STM32F103VCT6+步进电机 L6205 H桥驱动控制开源

eydj2008 · 发表于 2014-4-10 12:29:13

1.让大家不要像我一样在步进电机驱动的道路上走太久没入门。走很多弯路。

2.开始总是抖动，失步，控制不顺，噪音，过热（这块板已经解决这些所有的入门级问题）

3.步进电机细分驱动程序矢量控制加减速控制，PWM斩波驱动。

4.多个步进电机同时控制。

5.以及加减速模型

如果有要学习或是工作中要用到可以到这里提供技术支持，如果你不需要可以自己下载源码学习。

http://yonyon.taobao.com

eydj2008 · 发表于 2019-1-12 11:49:40

小弟不才, 前年花了一年时间研究S曲线算法, 到不断写程序测试, 开始只能定点运行S曲线, 也就是只能指定在哪里起和停, 中间不能再控制位置, 再控制位置就出错,
去年为了这个问题苦心研究了半年, 光计算就花去二周时间, 花了整整三个月来调试代码, 人比较笨,  学习比较慢.
在STM32F407上测试 5个三相电机, 效果比较理想  整个原理分享就是: 加加速度的积分=加速度,  加速度的积分=速度, 速度的积分=位移, 要想不抖动必须 满足加速度不能突变.现在移植到这个板上 , 驱动一个二相或是三相电机是没有问题,多个需要优化.
为了保护版权  使用了库文件,  需要的可以尝试一下.  相对于原来的板在电机速度上做了很大的优化. 会平滑很多.
附件如下:

HY-MOTOR-ProS-Test_7.00.rar (1.17 MB, 下载次数: 3766)

孙胖子 · 发表于 2019-6-6 11:37:58

楼主能请教一下你几个问题吗？

eydj2008 · 发表于 2014-4-10 12:41:24

视频怎么不行呀

正点原子 · 发表于 2014-4-10 14:14:01

谢谢分享，cool

eydj2008 · 发表于 2014-4-10 14:28:09

回复【3楼】正点原子:
---------------------------------
多谢正点原子的 COOL

老早你就很出名了你开源了很多代码才知道这论坛是你开的我来顶一下

shibusha · 发表于 2014-4-10 14:37:29

板子很精致，感谢分享

一般BDN · 发表于 2014-4-11 11:49:25

赞一个

eydj2008 · 发表于 2014-4-11 19:02:21

回复【5楼】shibusha:
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一般拉给刚学习步进电机的朋友入入门

回复【6楼】一般BDN:
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欢迎共同进步

liuyongliuyong · 发表于 2014-4-12 18:34:08

回复【7楼】eydj2008:
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必须顶

龙洋 · 发表于 2014-5-12 16:06:12

楼主，能细讲下细分吗，我没看明白你的程序。不明白怎么细分

1501697860 · 发表于 2014-5-31 21:33:12

好东西，多谢

Scy · 发表于 2014-7-29 09:07:42

看了好久，还是没看懂

南帝 · 发表于 2014-7-29 12:02:00

代码我专心看了，比较基础，没有真正的开源，很多核心的都没有。简单的细分和速度处理，速度处理也一般的。入门可以。

eydj2008 · 发表于 2014-9-9 17:12:07

回复【12楼】南帝:
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对的就是给新手们入门的，已经有很多朋友看不懂了。高手可以漂过。

eydj2008 · 发表于 2014-9-9 17:12:43

回复【9楼】龙洋:
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有一个PPT 文件简单的讲解了一下细分原理，不过你也可以百度一下

eydj2008 · 发表于 2014-9-9 17:22:01

希望大家多多交流

南帝 · 发表于 2014-9-10 10:21:37

回复【13楼】eydj2008:
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我也没的别的意思，我就觉得很多都是闭门造车，很多时候一出去都想瘸子一样，做东西很邪门。你把这些东西总结出来，已经很了不起了。
步进电机细分，加减速。很麻烦啊。一般要求没的问题，要高精度，就危险了。

eydj2008 · 发表于 2014-9-12 11:16:38

回复【16楼】南帝:
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再深入就是高精度，高控制性能，其实精度已经够了，主要是大质量下的控制性能。
你看有几个贡献成果的！

mruio · 发表于 2015-1-6 15:46:37

感谢楼主分享好资料。

qianggengqiang · 发表于 2015-2-26 19:32:57

楼长非常好的人啊！程序写的很好，可以参考一下，谢谢！精品！

qimeiya · 发表于 2015-4-28 13:53:14

感谢楼主分享好资料。

752151619 · 发表于 2015-4-29 15:36:42

谢谢了。。。。

fstaifuwei · 发表于 2015-7-9 16:18:53

我正在学习控制进步电机,楼主的源码正在学习~感谢楼主!

lazybonesyang · 发表于 2015-10-11 14:12:12

看了原理图，6205的SENSE端直接接了地，资料上说最大电流是2.8A一相，如果电机只能承受1.5A一相怎么办呢？要用PWM来控制电流？

为不悔青春而活 · 发表于 2015-12-16 20:20:19

谢谢lz................

likunxue · 发表于 2016-1-10 03:16:51

老板我想来一套,有电话联系你不,我的电话:13708549123

刘远鹏 · 发表于 2016-1-19 15:21:49

编译有错误啊

joinchen · 发表于 2016-11-8 17:02:33

来顶一下

还是看不穿 · 发表于 2017-3-1 09:54:59

谢谢分享！！！

Ldd69stm32 · 发表于 2017-4-17 16:45:22

能和您交流下这个菜单的编写吗。

Ldd69stm32 · 发表于 2017-4-17 16:45:39

你这里面有矢量算法？

兔子哥 · 发表于 2017-4-18 01:02:20

问道水手 · 发表于 2017-5-15 10:48:06

感谢分享

eydj2008 · 发表于 2017-11-21 18:37:29

本帖最后由 eydj2008 于 2017-11-21 18:38 编辑

不知不觉4年了才闲下来更新一下
学习资料吧另外再推荐一本书给大家

L6205开发板_步进电机控制入门讲解3.01.rar (1.83 MB, 下载次数: 3432)

eydj2008 · 发表于 2017-11-21 18:40:43

希望对大家有用

南帝 · 发表于 2018-5-26 11:37:12

我也离开那个地方几年了。

eydj2008 · 发表于 2019-1-15 14:22:32

有板的朋友可以看一下效果, 更新在二楼置顶了

eydj2008 · 发表于 2019-6-11 12:35:21

本帖最后由 eydj2008 于 2019-6-11 12:36 编辑

孙胖子发表于 2019-6-6 11:37
楼主能请教一下你几个问题吗？

可以相互学习一起进步

初出茅庐 · 发表于 2019-6-13 12:00:48

学习了

孙胖子 · 发表于 2019-7-17 08:55:42

大佬，你的代码我还在学习，现在有个地方不明白。电机的正转反转是由A线圈的通电顺序决定的就是A+B+A-B-和A+B-A-B+，如果用pwm控制就是控制其高低电平是吗。但你的程序我好像没找到，这困扰了我好久了

eydj2008 · 发表于 2019-7-20 17:26:58

孙胖子发表于 2019-7-17 08:55
大佬，你的代码我还在学习，现在有个地方不明白。电机的正转反转是由A线圈的通电顺序决定的就是A+B+A-B-和A ...

PPT里面有一个细分讲解, 再不明白可以搜索步进电机细分原理
主要就是控制二个绕组中的电流一个推一个拉(对于二相电机来讲二个绕组的), 所形成的夹角就是细分位置. 用PWM 就是为了控制相电流.

方正波 · 发表于 2020-2-25 10:15:37

过几天就需要调试电机了，这个可以参考，留下脚印

JINGJIECHENG · 发表于 2020-3-2 19:03:21

下载学习，谢谢分享！

eydj2008 · 发表于 2020-3-7 20:07:41

最近在研究伺服电机驱动 BSG 一直想将自己的学习过程记录下来或是录成视频又感觉火候不到怕自己理解错了.

白学电子 · 发表于 2020-4-2 08:13:38

eydj2008 发表于 2020-3-7 20:07
最近在研究伺服电机驱动 BSG 一直想将自己的学习过程记录下来或是录成视频又感觉火候不到怕自己理 ...

最近做了步进电机的恒流斩波细分，正在研究SPWM，准备过段时间做一下SPWM控制的。

宣君 · 发表于 2020-4-10 21:29:50

分享内容：推荐大家一个靠谱的论文检测平台。重复的部分有详细出处以及具体修改意见，能直接在文章上做修改，全部改完一键下载就搞定了。他们现在正在做毕业季活动，赠送很多免费字数，可以说是十分划算了！地址是：https://www.paperpass.com/

doudouqiqi · 发表于 2020-4-18 09:25:08

好东西，多谢

LindaWang · 发表于 2020-4-25 13:30:19

非常感谢，谢放分享

eydj2008 · 发表于 2020-5-16 21:45:45

我正在整理原理  做原理图马上做PMSM 的电机驱动板目前有二种打算 1.用STM32F405RGT6 2.GD32E103RBT6
用DSP M4核心  第一版用隔离电流采样 , 三电阻的第二版吧原理整理得差不多了 ,硬件说容易也容易,说不容易也难啊  光方案都想我了好久, 又要便宜一点  只要是伺服电机驱动的IC都贵,电机也贵 ,一看TAOBAO的伺服电机一个要600RMB
我们做BSG时用的线性HALL采样绝对值角度, 编码器绝对值的不多啊  用磁性现在还没想好, 只好用现成的人家的伺服电机看是什么编码器了
到时另开一贴  ,也是打算将基本功能版  开源大家用
1.采用FOC  SVPWM PID控制有感控制
2.先将不弱磁的  电流环调通,然后弱磁然后高速方波超前角调整
3.环路肯定先是力矩环  OK了  再速度环,  OK后再位置环
先这样计划着

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