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STM32F103VCT6+步进电机 L6205 H桥驱动控制开源

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发表于 2014-4-10 12:29:13 | 显示全部楼层 |阅读模式
1.让大家不要像我一样在步进电机驱动的道路上走太久没入门。走很多弯路。

2.开始总是抖动,失步,控制不顺,噪音,过热(这块板已经解决这些所有的入门级问题)

3.步进电机细分驱动程序  矢量控制  加减速控制,PWM斩波驱动。

4.多个步进电机同时控制。

5.以及加减速模型

















如果有要学习或是工作中要用到 可以到这里 提供技术支持, 如果你不需要 可以自己下载源码学习。

http://yonyon.taobao.com





L6205-SCH.pdf

491.51 KB, 下载次数: 4805

HY-MOTOR-Basic-1.00.rar

459.96 KB, 下载次数: 5385

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正点原子逻辑分析仪DL16劲爆上市
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 楼主| 发表于 2019-1-12 11:49:40 | 显示全部楼层
小弟不才, 前年花了一年时间研究S曲线算法, 到不断写程序测试, 开始只能定点运行S曲线, 也就是只能指定在哪里起 和停, 中间不能再控制位置, 再控制位置就出错,
去年为了这个问题 苦心研究了半年, 光计算 就花去二周时间, 花了整 整 三个月来调试代码, 人比较笨,  学习比较慢.
在STM32F407上测试 5个三相电机, 效果比较理想  整个原理分享就是:   加加速度的积分=加速度,  加速度的积分=速度, 速度的积分=位移, 要想不抖动 必须 满足加速度不能突变.现在移植到这个板上 , 驱动一个二相或是三相电机是没有问题,多个需要优化.
为了保护版权  使用了库文件,  需要的可以尝试一下.  相对于原来的板在电机速度上做了很大的优化. 会平滑很多.
附件如下:
HY-MOTOR-ProS-Test_7.00.rar (1.17 MB, 下载次数: 3750)
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发表于 2019-6-6 11:37:58 | 显示全部楼层
楼主能请教一下你几个问题吗?
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 楼主| 发表于 2014-4-10 12:41:24 | 显示全部楼层
视频怎么不行呀
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发表于 2014-4-10 14:14:01 | 显示全部楼层
谢谢分享,cool
我是开源电子网www.openedv.com站长,有关站务问题请与我联系。
正点原子STM32开发板购买店铺http://openedv.taobao.com
正点原子官方微信公众平台,点击这里关注“正点原子”
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 楼主| 发表于 2014-4-10 14:28:09 | 显示全部楼层
回复【3楼】正点原子:
---------------------------------
多谢 正点原子 的 COOL  

老早你就很出名了 你开源了 很多代码  才知道这论坛是你开的 我来顶一下
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发表于 2014-4-10 14:37:29 | 显示全部楼层
板子很精致,感谢分享
互联网,智能设备爱好者,欢迎讨论任何有意思的想法。
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 楼主| 发表于 2014-4-11 19:02:21 | 显示全部楼层
回复【5楼】shibusha:
---------------------------------
一般拉 给刚学习步进电机的朋友 入入门

回复【6楼】一般BDN:
---------------------------------
欢迎      共同进步
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发表于 2014-4-12 18:34:08 | 显示全部楼层
回复【7楼】eydj2008:
---------------------------------
必须顶
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发表于 2014-5-12 16:06:12 | 显示全部楼层
楼主,能细讲下细分吗,我没看明白你的程序。不明白怎么细分
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发表于 2014-5-31 21:33:12 | 显示全部楼层
好东西,多谢
坚持学习!就能成功!
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发表于 2014-7-29 09:07:42 | 显示全部楼层
看了好久,还是没看懂
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发表于 2014-7-29 12:02:00 | 显示全部楼层
代码我专心看了,比较基础,没有真正的开源,很多核心的都没有。简单的细分和速度处理,速度处理也一般的。入门可以。
一路狂奔!
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 楼主| 发表于 2014-9-9 17:12:07 | 显示全部楼层
回复【12楼】南帝:
---------------------------------
对的 就是给新手们入门的,已经有很多朋友看不懂了。高手可以漂过。
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 楼主| 发表于 2014-9-9 17:12:43 | 显示全部楼层
回复【9楼】龙洋:
---------------------------------
有一个PPT 文件简单的讲解了一下细分原理,不过你也可以百度一下
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 楼主| 发表于 2014-9-9 17:22:01 | 显示全部楼层
希望大家多多交流

步进电机控制入门讲解.pdf

2.59 MB, 下载次数: 8543

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发表于 2014-9-10 10:21:37 | 显示全部楼层
回复【13楼】eydj2008:
---------------------------------
我也没的别的意思,我就觉得很多都是闭门造车,很多时候一出去都想瘸子一样,做东西很邪门。你把这些东西总结出来,已经很了不起了。
步进电机细分,加减速。很麻烦啊。一般要求没的问题,要高精度,就危险了。
一路狂奔!
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 楼主| 发表于 2014-9-12 11:16:38 | 显示全部楼层
回复【16楼】南帝:
---------------------------------
再深入 就是高精度,高控制性能,其实精度已经够了,主要是大质量下的控制性能。
你看有几个贡献成果的!
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发表于 2015-1-6 15:46:37 | 显示全部楼层
感谢楼主分享好资料。
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发表于 2015-2-26 19:32:57 | 显示全部楼层
楼长非常好的人啊!程序写的很好,可以参考一下,谢谢!精品!
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发表于 2015-4-28 13:53:14 | 显示全部楼层
感谢楼主分享好资料。
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发表于 2015-4-29 15:36:42 | 显示全部楼层
谢谢了。。。。
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发表于 2015-7-9 16:18:53 | 显示全部楼层
我正在学习控制进步电机,楼主的源码正在学习~感谢楼主!
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发表于 2015-10-11 14:12:12 | 显示全部楼层
看了原理图,6205的SENSE端直接接了地,资料上说最大电流是2.8A一相,如果电机只能承受1.5A一相怎么办呢?要用PWM来控制电流?
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发表于 2015-12-16 20:20:19 | 显示全部楼层
谢谢lz................
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发表于 2016-1-10 03:16:51 | 显示全部楼层
老板我想来一套,有电话联系你不,我的电话:13708549123
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发表于 2016-1-19 15:21:49 | 显示全部楼层
编译有错误啊
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来顶一下
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谢谢分享!!!
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发表于 2017-4-17 16:45:22 | 显示全部楼层
能和您交流下这个菜单的编写吗。
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发表于 2017-4-17 16:45:39 | 显示全部楼层
你这里面有矢量算法?
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感谢分享
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 楼主| 发表于 2017-11-21 18:37:29 | 显示全部楼层
本帖最后由 eydj2008 于 2017-11-21 18:38 编辑

不知不觉4年了  才闲下来   更新一下  
学习资料吧   另外再推荐一本书给大家
L6205开发板_步进电机控制入门讲解3.01.rar (1.83 MB, 下载次数: 3422)
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 楼主| 发表于 2017-11-21 18:40:43 | 显示全部楼层
希望对大家有用
QQ图片20171121183918.png
QQ图片20171121183934.png
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发表于 2018-5-26 11:37:12 | 显示全部楼层
我也离开那个地方几年了。
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 楼主| 发表于 2019-1-15 14:22:32 | 显示全部楼层
有板的朋友 可以看一下效果, 更新在二楼 置顶了
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 楼主| 发表于 2019-6-11 12:35:21 | 显示全部楼层
本帖最后由 eydj2008 于 2019-6-11 12:36 编辑
孙胖子 发表于 2019-6-6 11:37
楼主能请教一下你几个问题吗?

可以 相互学习 一起进步
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大佬,你的代码我还在学习,现在有个地方不明白。电机的正转反转是由A线圈的通电顺序决定的就是A+B+A-B-和A+B-A-B+,如果用pwm控制就是控制其高低电平是吗。但你的程序我好像没找到,这困扰了我好久了
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孙胖子 发表于 2019-7-17 08:55
大佬,你的代码我还在学习,现在有个地方不明白。电机的正转反转是由A线圈的通电顺序决定的就是A+B+A-B-和A ...

PPT里面 有一个细分讲解,  再不明白 可以搜索 步进电机细分原理
主要就是控制二个绕组中的电流 一个推 一个拉(对于二相电机来讲 二个绕组的), 所形成的夹角 就是细分位置. 用PWM 就是为了控制相电流.
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过几天就需要调试电机了 ,这个可以参考,留下脚印
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下载学习,谢谢分享!
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 楼主| 发表于 2020-3-7 20:07:41 | 显示全部楼层
最近在研究  伺服电机驱动  BSG  一直想将自己的学习过程记录下来  或是录成视频 又感觉火候不到 怕自己理解错了.
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eydj2008 发表于 2020-3-7 20:07
最近在研究  伺服电机驱动  BSG  一直想将自己的学习过程记录下来  或是录成视频 又感觉火候不到 怕自己理 ...

最近做了步进电机的恒流斩波细分,正在研究SPWM,准备过段时间做一下SPWM控制的。
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分享内容:推荐大家一个靠谱的论文检测平台。重复的部分有详细出处以及具体修改意见,能直接在文章上做修改,全部改完一键下载就搞定了。他们现在正在做毕业季活动, 赠送很多免费字数,可以说是十分划算了!地址是:https://www.paperpass.com/
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发表于 2020-4-18 09:25:08 | 显示全部楼层
好东西,多谢
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发表于 2020-4-25 13:30:19 | 显示全部楼层
非常感谢,谢放分享
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 楼主| 发表于 2020-5-16 21:45:45 | 显示全部楼层
我正在整理 原理  做原理图 马上 做PMSM 的 电机驱动 板   目前有二种打算 1.用STM32F405RGT6    2.GD32E103RBT6
用DSP M4核心  第一版用 隔离电流采样 , 三电阻的 第二版吧   原理整理得差不多了 ,硬件说容易也容易,说不容易也难啊  光方案都想我了好久, 又要便宜一点  只要是伺服电机驱动的IC都贵,电机也贵    ,一看TAOBAO的 伺服电机一个要600RMB
我们做BSG时用的 线性HALL采样 绝对值角度,    编码器 绝对值的 不多啊  用磁性 现在还没想好, 只好用现成的 人家的伺服电机 看是什么编码器了
到时另开一贴  ,也是打算将基本功能版  开源大家用   
1.采用FOC  SVPWM    PID控制   有感控制
2.先将不弱磁的  电流环调通,然后弱磁   然后高速方波 超前角调整
3.环路 肯定先是力矩环  OK了  再速度环,  OK后 再位置环
先这样计划着  
STM32?步进电机开发板
http://yonyon.taobao.com
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