四轴终于起飞了

Creas_Tall · 发表于 2013-10-2 21:04:16

调节PID，太伤人了，
损失了好多的桨，
最后还是飞起来了
但是，用普通的NRF24L01控制的话感觉距离不够，
由于信号问题，不敢飞太高了
有可能是原子大哥的NRF24L01的PCB天线朝里面的缘故吧，我也是猜猜的，希望原子大哥能把PCB天线朝外面
就好了；

fengshu426 · 发表于 2013-10-8 08:27:14

回复【楼主位】Creas_Tall:
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真牛啊!也准备做四轴呢，有时间请教一下，呵呵！
QQ:942165166

Creas_Tall · 发表于 2013-10-6 19:27:16

回复【57楼】eezhenggx:
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嗯，目前正在写定高的程序，等有GPS然后定点，之后就可以弄一些特技了

maxuejia · 发表于 2013-10-6 14:32:56

PID_ROL.P =

ID_PIT.P = tmp_buf_RX[1];
PID_ROL.I =

ID_PIT.I = tmp_buf_RX[2]
PID_ROL.D =

ID_PIT.D = tmp_buf_RX[3];
PID_YAW.P = tmp_buf_RX[4];
PID_YAW.I = tmp_buf_RX[5];
PID_YAW.D = tmp_buf_RX[6];

请问这几句的意思是不是用遥控器进行调参？我还以为调整一次参数就得烧一次程序呢。

xiaoyan · 发表于 2013-10-2 21:50:12

恭喜恭喜

Creas_Tall · 发表于 2013-10-2 21:50:39

回复【2楼】咯耶:
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刚刚做到平衡和简单的方向控制，估计翻空有些困难，后期慢慢想想

wangyan915205 · 发表于 2013-10-2 22:47:30

牛！

tanminhunan · 发表于 2013-10-2 23:25:50

绝对牛值

神通广大 · 发表于 2013-10-2 23:43:33

回复【楼主位】Creas_Tall:
调节PID，太伤人了，损失了好多的桨，最后还是飞起来了但是，用普通的NRF24L01控制的话感觉距离不够，由于信号问题，不敢飞太高了有可能是原子大哥的NRF24L01的PCB天线朝里面的缘故吧，我也是猜猜的，希望原子大哥能把PCB天线朝外面就好了；
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楼主，四轴硬件你是自己做的吗？遥控部分是原子哥的开发板啊？

Creas_Tall · 发表于 2013-10-3 07:39:21

回复【7楼】神通广大:
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硬件部分，一个ARM处理器STM32F103C8T6最小系统版，然后焊接了一个NRF24L01，一个MPU6050，MS5611，HMC5883L,后面三个是整合到一个芯片上的；
遥控部分的确是原子哥的开发板

maxuejia · 发表于 2013-10-3 09:47:50

恭喜啊，我也在做四轴，弄到pid了，你是怎么调pid啊？是不是绑起来，先调一个直线上的两个电机？

XINSI · 发表于 2013-10-3 11:48:15

回复【楼主位】Creas_Tall:
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niu b

Creas_Tall · 发表于 2013-10-3 13:04:13

回复【9楼】maxuejia:
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对，你可以看看这个视频http://v.youku.com/v_show/id_XNTQyNDE1NzE2.html

buyashenshi · 发表于 2013-10-3 14:02:16

牛B啊，人材啊。

啊变变变 · 发表于 2013-10-3 14:12:40

我们的大四轴也可以飞~~楼主有悬停么？貌似要用到GPS的

maxuejia · 发表于 2013-10-3 19:34:26

回复【11楼】Creas_Tall:
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你的pid程序是增量式的还是位置式的？能贴出来看看么？

maxuejia · 发表于 2013-10-3 19:34:31

回复【13楼】啊变变变:
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你的pid程序是增量式的还是位置式的？能贴出来看看么？

dianzi430 · 发表于 2013-10-3 20:50:05

好玩

Creas_Tall · 发表于 2013-10-3 20:56:07

回复【13楼】啊变变变:
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还没有写悬停的程序呢，目前在搞指南针和高度

Creas_Tall · 发表于 2013-10-3 20:56:31

回复【14楼】maxuejia:
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贴了

正点原子 · 发表于 2013-10-3 23:06:31

酷...

xujiangyu0619 · 发表于 2013-10-4 10:11:43

回复【楼主位】Creas_Tall:
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楼主，硬件和航模是自己买的还是？？

Creas_Tall · 发表于 2013-10-4 10:37:09

回复【20楼】xujiangyu0619:
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买飞机硬件，写自己的程序

maxuejia · 发表于 2013-10-4 14:52:41

回复【13楼】啊变变变:
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悬停需要gps么？

maxuejia · 发表于 2013-10-4 14:53:08

楼主的是位置式的pid啊，为啥不用增量式的呢？

Creas_Tall · 发表于 2013-10-4 15:13:22

回复【23楼】maxuejia:
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增量式的有什么优势？

maxuejia · 发表于 2013-10-4 15:34:43

回复【24楼】Creas_Tall:
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课本上说的是增量式的计算量小小额。

Creas_Tall · 发表于 2013-10-4 16:39:12

回复【25楼】maxuejia:
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我目前先用位置的嘛，等基本功能实现了，在用增量的试试看

不后悔wk · 发表于 2013-10-4 17:06:05

牛人啊，MARK！！！

maxuejia · 发表于 2013-10-4 17:40:39

回复【26楼】Creas_Tall:
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楼主是哪个专业的啊？

Creas_Tall · 发表于 2013-10-4 18:03:06

回复【28楼】maxuejia:
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电子信息科学与技术

Creas_Tall · 发表于 2013-10-4 20:03:20

回复【28楼】maxuejia:
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你呢

maxuejia · 发表于 2013-10-4 20:11:59

回复【30楼】Creas_Tall:
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自动化的哈，专门研究控制的，不过刚开始学自控课，可能等些日子才研究的深入。

Creas_Tall · 发表于 2013-10-4 20:23:27

回复【31楼】maxuejia:
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嗯，加油！

SR_LI · 发表于 2013-10-5 09:04:13

花了多少大洋

Creas_Tall · 发表于 2013-10-5 10:21:57

回复【33楼】SR_LI:
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快1k了

maxuejia · 发表于 2013-10-5 10:45:31

回复【34楼】Creas_Tall:
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楼主，我还有一事不明白

假如说目标姿态是俯仰和横滚都是0度，但是离地1米，或离地2米，上升或下降，都可能是0度，那pid到底把他调到了哪种状态？

或者说，pid怎么和遥控器的油门等信号结合起来？

新手求指导

Creas_Tall · 发表于 2013-10-5 12:04:15

回复【35楼】maxuejia:
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PID 直接控制的是期望角与当前角之差；
例如现在油门为
moto1=moto2=moto3=moto4=1000；

期望角的俯仰和横滚都是0度，但是目标姿态角的俯仰和横滚不是0度，都为10度，
就会在4个电机当前油门的基础上进行加减；
PID控制之后的效果可能就是：
moto1=900；
moto2=900；
moto3=1100；
moto4=1100；
电机执行该油门后，就有可能回到期望的角度；
能不能回到期望的角度，就要看PID的参数调整好没有；
如果PID参数调节好了，PID调节后的状态为你给的期望角；
至于高度，是在四个电机上加相同的量，使4个电机增量相同

Creas_Tall · 发表于 2013-10-5 12:08:05

回复【35楼】maxuejia:
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moto1 = throttle -

ID_ROL.OUT +

ID_PIT.OUT -

ID_YAW.OUT;
moto2 = throttle +

ID_ROL.OUT +

ID_PIT.OUT +

ID_YAW.OUT;
moto3 = throttle +

ID_ROL.OUT -

ID_PIT.OUT -

ID_YAW.OUT;
moto4 = throttle -

ID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
throttle为遥控给的油门，PID_ROL.OUT 、PID_PIT.OUT 、PID_YAW.OUT为PID调节所产生的量；
moto为pid调节后总的油门

maxuejia · 发表于 2013-10-5 12:28:16

回复【37楼】Creas_Tall:
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谢谢楼主的解释！

皮皮鲁 · 发表于 2013-10-5 14:11:05

挺牛

zsk · 发表于 2013-10-5 14:22:44

好牛的样子

zsk · 发表于 2013-10-5 14:23:02

哥们哪个学校的大几的

Creas_Tall · 发表于 2013-10-5 17:58:03

回复【41楼】zsk:
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成都理工的，大四

Creas_Tall · 发表于 2013-10-5 17:58:21

回复【41楼】zsk:
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你呢？

Creas_Tall · 发表于 2013-10-6 14:47:37

回复【44楼】maxuejia:
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对，就是遥控调节pid参数的

maxuejia · 发表于 2013-10-6 14:58:14

回复【45楼】Creas_Tall:
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请问你是不是先调一条直线上的两个电机，再调另外两个？

还有，调好pid是不是就能悬停了？

Creas_Tall · 发表于 2013-10-6 15:07:21

回复【46楼】maxuejia:
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我当时是那么调的，调好一边，另一边基本不用调了，调好pid，只能保持平衡，
平衡不等于悬停，一般说的悬停是定点定高，没有遥控的干预，平衡是只有油门够大，就不会掉下来，但是会各种漂移，对风特别敏感；
如果有遥控的话，在有风的时候，给一个期望角，就可以简单的抗风了，手动遥控可以悬停了

maxuejia · 发表于 2013-10-6 15:24:03

PID_ROL.dout =

ID_ROL.D * (error_rol_temp[0]-error_rol_temp[1])/0.0007/3000;
PID_PIT.dout =

ID_PIT.D * (error_pit_temp[0]-error_pit_temp[1])/0.0007/3000;
PID_YAW.dout =

ID_YAW.D * (error_yaw_temp[0]-error_yaw_temp[1])/0.0007/3000;

楼主，想问下最后为啥要除以3000和0.0007？

还有为啥只用了pd没用i？

我感觉楼主的程序思路很清晰，所以研究下，感激楼主耐心的解答哈。

Creas_Tall · 发表于 2013-10-6 15:51:50

回复【48楼】maxuejia:
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其实除以3000和0.0007只是当时调节PID参数写的衰减系数的，其实直接除以2.1也行，衰减系数可以控制PID的大致范围；上面的三个表达式中只有(error_rol_temp[0]-error_rol_temp[1])为变量，其他的就是需要调节的参数；
目前我的P为50，如果不除以2.1，那么P就是50/2.1了

Creas_Tall · 发表于 2013-10-6 15:53:10

回复【48楼】maxuejia:
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I也可以用，感觉影响不是很大

maxuejia · 发表于 2013-10-6 16:59:01

回复【50楼】Creas_Tall:
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楼主，我还有个疑惑

假设对角线的两个电机是1和2，这两个电机一个加速一个减速就导致了俯仰角的变化，那么这两个电机只需要加上油门的大小，和俯仰角的pid输出，和偏航的输出，为什么还要加上横滚的pid输出？

moto1 = throttle -

ID_ROL.OUT +

ID_PIT.OUT -

ID_YAW.OUT;
moto2 = throttle +

ID_ROL.OUT +

ID_PIT.OUT +

ID_YAW.OUT;
moto3 = throttle +

ID_ROL.OUT -

ID_PIT.OUT -

ID_YAW.OUT;
moto4 = throttle -

ID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;