四轴终于起飞了

maxuejia · 发表于 2013-10-6 17:14:38

我知道了，楼主用的是x模式啊

Creas_Tall · 发表于 2013-10-6 17:53:29

回复【52楼】maxuejia:
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对的

maxuejia · 发表于 2013-10-6 17:57:12

楼主，你试过+模式没？+模式有啥缺点？没看见几个人用+模式啊。

Creas_Tall · 发表于 2013-10-6 18:31:58

回复【54楼】maxuejia:
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资料显示+模式没有x模式灵活

分析 · 发表于 2013-10-6 18:51:21

恭喜恭喜

eezhenggx · 发表于 2013-10-6 19:18:38

http://v.163.com/movie/2013/6/K/4/M90KU15HG_M90KUKOK4.html
这个可以翻跟斗的，也不错。可以往这方面发挥

Creas_Tall · 发表于 2013-10-6 19:27:16

回复【57楼】eezhenggx:
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嗯，目前正在写定高的程序，等有GPS然后定点，之后就可以弄一些特技了

maxuejia · 发表于 2013-10-7 21:32:18

楼主，调参好费劲啊，一个轴上的电机，我怎么调都振荡，并且感觉他的平衡点还不是水平的，我的姿态解算应该是有效的额。

还有怎么确定参数的大致范围，我弄不清他是几十还是个位数还是精确到几位小数啊。

a546924171 · 发表于 2013-10-7 22:38:58

回复【19楼】正点原子:
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回复【58楼】Creas_Tall:
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LZ的板子貌似是淘宝的宙斯科技的ZEUS战舰开发板呀？

Creas_Tall · 发表于 2013-10-7 22:45:49

回复【59楼】maxuejia:
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我的机架是x240大小的，我是这样估计pid大致范围的；
1.我的油门行程：moto=0-4000，对应1ms-2ms的脉宽；
2.P的大致范围估计：先随便给我P的值，然后倾斜机体45度左右，这时moto就会产生变化量，如果变化量在200到300之间，那么这时的P就是正确的大致范围；
3.I和D是相同的方法；
机架大小，可能影响机体的重量，如果机体更重一些，那么给定P时，moto的变化量就有可能要大一些，300到400都是有可能的，同理小的机架，moto的变化量就要小一些
调零问题：
“并且感觉他的平衡点还不是水平的”
可以重新调零：将机架放到平整的地面，每旋转45度，记录一下个方向的角度，直到旋转了一周，可以得到8组数据，求平均值，得到的角度的平均值就是零偏；

Creas_Tall · 发表于 2013-10-7 22:46:29

回复【60楼】a546924171:
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不是呀

Creas_Tall · 发表于 2013-10-7 22:50:05

回复【60楼】a546924171:
---------------------------------
我明明在原子这里买的呀，宙斯科技怎么也有和原子一样的板子呢？

正点原子 · 发表于 2013-10-7 23:02:33

回复【63楼】Creas_Tall:
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这家伙几乎把我店铺的东西抄了个遍...

XINSI · 发表于 2013-10-7 23:43:16

回复【64楼】正点原子:
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呵呵，看了哈，他说他的事兼容板

XINSI · 发表于 2013-10-7 23:43:34

回复【64楼】正点原子:
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便宜一点点。。。

shzb9999 · 发表于 2013-10-8 08:01:46

挺牛！

fengshu426 · 发表于 2013-10-8 08:27:14

回复【楼主位】Creas_Tall:
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真牛啊!也准备做四轴呢，有时间请教一下，呵呵！
QQ:942165166

tian123chi · 发表于 2013-10-8 10:40:25

回复【25楼】maxuejia:
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他这边没用I，所以位置式有优势，当然我见过的都是位置式，哈哈！

xujiangyu0619 · 发表于 2013-10-8 18:14:03

航模在哪儿买的啊？大概多少钱？

Creas_Tall · 发表于 2013-10-8 18:23:43

回复【70楼】xujiangyu0619:
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http://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3.w1017-3464691284.34.L7ia8n&id=16640276673&
这个店买的机架
电机是A1510，
电调是FLYFUN-10A

Creas_Tall · 发表于 2013-10-8 19:44:34

回复【68楼】fengshu426:
-------------------------------
218425799，加这个群嘛，我刚刚建的，以后一起讨论

不后悔wk · 发表于 2013-10-9 00:33:52

楼主，你那个MPU6050，MS5611，HMC5883L传感器在哪买的呢?

Creas_Tall · 发表于 2013-10-9 08:34:36

回复【73楼】不后悔wk:
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http://item.taobao.com/item.htm?id=16784456286

lya126 · 发表于 2013-10-9 08:54:11

牛x的楼主，向你靠拢。。。。

liuyongliuyong · 发表于 2013-10-9 12:17:21

厉害

maxuejia · 发表于 2013-10-19 10:57:47

我先调两个电机，再调另外两个，都调好了，但是放在一起还是振荡，这应该咋办

kassandra · 发表于 2013-10-19 14:01:37

回复【14楼】maxuejia:

回复【11楼】Creas_Tall:
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你的pid程序是增量式的还是位置式的？能贴出来看看么？

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普遍都是增量式的吧

maxuejia · 发表于 2013-10-20 12:43:26

楼主，还有个问题哈，十字的，先调俩电机，能平衡，但是增加转速，四轴又乱晃了，这该咋办？

霹雳华 · 发表于 2013-10-20 18:18:34

牛人是也。。

Creas_Tall · 发表于 2013-10-23 08:30:32

回复【79楼】maxuejia:
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两个调好了，然后再调四个试试，加速会乱动是正常的吧，好像是被绑着的原因

maxuejia · 发表于 2013-10-23 17:08:40

回复【81楼】Creas_Tall:
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楼主，我有点怀疑是我四轴硬件的问题了，我放到桌子上，增加转速，增加到40%时，震动的太厉害了，显示的姿态全乱了。

我再试试，不行就做个微型四轴。

Creas_Tall · 发表于 2013-10-23 18:09:39

回复【82楼】maxuejia:
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微型的也可以呀，不危险

木晨 · 发表于 2013-11-7 15:01:25

大概看了下那个pid视频，楼主有那个上位机不

Creas_Tall · 发表于 2013-11-7 22:05:57

回复【84楼】木晨:
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没有，我没有用上位机调pid

arm51avr · 发表于 2013-11-8 12:00:26

我们想看电路板的照片

Creas_Tall · 发表于 2013-11-8 16:33:14

回复【86楼】arm51avr:
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最小系统做的

祝锦烨 · 发表于 2014-4-3 17:52:58

竟然在这里偶遇理工校友！还是同专业的！师兄现在想必都毕业了哈！

duowanjacky · 发表于 2014-4-3 19:08:08

mark！！

别的城市 · 发表于 2014-7-7 13:48:45

楼主强人啊，求带

页木鸟 · 发表于 2014-7-15 11:10:30

mark！！！

d_rhasta · 发表于 2014-7-16 14:18:56

来顶一下！！

钢铁侠 · 发表于 2014-7-18 13:11:21

回复【4楼】Creas_Tall:
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悬停可否加个超声波测距模块，距离一般只有3m，高度低于1m，启动悬停模式，这样可否？

LIUYABO · 发表于 2014-11-1 22:44:42

只能是羡慕下

sevekwl · 发表于 2014-11-2 01:41:27

我比较关心你的遥控器手柄是从哪来的？
我也在搞这东西，但是遥控器手柄是个问题，总不能拿着原子哥的开发板加游戏手柄跑出去试飞吧？

woi314ow · 发表于 2015-2-25 20:39:48

一直有一个东西不懂，那就是大家做出来的姿态检测工具到底会不会受到加速度变话影响

流浪者转世 · 发表于 2015-3-8 17:36:53

楼主我也想做一个四轴想画一个pcb板，求楼主一份原理图！！！1

myb13149251 · 发表于 2015-4-22 21:43:00

mark>>>>>>>>>>>>>>>

wdhywzzc · 发表于 2015-5-6 19:16:08

太给力了，激起了浓厚的学习兴趣。

cornrn · 发表于 2015-5-7 08:27:20

大概能飞多长时间啊？我现在飞的时间太短，想搞个信浓的好电机，结构平衡可能需要匹配好，这样算法就会好做点，不知道想法对不对

wjfhsym · 发表于 2015-5-7 14:27:00

楼主你好，我刚开始做这个，小四轴外形X形，支架最大尺寸10*10。MCU 是STM32F103RF，空心杯电机7*20，驱动芯片SI2302，暂时还没有上陀螺仪气压等传感器。只是测试通用定时器PWM输出，顺时电机配2正桨，逆时电机配2反桨，现在的问题是，PWM占空比可以调整，电机转速也有变化，但无论怎样都无法升起来，最多就是在桌面上抖动。我在网上看到说，空心杯电机只需要用PWM调速而不需要电调，也有其它不同意见，自己刚准备做小四轴，没有经验。麻烦你分享下你的经验。

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四轴终于起飞了

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