基于SM32的脉冲输出定位控制（精确脉冲个数控制，PWM）

四叶草 · 发表于 2016-8-11 11:51:05

感谢楼主分享的资料，我正好需要

一叶之秋 · 发表于 2016-9-5 17:44:52

楼主例程3中的加减速使用了什么算法？例程5中系统启动后第一次相对定位时会丢失一个脉冲，而且脉冲输出前后的IO口的电平是相反的，这之后再运行相对定位函数脉冲数就准了，并且脉冲输出前后的电平也是一致的了，是不是因为系统启动后计数器中已经有一个值了，需不需要初始化一下计数器寄存器TIM_CNT；另外，例程中没有有关TIM_CR1寄存器中的计数器对齐模式和计数方向的设置，是不是默认是向上计数？

pulse1234 · 发表于 2016-10-13 14:57:27

多谢楼主。
请问，是不是通过定时器比较匹配来输出一个特定频率的50%占空比的方波，同时该定时器计数溢出时调用中断服务函数中对其脉冲数目加一。也就是说方波的频率就是中断函数被调用的频率，这样的话，如果方波频率很高的话，频繁调用中断会不会导致系统性能下来，甚至不能输出频率准确的波形？新手刚看了原子的视频，希望楼主指点谢谢。

xmjacky · 发表于 2016-10-17 23:38:22

记号学习了

xmjacky · 发表于 2016-10-17 23:53:58

精华留名学习了

月无缺 · 发表于 2016-10-18 08:52:44

谢谢分享。~

xyz133355555 · 发表于 2016-10-22 14:46:54

请问程序PMC100中LadderTarget[0]=Current+StartFreq/100;//加速第一段目标脉冲值,这里为什么要除以100？然后LadderPSC[i]=(6000000/LadderFreq[i])-1;//加减速各阶梯频率对应定时器预分频值，这里是不是描述为ARR值更恰当些？

草莽 · 发表于 2016-10-24 17:12:53

吉吉road 发表于 2016-5-1 18:59
大家好，我想问一下，mini板输出的高电平为3.3v，但驱动器要5V，不知道行不行呀

开漏输出就可以啊

草莽 · 发表于 2016-10-24 17:30:42

一叶之秋发表于 2016-9-5 17:44
楼主例程3中的加减速使用了什么算法？例程5中系统启动后第一次相对定位时会丢失一个脉冲，而且脉冲输出前后 ...

看来真的少一个脉冲，不止一个人说。
我也不知道为什么
在启动时最好还是清一下TIM_CNT吧，不知道这样有没有同时将预分频计数器清零

草莽 · 发表于 2016-10-24 17:31:12

一叶之秋发表于 2016-9-5 17:44
楼主例程3中的加减速使用了什么算法？例程5中系统启动后第一次相对定位时会丢失一个脉冲，而且脉冲输出前后 ...

看来真的少一个脉冲，不止一个人说。
我也不知道为什么
在启动时最好还是清一下TIM_CNT吧，不知道这样有没有同时将预分频计数器清零

草莽 · 发表于 2016-10-24 17:34:09

xyz133355555 发表于 2016-10-22 14:46
请问程序PMC100中LadderTarget[0]=Current+StartFreq/100;//加速第一段目标脉冲值,这里为什么要除以100？然 ...

加减速过程中的修改，最初是改ARR值和匹配值两个寄存器。后面改成只改PSC预分频，可以节约中断处理时间

草莽 · 发表于 2016-10-24 17:38:36

xyz133355555 发表于 2016-10-22 14:46
请问程序PMC100中LadderTarget[0]=Current+StartFreq/100;//加速第一段目标脉冲值,这里为什么要除以100？然 ...

加减速过程中的修改，最初是改ARR值和匹配值两个寄存器。后面改成只改PSC预分频，可以节约中断处理时间

草莽 · 发表于 2016-10-24 17:41:18

xyz133355555 发表于 2016-10-22 14:46
请问程序PMC100中LadderTarget[0]=Current+StartFreq/100;//加速第一段目标脉冲值,这里为什么要除以100？然 ...

除以100是因为加减速以每10毫秒为一个等级，启动频率为StartFreq,那么加减速第一级计划输出的脉冲数为StartFreq/100，因为频率等于1000毫秒输出的脉冲数

初心永恒 · 发表于 2016-10-24 21:59:25

cool 先收藏了谢谢分享

HerryZ · 发表于 2016-11-20 12:08:48

草莽发表于 2014-11-11 18:26
(更新)带加减速的单轴(步进伺服)运动控制器的实现。

原子哥，TIM6和TIM7怎么启动不了，普通定时用一个通 ...

楼主，TIM4，这个精度很好啊~！~！~我正在消化代码~！~！

HerryZ · 发表于 2016-11-20 12:38:45

http://v.youku.com/v_show/id_XMTgyNjkzNTIwOA==.html

我录制的视频~！~！用楼主的程序，57电机，战舰开发板子。驱动淘宝上买的

HerryZ · 发表于 2016-11-20 12:39:27

定位精准，现在还在消化代码中。。。。。。

HerryZ · 发表于 2016-11-27 23:02:11

这样改算不算精准个数脉冲？？？？请大神帮看看。这个是库函数的。还有，加减速的原理是什么？？？谁能告诉我。我看楼主的代码很吃力，毕竟我刚开始就是学的库函数的。

正.点.原.子 · 发表于 2016-11-27 23:07:46

wangjingyang · 发表于 2016-12-1 09:20:47

赞一个！啥也不说了，这才是大神！

HerryZ · 发表于 2016-12-1 09:54:59

正.点.原.子发表于 2016-11-27 23:07

正点原子？？？发表一下评论喂~！~！怎么弄加减速？？

HerryZ · 发表于 2016-12-1 09:55:35

wangjingyang 发表于 2016-12-1 09:20
赞一个！啥也不说了，这才是大神！

来发表一下，你的想法~！

jpaekeo · 发表于 2016-12-7 22:29:27

这才是真正的学术交流赞一个，纯干货

尼斯达 · 发表于 2016-12-8 00:18:30

MARK！~

LuXing · 发表于 2016-12-8 14:11:54

谢谢分享、、

我怎么知道丶 · 发表于 2016-12-10 15:34:57

卧槽我正在找这个
感谢感谢！！！！！！

Felix412 · 发表于 2016-12-13 20:19:02

真的是好东西！

兴趣很重要 · 发表于 2017-3-15 17:58:49

看了原子哥的步进驱动代码找到这里来，正需要这些功能呢，感谢分享

今晚打老虎 · 发表于 2017-3-17 14:56:37

好东西，mark，谢谢分享。

hehengfu · 发表于 2017-3-18 20:16:34

我目前大三，被伺服电机搞了半个月，终于遇到了救命草

谢谢

沈鑫龙 · 发表于 2017-6-16 09:09:46

楼主您好，因为您的寄存器是自己配置的，我想问一下，我用的是第二个例子，我现在想把脉冲输出口配置成PA2，查手册发现是time2定时器的CH2通道，我研究了您的程序，但是通道配置那块不会配，您写的那个寄存器找不到说明，我不知道该怎么配，您能方便告诉我一下吗
非常感激

沈鑫龙 · 发表于 2017-6-16 09:17:26

laoyu 发表于 2016-6-26 14:43
萌新弱弱地问，这是什么板的？寄存器名称跟精英、战舰的对不上~~

请问你知道这个楼主自己编写的寄存器怎么配置吗？关于通道那块的

沈鑫龙 · 发表于 2017-6-16 09:18:12

laoyu 发表于 2016-6-26 14:43
萌新弱弱地问，这是什么板的？寄存器名称跟精英、战舰的对不上~~

请问你知道这个楼主自己编写的寄存器怎么配置吗？关于通道那块的

三号人民 · 发表于 2017-7-4 11:55:18

草莽发表于 2016-7-10 20:44
程序结构和算法优化一下

大神你真好，我把资料拿走了，正在学习呢谢谢！！

bigliu · 发表于 2017-8-17 16:21:40

HerryZ 发表于 2016-11-20 12:38
http://v.youku.com/v_show/id_XMTgyNjkzNTIwOA==.html

这个用的是哪个程序，有加减速过程吗

wutianjun5858 · 发表于 2017-8-21 11:27:50

真的很不错

nifox · 发表于 2017-9-12 09:46:20

原子老大，这个真不太好，为什么没有库函数的版本

shuimuyaori · 发表于 2017-9-28 11:22:26

不错，谢谢

陆风32 · 发表于 2017-10-18 12:44:50

6666，干货啊，谢谢大佬

258167268 · 发表于 2017-12-26 13:20:21

感谢群主

qufu-cl · 发表于 2018-2-3 10:03:02

标记一下.PWM脉冲控制

机械鼠 · 发表于 2018-3-5 21:59:22

学习下

hefeng · 发表于 2018-3-25 10:10:54

感谢分享！

bihaha · 发表于 2018-3-29 09:17:58

草莽发表于 2016-10-24 17:30
看来真的少一个脉冲，不止一个人说。
我也不知道为什么
在启动时最好还是清一下TIM_CNT吧，不知道这样 ...

少一个脉冲是因为第一次没有更新计时器分频器值。
在启动函数中加入TIM1->EGR = 1;重新初始化计数器。更新分频器寄存器值。
另外定位函数的输入脉冲处理有一些问题，不能输入过小的运动量，内部的循环判断应该加上判断条件。

ciicgood123 · 发表于 2018-3-29 16:49:38

cool????

caixangwen523 · 发表于 2018-6-4 14:34:00

草莽发表于 2014-11-9 21:01
回复【2楼】正点原子:
---------------------------------
脉冲数量和频率都可以设定
这个没有下到板子子上 ...

楼主不是已经把加减速写到最后的例程中去了，怎么会说最大的问题是没有加减速，不适于步进跑高速，难不成《程序结构和算法优化一下》上传的《
PMC100_STM32_C_20150405.rar》中的加减速是不能用的？

逃跑的西瓜皮 · 发表于 2018-6-5 19:03:19

顶贴，正在学习中

kirofreedom · 发表于 2018-7-31 10:09:38

正弄这个东西，感谢分享

坐看风 · 发表于 2018-8-16 14:56:50

梦想实现发表于 2016-6-3 19:31
楼主的代码能帮忙提供库函数版代码不？不胜感激。先谢谢啦。
因为好多教程都是叫我们库函数，又要去学库函 ...

你直接把楼主的代码拿过来改成库函数版本不就好了,这样你即学会了寄存器操作，又学习了楼主编程思想，还巩固了库函数。一举三得

老钱 · 发表于 2018-9-14 15:06:46

谢谢，好东西学习中

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