分享：增量型AB相编码器检测

wolfcan · 发表于 2015-8-18 20:21:33

请问楼主有没有F407的这个程序呢？谢谢

fanghuiopenedv · 发表于 2015-8-21 13:35:42

回复【51楼】wolfcan:
---------------------------------
我没有F407的。

wolfcan · 发表于 2015-8-21 17:31:34

回复【52楼】fanghuiopenedv:
---------------------------------
嗯嗯，没关系，也谢谢你；我是初学，以后多向大家请教

boltnut · 发表于 2015-8-30 08:45:22

回复【52楼】fanghuiopenedv:
---------------------------------
請問當使用STM32F072RB TIM3 Encoder interface mode,
建構 Quadrature encoder (正交編碼器)時, A/B pins 是否需要
額外加上上拉至3.3V 的電路呢 ? 還是選 Encoder Interface mode
時, 會自動啟用IC 內部 pull-up resistor 呢?

fanghuiopenedv · 发表于 2015-8-31 09:07:50

回复【54楼】boltnut:
---------------------------------
要注意到的是：stm32f0xx系列和stm32f10x系列配置是有不一样的地方的。一个是CM0,一个是CM3。
不需要上拉的。但是应该需要光耦隔离。我用的是高速光耦PC410进行隔离的。
编码器一般是12v-36v电压下工作，3.3v的好像驱动不了编码器内部的电路的。
用光耦隔离也相当于进行了电平的转换了。

boltnut · 发表于 2015-8-31 18:48:00

感謝您的指點.
我使用收音機上的選臺用旋鈕.
F11ET Series Rotary encoder.
不知除了 debounce 電路外, 是否仍需要上拉電阻電路 ?

fanghuiopenedv · 发表于 2015-8-31 19:39:49

回复【56楼】boltnut:
---------------------------------
这个东东，我没有用过呀。不清楚里面的构造，不敢妄言。
你还是找找这个东东的规格书什么的吧。看看是什么信号输出的，
然后再考虑怎么检测这个信号。

long7qazzaq · 发表于 2015-9-14 21:46:39

漂亮，给个赞乾贞治！

Holmess · 发表于 2015-9-29 16:59:04

回复【22楼】吃咯:
---------------------------------
你的编码器最终搞定了吗？

fanghuiopenedv · 发表于 2015-9-29 19:13:35

回复【59楼】Holmess:
---------------------------------
我的那个是可以用的，他的那个不行。在这个帖子上找v3.6版本的压缩包。v3.6的是编译通过可以用的。
每转4000个脉冲。如果你的不是4000的编码器，那么把初始化改成和你的编码器匹配就行了。

Holmess · 发表于 2015-9-30 09:25:11

回复【60楼】fanghuiopenedv:
---------------------------------
。。。就是在您的上面编译通不过。
..\STM32F10x_FWLib\src\stm32f10x_encoder.c(19): error: #5: cannot open source input file "stm32f10x_lib.h": No such file or directory

咋办呢，上面所有评论都看了没能解决

fanghuiopenedv · 发表于 2015-9-30 09:30:31

回复【61楼】Holmess:
---------------------------------
我回头整理下再上传上来。

Holmess · 发表于 2015-9-30 09:50:04

回复【62楼】fanghuiopenedv:
---------------------------------
对啊可是我怎么都找不到这个头文件。。。我用的是MDK4.70A

fanghuiopenedv · 发表于 2015-9-30 09:53:59

回复【63楼】Holmess:
---------------------------------
当时我编译的时候是keil v4.10版本的。编译通过了。
我晚上回去整理下发上来。

Holmess · 发表于 2015-9-30 09:55:24

赞！！！！！！！辛苦了。。。谢谢~~~

fanghuiopenedv · 发表于 2015-9-30 10:56:47

这个v4.0是在keil v4.74下编译通过了的。之前发的v3.6是在v4.10下编译通过的。

//ENCODER_PPR--编码器线数，如果是1000线的，那么转动一圈就是4000个脉冲
//注意：硬件连接必须是PA6和PA7
//这次是在keil v4.74.0.22版本下编译通过的。抱歉暂时手上没有硬件，没有经过硬件测试。

rowen800 · 发表于 2015-10-7 10:01:21

回复【66楼】fanghuiopenedv:
---------------------------------
/*硬件连接的是PA6和PA7 必须是这两个脚?

fanghuiopenedv · 发表于 2015-10-8 11:43:10

回复【67楼】rowen800:
---------------------------------
是的。必须是这两个脚，因为用的是tim3的输入捕获。如果用别的timer，那么就可以换成别的指定管脚了。

Holmess · 发表于 2015-10-13 14:52:08

回复【64楼】fanghuiopenedv:
---------------------------------
编译通过了谢谢前段时间忙没看到

彩虹下的天桥 · 发表于 2016-1-16 13:53:14

Orz跪谢，楼主解决了我多日的烦恼，感激不尽

望着你发槑 · 发表于 2016-2-20 14:15:01

楼主，为什么只读编码器两相的上升沿ARR依然取编码器的线数乘4

小帅哥gaoyi · 发表于 2016-2-20 15:51:16

fanghuiopenedv 发表于 2015-1-15 10:47
回复【3楼】潜龙探渊:
---------------------------------
呜呜呜……还没火起来呢。

燥起来吧！

fanghuiopenedv · 发表于 2016-2-22 10:17:31

望着你发槑发表于 2016-2-20 14:15
楼主，为什么只读编码器两相的上升沿ARR依然取编码器的线数乘4

具体为什么乘以4，这个我也不太清楚。可能是编码器的内部构造吧。用了这么多年的编码器了好像都是乘以4才能得到脉冲数的。

恰巧我不懂 · 发表于 2016-3-16 11:09:26

拜谢。。。。

恰巧我不懂 · 发表于 2016-3-16 11:11:21

楼主，做过倒立摆吗？平衡控制有点问题想请教

fanghuiopenedv · 发表于 2016-3-16 11:34:29

见过倒立摆，但是没有做过。

zhiwei0 · 发表于 2016-3-25 11:52:23

多谢！学习一下。

小牛试大刀 · 发表于 2016-5-11 11:25:14

大神 V3.6通过串口看到的N=XXXX 那些数字是什么意思我想采集到脉冲数测出转速怎么做啊大神求带。。。

fanghuiopenedv · 发表于 2016-5-11 17:19:34

小牛试大刀发表于 2016-5-11 11:25
大神 V3.6通过串口看到的N=XXXX 那些数字是什么意思我想采集到脉冲数测出转速怎么做啊大神求带。。。

N=xxxx 这里的xxxx就是编码器的码值。可以理解成是脉冲数值。
如果你用的是1024线的编码器，那么转动一圈就是4096个脉冲，N的范围就是0---4095了。
转动一圈被分成4096份，根据脉冲数就可以算出转动的角度了。
至于你说的测试转速，这个你要做个续长处理。经过续长处理后N的值可以一直累加，可以超过4096（如果用uint32_t的变量续长的话N<4294967295，超过这个才会自动清零）。
开个定时器看N在单位时间内变化了多少个脉冲，然后脉冲数除以4096就是转速了。

小牛试大刀 · 发表于 2016-5-11 20:04:23

fanghuiopenedv 发表于 2016-5-11 17:19
N=xxxx 这里的xxxx就是编码器的码值。可以理解成是脉冲数值。
如果你用的是1024线的编码器，那么转动一 ...

大神再麻烦您下，（电机尾部自带了13 线的磁（霍尔）编码器，减速比30:1 的电机，车轮转一圈，电机可以输出390 个脉冲）这个是电机的编码器说明，可是我在看N值都是在十几到一千多这样来回循环。能在给下详解吗，谢谢

电脑小白 · 发表于 2016-5-26 15:05:15

mark mark

openedv、miss · 发表于 2016-8-26 19:46:01

正在学习！！！谢谢分享！！！

silentk · 发表于 2016-9-28 15:04:52

我要做个ALPS的编码器只要判断是左转还是右转就行了！！大概怎么写~~~

491603829 · 发表于 2016-9-30 11:16:20

楼主，你这个例程的ENC_Calc_Average_Speed()函数都没跑起来

fanghuiopenedv · 发表于 2016-10-12 09:20:43

491603829 发表于 2016-9-30 11:16
楼主，你这个例程的ENC_Calc_Average_Speed()函数都没跑起来

ENC_Calc_Average_Speed()函数----我没有用到这个功能。so 这个函数我没有去调试。

海上看海 · 发表于 2016-12-13 20:43:43

谢谢楼主了，学习了

274632473 · 发表于 2016-12-16 10:44:07

感谢楼主，作为参考！

水流四方 · 发表于 2017-1-4 16:09:20

电脑小白发表于 2016-5-26 15:05
mark mark

楼主能解释下这个函数不

s16 ENC_Calc_Rot_Speed(void)
{
  s32 wDelta_angle;
  u16 hEnc_Timer_Overflow_sample_one, hEnc_Timer_Overflow_sample_two;
  u16 hCurrent_angle_sample_one, hCurrent_angle_sample_two;
  signed long long temp;
  s16 haux;

  if (!bIs_First_Measurement)
  {
// 1st reading of overflow counter
hEnc_Timer_Overflow_sample_one = hEncoder_Timer_Overflow;
// 1st reading of encoder timer counter
hCurrent_angle_sample_one = ENCODER_TIMER->CNT;
// 2nd reading of overflow counter
hEnc_Timer_Overflow_sample_two = hEncoder_Timer_Overflow;
// 2nd reading of encoder timer counter
hCurrent_angle_sample_two = ENCODER_TIMER->CNT;

// Reset hEncoder_Timer_Overflow and read the counter value for the next
// measurement
hEncoder_Timer_Overflow = 0;
haux = ENCODER_TIMER->CNT;

if (hEncoder_Timer_Overflow != 0)
{
   haux = ENCODER_TIMER->CNT;
   hEncoder_Timer_Overflow = 0;
}

if (hEnc_Timer_Overflow_sample_one != hEnc_Timer_Overflow_sample_two)
{ //Compare sample 1 & 2 and check if an overflow has been generated right
   //after the reading of encoder timer. If yes, copy sample 2 result in
   //sample 1 for next process
   hCurrent_angle_sample_one = hCurrent_angle_sample_two;
   hEnc_Timer_Overflow_sample_one = hEnc_Timer_Overflow_sample_two;
}

if ( (ENCODER_TIMER->CR1 & TIM_CounterMode_Down) == TIM_CounterMode_Down)
{// encoder timer down-counting
   wDelta_angle = (s32)(hCurrent_angle_sample_one - hPrevious_angle -
                  (hEnc_Timer_Overflow_sample_one) * (4*ENCODER_PPR));
}
else
{//encoder timer up-counting
   wDelta_angle = (s32)(hCurrent_angle_sample_one - hPrevious_angle +
                  (hEnc_Timer_Overflow_sample_one) * (4*ENCODER_PPR));
}

// speed computation as delta angle * 1/(speed sempling time)
temp = (signed long long)(wDelta_angle * SPEED_SAMPLING_FREQ);
temp *= 10;  // 0.1 Hz resolution
temp /= (4*ENCODER_PPR);

  } //is first measurement, discard it
  else
  {
bIs_First_Measurement = FALSE;
temp = 0;
hEncoder_Timer_Overflow = 0;
haux = ENCODER_TIMER->CNT;
// Check if Encoder_Timer_Overflow is still zero. In case an overflow IT
// occured it resets overflow counter and wPWM_Counter_Angular_Velocity
if (hEncoder_Timer_Overflow != 0)
{
   haux = ENCODER_TIMER->CNT;
   hEncoder_Timer_Overflow = 0;
}
  }

  hPrevious_angle = haux;

  return((s16) temp);
}

电脑小白 · 发表于 2017-1-6 09:27:37

水流四方发表于 2017-1-4 16:09
楼主能解释下这个函数不

s16 ENC_Calc_Rot_Speed(void)

这个函数我没有调用，也就没有去分析它的正确性了。你自己可以研究下。

laoguren1122 · 发表于 2017-1-13 11:40:19

s16 ENC_Get_Electrical_Angle(void)
{
  s32 temp;

  temp = (s32)(TIM_GetCounter(ENCODER_TIMER)) * (s32)(U32_MAX / (4*ENCODER_PPR));
  return((s16)(temp/65536)); // s16 result
}
这个里面哪个数会是负数呢，为什么要S32?
#define U32_MAX ((u32)4294967295uL)那么(U32_MAX / (4*ENCODER_PPR))什么意思啊？
return((s16)(temp/65536));什么意思

463516035 · 发表于 2017-3-23 23:11:48

水流四方发表于 2017-1-4 16:09
楼主能解释下这个函数不

s16 ENC_Calc_Rot_Speed(void)

有看明白吗？我也没看懂，不知什么原理，不用定时器也能测试？？

显示全部楼层 · 发表于 2017-4-5 16:10:43

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

pheebs · 发表于 2017-8-6 17:06:28

fanghuiopenedv 发表于 2015-5-27 08:39
回复【22楼】吃咯:
---------------------------------
编码器的函数你没有调用啊。就是没有调用：Enco ...

你好，我们用的是集电极开路输出的编码器，请问a、b相接入I/O口的时候要接一个上拉电阻嘛？

如果要接的话，可不可以直接把PA6和PA7设置为上拉输入？还是需要在硬件上连一个上拉电阻呢？

还是其实根本不需要接呢？我看你发的v3.6的程序设置的PA6、PA7是浮空输入。

天涯不过一咫尺 · 发表于 2017-8-8 15:48:02

楼主，你好！你这编程的思路是什么啊！能讲讲呗！程序半天没看懂！

牛鑫 · 发表于 2017-8-8 17:23:55

谢谢楼主分享

娱乐天空 · 发表于 2018-4-17 16:02:10

楼主你好，为什么我参照你的程序，输出的计数值不对呢。每次让电机转3S的计数值都不一样，16线AB相的霍尔编码器。初始化Encoder_Init()后，我直接取的Count = TIM_GetCounter(TIM3);串口打印出来是这种

宣君 · 发表于 2018-11-15 19:37:17

娱乐天空发表于 2018-4-17 16:02
楼主你好，为什么我参照你的程序，输出的计数值不对呢。每次让电机转3S的计数值都不一样，16线AB相的霍尔编 ...

你好我也是16线的编码器我想要下你的工程可以吗

黄啸瞑 · 发表于 2018-11-30 16:25:16

十分

感谢楼主分享！

逃跑的西瓜皮 · 发表于 2018-12-20 18:50:22

3.5和3.6的里面Encoder文件夹都没文件。

还不够 · 发表于 2019-1-17 11:34:35

fanghuiopenedv 发表于 2015-9-30 10:56
这个v4.0是在keil v4.74下编译通过了的。之前发的v3.6是在v4.10下编译通过的。

//ENCODER_PPR--编码器线 ...

兄弟你这个版本我帮你测了下初始化都过不了

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屁哥帅帅该用户已被删除	发表于 2017-4-5 16:10:43 \| 显示全部楼层提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽
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