · 发表于 2019-1-24 08:58:11

NewGuard 发表于 2019-1-23 21:36
头像换了差点没认出来！
1.关于心跳时间不准的问题，在timerscfg.h中有MS_TO_TIMEVAL(ms)和US_TO_TIMEVA ...

1，在对象字典里面选择好TPDO映射的数据的位置，比如说索引0x2000 子索引0x01应该就可以了。在多说一点比如说0x1800是TPDO参数那么你在这个里面设置好你想怎么发送TPDO1，然后你需要在0x1a00设置数据映射到哪里，映射的地址就是我前面说的0x2000 0x01，这样应该就能解决你的疑问。
2，你看下的设置的TPDO的发送类型，这个你可以自己看下资料，设置成你需要的状态。
3，PDO叫过程数据，他是主动发送的，板子发过来的对他而言是TPDO，对于PC就是RPDO，你这个现在不理解是因为你还没做2个开发板通讯。你在查第二个问题的时候应该能看到关于第三个问题的答案。
最后，我有小小的请求，你这边整理到的资料可否在这个帖子共享一下。让希望学习CANOPEN的人能更方便的在这个帖子学习。

whj467467274672 · 发表于 2019-1-24 08:58:38

NewGuard 发表于 2019-1-23 21:36
头像换了差点没认出来！
1.关于心跳时间不准的问题，在timerscfg.h中有MS_TO_TIMEVAL(ms)和US_TO_TIMEVA ...

1，在对象字典里面选择好TPDO映射的数据的位置，比如说索引0x2000 子索引0x01应该就可以了。在多说一点比如说0x1800是TPDO参数那么你在这个里面设置好你想怎么发送TPDO1，然后你需要在0x1a00设置数据映射到哪里，映射的地址就是我前面说的0x2000 0x01，这样应该就能解决你的疑问。
2，你看下的设置的TPDO的发送类型，这个你可以自己看下资料，设置成你需要的状态。
3，PDO叫过程数据，他是主动发送的，板子发过来的对他而言是TPDO，对于PC就是RPDO，你这个现在不理解是因为你还没做2个开发板通讯。你在查第二个问题的时候应该能看到关于第三个问题的答案。
最后，我有小小的请求，你这边整理到的资料可否在这个帖子共享一下。让希望学习CANOPEN的人能更方便的在这个帖子学习。

superIOT · 发表于 2019-1-24 11:52:40

收藏了，多谢楼主。

NewGuard · 发表于 2019-1-24 12:38:00

whj467467274672 发表于 2019-1-24 08:58
1，在对象字典里面选择好TPDO映射的数据的位置，比如说索引0x2000 子索引0x01应该就可以了。在多说一点比 ...

我把问题解决后，现在还差PDO的事件发送还没搞定，解决后我发个总结出来

NewGuard · 发表于 2019-1-24 14:12:40

本帖最后由 NewGuard 于 2019-1-24 14:30 编辑

whj467467274672 发表于 2019-1-24 08:58
1，在对象字典里面选择好TPDO映射的数据的位置，比如说索引0x2000 子索引0x01应该就可以了。在多说一点比 ...

1.看了资料，PDO多用两种类型事件和时间触发发送协议为0x01和0xFE
2.我这边设置了两个板子TPDO参数和映射值，一个是事件触发另一个是时间触发
3.事件触发只有在预操作模式切换为操作模式时返回了一次数据，后面即使通过SDO的方式改变事件触发的变量值，也不会有返回数据的
4.时间触发的PDO根本就没有返回数据，好奇怪

设置参数如下：

whj467467274672 · 发表于 2019-1-24 14:29:43

NewGuard 发表于 2019-1-24 14:12
1.看了资料，PDO多用两种类型事件和时间触发发送协议为0x01和0xFE
2.我这边设置了两个板子TPDO参数和映 ...

你把发送类型设置成0XFF 看看结果

NewGuard · 发表于 2019-1-24 14:35:20

whj467467274672 发表于 2019-1-24 14:29
你把发送类型设置成0XFF 看看结果

谢谢回答。修改为0xFF（设备子协议特定事件），好像没有效果。只在第一次模式切换时有数据返回

whj467467274672 · 发表于 2019-1-24 14:49:33

NewGuard 发表于 2019-1-24 14:35
谢谢回答。修改为0xFF（设备子协议特定事件），好像没有效果。只在第一次模式切换时有数据返回

/* index 0x1800 : Transmit PDO 1 Parameter. */
UNS8 TLP_ObjDiction_highestSubIndex_obj1800 = 6; /* number of subindex - 1*/
UNS32 TLP_ObjDiction_obj1800_COB_ID_used_by_PDO = 0x180; /* 384 */
UNS8 TLP_ObjDiction_obj1800_Transmission_Type = 0xFF; /* 255 */
UNS16 TLP_ObjDiction_obj1800_Inhibit_Time = 0x0; /* 0 */
UNS8 TLP_ObjDiction_obj1800_Compatibility_Entry = 0x0; /* 0 */
UNS16 TLP_ObjDiction_obj1800_Event_Timer = 0xC8; /* 200 */
UNS8 TLP_ObjDiction_obj1800_SYNC_start_value = 0x0; /* 0 */
ODCallback_t TLP_ObjDiction_Index1800_callbacks[] =
这是我项目中截取的一部分配置。

NewGuard · 发表于 2019-1-24 15:31:47

whj467467274672 发表于 2019-1-24 14:49
/* index 0x1800 : Transmit PDO 1 Parameter. */
UNS8 TLP_ObjDiction_highestSubIndex_obj1800 = 6; ...

1.我不确定我是不是找到问题原因了，Inhibit time的单位感觉像是*0.1s，把这个值设为0或者比Event time (*ms)的值小，就可以定时发送出PDO的数据了
2.但事件触发（SDO改变映射值）在Inhibit time和Event time设为0的且协议类型为FE FF情况下，还是无法触发其发出数据，不知道你是怎么解决这个问题的。

同样非常感谢楼主的无私帮助！

whj467467274672 · 发表于 2019-1-24 16:20:57

NewGuard 发表于 2019-1-24 15:31
1.我不确定我是不是找到问题原因了，Inhibit time的单位感觉像是*0.1s，把这个值设为0或者比Event time ( ...

我没用过事件发送，你找到原因了，可以告诉我一下。

NewGuard · 发表于 2019-1-26 09:34:44

本帖最后由 NewGuard 于 2019-1-26 10:00 编辑

whj467467274672 发表于 2019-1-24 16:20
我没用过事件发送，你找到原因了，可以告诉我一下。

我还是没搞定，也发帖了，好像没人指导，暂时先搁置着吧。
另外能否问下，之前都是从机模式，如果是主机模式，大概是一个怎样操作思路，
我看网上说主机检测到从机上线后，SDO配置从机参数、主机PDO的处理这些都
是需要自己写函数吗？我不知道怎么下手，有没有相应的例子给参看下，非常感谢！

另外我把从机的学习之路总结下，希望对有需要的人有些帮助，在此也感谢楼主的无私帮助。
1.我是基于HAL库STM32F407VET6，不过这个也不影响。
2.移植过程基本上都是按楼主的操作，当然编译时有报错的差不多都能解决。
3.另外有两个地方需要修改
  3.1 getElapsedTime（）函数中的last_time_set = TimeCNT;应放在TimeDispatch（）前面，这个也是前面的童鞋找到的问题所在。
  3.2 MS_TO_TIMEVAL和US_TO_TIMEVAL两个宏定义，需要修改为对应的中断时间，否则会对你的字典配置参数的ms和us单位有影响
  // The timer is incrementing every 1 ms.
  #define MS_TO_TIMEVAL(ms) ((ms) * 1)
  #define US_TO_TIMEVAL(us) ((us) / 1000)
4.上面完成后，编译没问题就可以作为从机功能使用了，主要是PDO的映射值，前面也有相应的图片，映射值说白了就是一些变量，这些变量就是你需要关心的地方，当然我目前只是从机，作为主机应该会多些内容吧
5.我把程序配置做一些截图，有疑问的我这边可以继续提供些许帮助，当然我有疏忽或错误的地方还望指出！

whj467467274672 · 发表于 2019-1-26 13:26:58

本帖最后由 whj467467274672 于 2019-1-26 13:30 编辑

NewGuard 发表于 2019-1-26 09:34
我还是没搞定，也发帖了，好像没人指导，暂时先搁置着吧。
另外能否问下，之前都是从机模式，如果是主机 ...

在CANOPEN里面并没有严格的主从之分，更多的是生产者与消费者模型，你并不用过多的关心主从，大家常说的主从是指具有网络管理的那个站点认为是主站。
就算你不是主站你也是可以发送接收PDO，发送SDO。
如果你需要设置主站的话，你在创建对象字典的时候你选择MASTER就好了。但是你会发现他们一样的。你需要使用主站的话，我记得是有一些回调函数可以检测到哪些站点上线发送boot up的信号，剩下的主从就没什么区别了。不过我忘记是哪个回调函数了，你可以自己先找找看，回头我找到了，在这里回帖告诉你。

NewGuard · 发表于 2019-1-26 17:17:28

whj467467274672 发表于 2019-1-26 13:26
在CANOPEN里面并没有严格的主从之分，更多的是生产者与消费者模型，你并不用过多的关心主从，大家常说的 ...

1.check_and_start_node(d,nodeId);这个函数可以把上线的节点初始化，不过我是在proceedNODE_GUARD（）里面添加了这个函数，不知道有没有问题
2.另外就是，如果主机SDO方式对从机配置，此时从机会响应SDO返回数据，我想问的是这个返回数据需要我们处理还是忽略掉，如果忽略的话，主机配置后的结果我们怎么知道，不一定每次都是成功的吧

whj467467274672 · 发表于 2019-1-28 17:07:05

NewGuard 发表于 2019-1-26 17:17
1.check_and_start_node(d,nodeId);这个函数可以把上线的节点初始化，不过我是在proceedNODE_GUARD（）里 ...

1，我还没看，这个你自己试试
2，首先你要知道CAN硬件本身是带校验的，CAN一次最多发送8个字节，你用SD0发送16个字节怎么办？协议栈会自动帮你分帧，没记错的话第一个字节来表示。而且你用sdo对从站进行对写操作都会有返回值，你可以通过返回值来判断。

墨香余味 · 发表于 2019-3-28 19:17:18

whj467467274672 发表于 2017-12-31 16:36
移植步骤：步骤一；在新建好的工程目录下新建文件夹CanFestival，再在CanFestival下新建文件夹driver、inc ...

你好，楼主大侠！
我用vs新建哪个项目呀，mfc还是32位控制台呀，感觉怪怪的，还有我用MCP2515的芯片哦，也可以来你这里移植吗？

墨香余味 · 发表于 2019-3-28 19:52:18

NewGuard 发表于 2019-1-24 14:12
1.看了资料，PDO多用两种类型事件和时间触发发送协议为0x01和0xFE
2.我这边设置了两个板子TPDO参数和映 ...

你好，大侠，你是用说明原件移植楼主的源码呀，/*移植步骤：步骤一；在新建好的工程目录下新建文件夹CanFestival，再在CanFestival下新建文件夹driver、inc和src，再在inc文件夹下面新建stm32文件夹。
步骤二；将CanFestival-3-10\src目录下的dcf.c、emcy.c、lifegrd.c、lss.c、nmtMaster.c、nmtSlave.c、objacces.c、pdo.c、sdo.c、states.c、sync.c、timer.c共12个文件拷贝到 CanFestival\src目录下*/
这是怎么新建的呀

墨香余味 · 发表于 2019-3-28 20:10:23

whj467467274672 发表于 2017-12-31 16:36
移植步骤：步骤一；在新建好的工程目录下新建文件夹CanFestival，再在CanFestival下新建文件夹driver、inc ...

你好，楼主，这第1步是怎么实现的呀，怎么新建那么多文件夹的呀，vs可以吗

whj467467274672 · 发表于 2019-3-29 08:56:03

墨香余味发表于 2019-3-28 20:10
你好，楼主，这第1步是怎么实现的呀，怎么新建那么多文件夹的呀，vs可以吗

第一步是说你得有一个可用的工程

墨香余味 · 发表于 2019-3-30 08:29:20

whj467467274672 发表于 2019-3-29 08:56
第一步是说你得有一个可用的工程

恩，我新建一个MFC的解决方案啊，然后会出现头文件夹和源文件夹以及资源文件夹了。再新建文件夹的话也就是新建解决方案了就和上面的一样撒

墨香余味 · 发表于 2019-3-30 08:47:34

whj467467274672 发表于 2019-3-29 08:56
第一步是说你得有一个可用的工程

你好，楼主，能具体数说下吗？还有一点我芯片的板子带有can接口，驱动器也带有can接口，然后直接用网线链接了，把您的这个移植过来就可以看到canopen实现过程是吗？

我目前只是把芯片收发数据实现了

whj467467274672 · 发表于 2019-3-30 10:37:50

墨香余味发表于 2019-3-30 08:47
你好，楼主，能具体数说下吗？还有一点我芯片的板子带有can接口，驱动器也带有can接口，然后直接用网线链 ...

我GET不到你的点，你到底想干什么。我写的有这么难以理解吗？在你前面提问的一个人，也没遇到工程不知道如何建立的问题。

墨香余味 · 发表于 2019-3-31 13:40:33

本帖最后由墨香余味于 2019-3-31 14:46 编辑

whj467467274672 发表于 2019-3-30 10:37
我GET不到你的点，你到底想干什么。我写的有这么难以理解吗？在你前面提问的一个人，也没遇到工程不知道 ...

恩，再试试，好像明白了。

墨香余味 · 发表于 2019-3-31 14:12:46

whj467467274672 发表于 2019-3-30 10:37
我GET不到你的点，你到底想干什么。我写的有这么难以理解吗？在你前面提问的一个人，也没遇到工程不知道 ...

恩，第1步可以了，可是到第2步最后一句这解压包里没有你说那4个文件呀，名称都对应不上
/*将CanFestival-3-10\examples\TestMasterSlave目录下的TestSlave.c、TestSlave.h、TestMaster.h、TestMaster.c拷贝到canfestival\driver目录下，并在该目录下新建 stm32_canfestival.c文件。*/

墨香余味 · 发表于 2019-3-31 16:36:22

whj467467274672 发表于 2019-3-30 10:37
我GET不到你的点，你到底想干什么。我写的有这么难以理解吗？在你前面提问的一个人，也没遇到工程不知道 ...

谢谢，楼主的解答

墨香余味 · 发表于 2019-3-31 16:41:19

NewGuard 发表于 2019-1-26 09:34
我还是没搞定，也发帖了，好像没人指导，暂时先搁置着吧。
另外能否问下，之前都是从机模式，如果是主机 ...

你好，大侠！请问下，你是建立的什么工程呀，比如：MFC，智能设备或者32位控制台应用程序

whj467467274672 · 发表于 2019-4-1 09:43:37

墨香余味发表于 2019-3-31 16:41
你好，大侠！请问下，你是建立的什么工程呀，比如：MFC，智能设备或者32位控制台应用程序

我这是在STM32上跑的工程，如果你想建立一个在PC上跑的程序，我就帮不上你了，我没有操作经验

墨香余味 · 发表于 2019-4-1 15:55:53

本帖最后由墨香余味于 2019-4-1 16:06 编辑

whj467467274672 发表于 2019-4-1 09:43
我这是在STM32上跑的工程，如果你想建立一个在PC上跑的程序，我就帮不上你了，我没有操作经验

恩，我知道你的那个是在STM32芯片上跑的工程，也是用vs的呀。只是把板子的固件下载到pc上安装就可以了，可以来收发数据的

墨香余味 · 发表于 2019-4-1 16:54:14

本帖最后由墨香余味于 2019-4-1 17:13 编辑

whj467467274672 发表于 2019-4-1 09:43
我这是在STM32上跑的工程，如果你想建立一个在PC上跑的程序，我就帮不上你了，我没有操作经验

还有一点，我按照你说的步骤1、2但是在我的工程里都不显示那些文件呢？

墨香余味 · 发表于 2019-4-1 16:55:39

后面的我弄了个eds文件可以看到对象字典

墨香余味 · 发表于 2019-4-1 18:06:39

本帖最后由墨香余味于 2019-4-1 18:46 编辑

不知道啥原因，错误一大把。。。。

墨香余味 · 发表于 2019-4-1 19:32:15

NewGuard 发表于 2019-1-26 09:34
我还是没搞定，也发帖了，好像没人指导，暂时先搁置着吧。
另外能否问下，之前都是从机模式，如果是主机 ...

你好，大侠，能看看我的这些错误吗？我都包含头文件的，编译的时候出来那么多错误。。。这个和版本有关的话，请问您是用的哪个版本呀

whj467467274672 · 发表于 2019-4-2 08:46:54

墨香余味发表于 2019-4-1 19:32
你好，大侠，能看看我的这些错误吗？我都包含头文件的，编译的时候出来那么多错误。。。这个和版本有关的 ...

我前面有上传啊，你下载了看下

NewGuard · 发表于 2019-4-2 09:29:53

墨香余味发表于 2019-4-1 19:32
你好，大侠，能看看我的这些错误吗？我都包含头文件的，编译的时候出来那么多错误。。。这个和版本有关的 ...

你这个是VS，我用的的是Keil，不一样的编译工具呀

墨香余味 · 发表于 2019-4-2 11:03:17

whj467467274672 发表于 2019-4-2 08:46
我前面有上传啊，你下载了看下

恩，我是下载你的附件的，也有这些错误

墨香余味 · 发表于 2019-4-2 11:06:22

NewGuard 发表于 2019-4-2 09:29
你这个是VS，我用的的是Keil，不一样的编译工具呀

啊，那可以介绍下用的哪些器材吗？还有是什么方式完成的canopen协议呀

墨香余味 · 发表于 2019-4-2 16:15:52

NewGuard 发表于 2019-4-2 09:29
你这个是VS，我用的的是Keil，不一样的编译工具呀

恩，那你是用什么软件啊？squartus?

墨香余味 · 发表于 2019-4-2 16:53:10

NewGuard 发表于 2019-1-23 21:36
头像换了差点没认出来！
1.关于心跳时间不准的问题，在timerscfg.h中有MS_TO_TIMEVAL(ms)和US_TO_TIMEVA ...

你好，大侠，可以配置个SDO报文看看吗？带有发送截图的，谢谢

墨香余味 · 发表于 2019-4-2 18:54:34

NewGuard 发表于 2019-1-26 09:34
我还是没搞定，也发帖了，好像没人指导，暂时先搁置着吧。
另外能否问下，之前都是从机模式，如果是主机 ...

大侠，你好！你这边有没有配置状态机啊，能给个实例吗，谢谢

NewGuard · 发表于 2019-4-3 09:35:25

墨香余味发表于 2019-4-2 18:54
大侠，你好！你这边有没有配置状态机啊，能给个实例吗，谢谢

其实我没有相应的实际应用，我当时只是头脑发热想学下can才搞的，我基本上没怎么做（其实是没有相应的目标，所以没太大动力做下去），我表示不太理解你所说的软件啥意思？你没用过Keil吗？你是开发上位机吗？

NewGuard · 发表于 2019-4-3 09:41:00

墨香余味发表于 2019-4-2 16:53
你好，大侠，可以配置个SDO报文看看吗？带有发送截图的，谢谢

有个PDO的你可以参考下，关于canfestival的PDO操作
http://www.openedv.com/forum.php ... 5&fromuid=73053
(出处: OpenEdv-开源电子网)

墨香余味 · 发表于 2019-4-3 11:28:43

NewGuard 发表于 2019-4-3 09:35
其实我没有相应的实际应用，我当时只是头脑发热想学下can才搞的，我基本上没怎么做（其实是没有相应的目 ...

是的呀，没有使用你说的那个软件，想弄个上位机软件用canopen实现与驱动器通讯

墨香余味 · 发表于 2019-4-3 11:36:42

NewGuard 发表于 2019-4-3 09:41
有个PDO的你可以参考下，关于canfestival的PDO操作
http://www.openedv.com/forum.php?mod=viewthread&t ...

你好，大侠！你这个是怎么配置的PDO呀，然后还有状态机呢，这个截图我看不太明白啊

，能注释下吗

墨香余味 · 发表于 2019-4-3 11:43:15

NewGuard 发表于 2019-4-3 09:41
有个PDO的你可以参考下，关于canfestival的PDO操作
http://www.openedv.com/forum.php?mod=viewthread&t ...

还有你那边是用的什么器材呀，可以具体表述下吗？

NewGuard · 发表于 2019-4-3 13:27:47

墨香余味发表于 2019-4-3 11:43
还有你那边是用的什么器材呀，可以具体表述下吗？

我是用canusb的上位机通讯了下而已，操作代码没写，因为我也不太会。而且你这是上位机，我没整过，我只跑了单片机。

NewGuard · 发表于 2019-4-3 13:29:24

墨香余味发表于 2019-4-3 11:43
还有你那边是用的什么器材呀，可以具体表述下吗？

我是用canusb的上位机通讯了下而已，操作代码没写，因为我也不太会。而且你这是上位机，我没整过，我只跑了单片机，你可以问问有没有做过上位机跑这个协议的。

墨香余味 · 发表于 2019-4-3 13:34:38

NewGuard 发表于 2019-4-3 13:29
我是用canusb的上位机通讯了下而已，操作代码没写，因为我也不太会。而且你这是上位机，我没整过，我只跑 ...

好的。

墨香余味 · 发表于 2019-4-3 13:40:37

NewGuard 发表于 2019-4-3 13:29
我是用canusb的上位机通讯了下而已，操作代码没写，因为我也不太会。而且你这是上位机，我没整过，我只跑 ...

你好，大侠，能分享下usbcan的相关资料吗

墨香余味 · 发表于 2019-4-3 20:51:49

whj467467274672 发表于 2019-4-2 08:46
我前面有上传啊，你下载了看下

你好，楼主，能注释下配置的PDO报文吗？
我配置的是这样的

但是驱动器接受不到啊 CAN_Read(pDevice,accept_PDO,10,rx_data,10);我看得到数据

墨香余味 · 发表于 2019-4-4 09:51:20

NewGuard 发表于 2019-1-26 09:34
我还是没搞定，也发帖了，好像没人指导，暂时先搁置着吧。
另外能否问下，之前都是从机模式，如果是主机 ...

你好，我想知道这段代码在哪里呀

哪个文件有呢

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CANOPEN协议栈的移植以及使用

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