基于STM32F103C8T6平衡车--从零开始

黄文基 · 发表于 2019-7-15 23:09:40

本人大学生一枚，在学了近一年的STM32的内容后，感觉还是一颗小白菜，想做点东西再提升提升自己。早几天逛了老半天淘宝，还真被我找到一些比较好玩的东西，什么光立方，旋转LED灯，无人机，平衡车.....感觉都挺好玩的，奈何兜里包包不鼓

，最后只好挑了个不算太贵也不难的----平衡车，过几天就到货了（好期待

），后面准备开始学学这个平衡车，今天先来站个楼，明天开始分享实货

纳艾斯科技 · 发表于 2019-7-29 11:18:42

需要芯片可以联系我QQ826198903 肖先生 VX：Anlong258 只做原装

迅得电子 · 发表于 2019-8-16 10:11:40

楼主，现在平衡车的进度怎么样啦？分享了这么多的资料，真是感谢啦

黄文基 · 发表于 2019-7-22 15:48:23

superboy000 发表于 2019-7-22 15:39
排针是不是焊错方向了

没有吧，自我感觉排针向下更好开发，毕竟要拿着这个做主控

放眼天下 · 发表于 2019-8-1 19:04:47

黄文基发表于 2019-7-28 10:15
可以，不过引脚配置要重新配置

我找到了一块TB635A16612FNG的模块，这个应该是属于TB6612系列的吧，那应该可以直接使用了

黄文基 · 发表于 2019-7-16 21:46:17

本帖最后由黄文基于 2019-7-16 22:03 编辑

先来两个淘宝上比较容易找到的两款STM32F103C8T6最小系统板的资料

STM32F103C8T6核心板资料40插针.zip (4.28 MB, 下载次数: 323)

Liuqi · 发表于 2019-7-20 19:50:15

然后呢？？咋就断更了呢？

黄文基 · 发表于 2019-7-22 15:27:23

Liuqi 发表于 2019-7-20 19:50
然后呢？？咋就断更了呢？

这几天去南京比赛了，今天重新需更

superboy000 · 发表于 2019-7-22 15:39:38

黄文基发表于 2019-7-16 21:46
先来两个淘宝上比较容易找到的两款STM32F103C8T6最小系统板的资料

排针是不是焊错方向了

黄文基 · 发表于 2019-7-22 15:46:12

（17-21号因去南京比赛，断更了几天，今天大清早才到学校，勿怪勿怪

），买的平衡车也到了（淘宝店：平衡车之家），组装起来就这个样，目前只有一个架子，等着去开发吧

买车模的时候虽然送了资料，但对于我们这种小白来说，还是自己重新写吧（其实是看不懂

）。为了不引起不必要的纠纷，这里就不把店家送的资料发上来了，毕竟那店家上面没用直接免费（主要是胆小，怕店老板来找

）

黄文基 · 发表于 2019-7-22 22:35:40

先来个C8T6的工程模板，这个还是比较简单的

C8T6模板.zip (4.18 MB, 下载次数: 355)

15107683950 · 发表于 2019-7-22 22:58:13

插眼。。。。

黄文基 · 发表于 2019-7-23 11:44:21

15107683950 发表于 2019-7-22 22:58
插眼。。。。

？？？

Andy22023 · 发表于 2019-7-23 15:59:17

嗯，顶一下楼，期待楼主后续更新

黄文基 · 发表于 2019-7-23 23:22:08

画的平衡车板子子到了，今天焊好了，目前还没测试完，就已经发现了几个问题，估计后面还得设计第二代板子
第一代板的PCB工程

平衡小车.pdf (531.78 KB, 下载次数: 251)

同路人不同行 · 发表于 2019-7-24 00:33:40

老哥，有mpu6050的程序吗，你用的那种算法，yaw的值会飘吗，调的yaw的值总是飘是怎么回事，方便分享一下吗

黄文基 · 发表于 2019-7-24 19:53:06

同路人不同行发表于 2019-7-24 00:33
老哥，有mpu6050的程序吗，你用的那种算法，yaw的值会飘吗，调的yaw的值总是飘是怎么回事，方便分享一下吗

今天才开始测试MPU6050，只弄好了测试代码，至于你说的yaw值，测试还是挺稳定的，只要放在那不动，基本没什么变化，你可以看看是不是mpu6050有问题，以前有同学玩的时候也出现了这种问题，后来换了一个新的mpu60050就没问题了

黄文基 · 发表于 2019-7-24 21:07:49

本帖最后由黄文基于 2019-7-24 21:11 编辑

今天主要测试以下模块关于OLED，之前在一直点不亮的原因有一下几点
1、引脚配置是否问题，因为采用的是模拟SPI，没用用硬件SPI的方式，所以在配置IO口时要注意该IO口是否为特殊的IO口，像楼主这块板子，OLED用的时PC13，14，15和PB4，在40pin的STM32F103C8T6最小系统板中，PC14和PC15被低速时钟（32.768K的晶振）所占用，所以在配置PC14和15时要将其配置为普通IO口，采用下面的方式配置

PWR_BackupAccessCmd(ENABLE);//允许修改RTC 和后备寄存器
RCC_LSEConfig(RCC_LSE_OFF);//关闭外部低速外部时钟信号功能后，PC13 PC14 PC15 才可以当普通IO用。
BKP_TamperPinCmd(DISABLE);//关闭入侵检测功能，也就是 PC13，也可以当普通IO 使用
PWR_BackupAccessCmd(DISABLE);//禁止修改后备寄存器

复制代码

2、所用的系统板是否有问题，像楼主这块，经过今天先大佬的求助和对比，最终得出，楼主的最小系统板有问题，拿大佬最小系统板的测试一点问题都没有（楼主已经泪奔了），这个拿大佬的系统板测试有用的代码，

OLED2.zip (5.99 MB, 下载次数: 107)

2019-7-24 20:23 上传

点击文件名下载附件。这个是楼主在ZET6上测试有用的工程，用的IO口是PD4，5，6，7。
3、OLED的一些资料（来源网络）这个附件必须小于20M有点无奈啊

还有好多比较杂，就感觉这写不错的，其他的就不分享了

关于 mpu6050,目前只做了简单的测试，能得到三维Pitch,Roll,Yaw。还没进行处理1、通信协议：I2C(模拟)，引脚：PB8，PB9。
2、采用DMP算法获取mpu6050的三维
3、采用串口3将三维打印到串口助手
4、代码工程

MPU6050测试.zip (6.69 MB, 下载次数: 240)

Liuqi · 发表于 2019-7-26 11:58:57

才搭好的小车，洞洞板弄的，飞了好多线，丑死了。实现基本功能就行了，我把一些最小系统板引脚都引出来了，能扩展个红外，超声波什么的。
也是想用正点原子的库，比着写一个，因为看不太懂啊。

放眼天下 · 发表于 2019-7-27 16:48:00

黄文基发表于 2019-7-24 21:07
今天主要测试以下模块关于OLED，之前在一直点不亮的原因有一下几点
1、引脚配置是否问题，因为采用的是模 ...

楼主，TB6612的驱动能用L298N吗，手边没有这个芯片，看网上有的人好像说可以

黄文基 · 发表于 2019-7-28 10:15:42

放眼天下发表于 2019-7-27 16:48
楼主，TB6612的驱动能用L298N吗，手边没有这个芯片，看网上有的人好像说可以

可以，不过引脚配置要重新配置

黄文基 · 发表于 2019-7-28 10:18:24

Liuqi 发表于 2019-7-26 11:58
才搭好的小车，洞洞板弄的，飞了好多线，丑死了。实现基本功能就行了，我把一些最小系统板引脚都引出来了， ...

一起加油

cyy1999 · 发表于 2019-7-29 10:34:58

我想问一下那个mpu6050 一共接多少引脚，AD0引脚是怎么接的，我见那里有一个带电阻的gnd，没太看懂。

bahjdbge · 发表于 2019-7-29 14:18:24

楼主OLED显示的程序和超声波模块的程序用到同一个口了，如何移植到其他口啊

bahjdbge · 发表于 2019-7-29 15:10:26

楼主那个大佬OLED2的代码CS接的PG12是不是错了

cyy1999 · 发表于 2019-7-30 15:03:06

楼主，我急需pid参数调节的技巧，，，把你调节的技巧和我分享一下吧，谢谢楼主。

kit7828 · 发表于 2019-7-30 16:59:16

哇，很多资料啊

黄文基 · 发表于 2019-8-2 21:17:05

bahjdbge 发表于 2019-7-29 15:10
楼主那个大佬OLED2的代码CS接的PG12是不是错了

我用的是6脚的OLED，CS用不到，用7脚的OLED时CS这个要配置为对应的IO

黄文基 · 发表于 2019-8-2 21:21:42

cyy1999 发表于 2019-7-29 10:34
我想问一下那个mpu6050 一共接多少引脚，AD0引脚是怎么接的，我见那里有一个带电阻的gnd，没太看懂。

1、MPU6050我用的是7个引脚的
2、AD0不用接IO口，直接拉低即可

黄文基 · 发表于 2019-8-2 21:23:15

放眼天下发表于 2019-8-1 19:04
我找到了一块TB635A16612FNG的模块，这个应该是属于TB6612系列的吧，那应该可以直接使用了

楼主用的就是这块，TB6612只是简称

黄文基 · 发表于 2019-8-2 21:26:13

bahjdbge 发表于 2019-7-29 14:18
楼主OLED显示的程序和超声波模块的程序用到同一个口了，如何移植到其他口啊

在oled.c和oled.h中改为对应的IO，应该就可以了，OLED用的是软件SPI的读写方式

黄文基 · 发表于 2019-8-2 21:28:10

bahjdbge 发表于 2019-7-29 14:18
楼主OLED显示的程序和超声波模块的程序用到同一个口了，如何移植到其他口啊

在oled.c和oled.h中改为对应的IO，应该就可以了，OLED用的是软件SPI的读写方式

黄文基 · 发表于 2019-8-2 22:08:03

本帖最后由黄文基于 2019-8-7 10:05 编辑

家里有点事，这几天几乎没开电脑，今天总可以继续了。
找了一些与PID调节有关的资料，看来一下，发现平衡车主要是要平衡PID调节（直立控制），速度环PID调节（速度控制），转向环PID调节（转向控制），都不好弄哦，今天先来点资料，看看明明有没有空开始调PID。
1、有关MPU6050的一些资料，补充之前分享的

MPU6050程序使用说明.pdf (98.14 KB, 下载次数: 118)

HUOHUIDONG · 发表于 2019-8-4 09:55:32

最近刚刚新手上车，楼主的分享很有帮助！很多东西讲的很详细，给明了方向，谢谢楼主

HUOHUIDONG · 发表于 2019-8-4 11:33:35

弱弱的问一句，楼主原理图上VCC供的是几伏的

黄文基 · 发表于 2019-8-7 10:08:41

HUOHUIDONG 发表于 2019-8-4 11:33
弱弱的问一句，楼主原理图上VCC供的是几伏的

因为买错了，所以电池用的是11.2V的，给主控板供电时必须将电压降到10V以下，超过10V的话TB6612电机驱动会烧毁

bahjdbge · 发表于 2019-8-7 15:06:12

我降压部分换成两个个AMS1117可以吗，电源我想用两节18650串联

黄文基 · 发表于 2019-8-8 15:03:27

bahjdbge 发表于 2019-8-7 15:06
我降压部分换成两个个AMS1117可以吗，电源我想用两节18650串联

没用过18650电池，查了一下，两节的话电压够了，就是不知道电流能不能驱动电机。另外降压部分换成AMS1117-5.0V的可以，不过AMS1117是低压降压芯片，超过10V最好不要用。

bahjdbge · 发表于 2019-8-9 15:44:11

黄文基发表于 2019-8-8 15:03
没用过18650电池，查了一下，两节的话电压够了，就是不知道电流能不能驱动电机。另外降压部分换成AMS1117 ...

谢谢老哥，降压自己做麻烦吗我看需要好多电容散件，换成降压模块怎么样，还有就是PCB怎么改，我自动布线布出来的很丑

程浩俊 · 发表于 2019-8-11 11:26:00

老哥为什么调试超声波模块串口发送的数据只有距离为：0.0000000cm 距离为：0.017241 CM 2钟

黄文基 · 发表于 2019-8-11 20:20:05

程浩俊发表于 2019-8-11 11:26
老哥为什么调试超声波模块串口发送的数据只有距离为：0.0000000cm 距离为：0.017241 CM 2钟

这什么超声波，精确度好高啊
1、你看是不是超声波的那两个数据引脚接反了，接反了会出现数据为0的情况
2、你换个有用的超声波测试测试，看看是硬件还是代码出问题了

黄文基 · 发表于 2019-8-11 20:27:59

bahjdbge 发表于 2019-8-9 15:44
谢谢老哥，降压自己做麻烦吗我看需要好多电容散件，换成降压模块怎么样，还有就是PCB怎么改，我自动布线 ...

降压模块自己做的画话也不是很麻烦，建议你使用LM2596ADJ降压芯片（用的比较多，感觉还是挺稳定的），电路的话，你参考这个里面的LM2596ADJ电路

平衡车2.pdf (1.07 MB, 下载次数: 53)

宫本无三四 · 发表于 2019-8-12 15:02:58

做平衡小车电机有什么要求吗

黄文基 · 发表于 2019-8-12 15:47:04

宫本无三四发表于 2019-8-12 15:02
做平衡小车电机有什么要求吗

有
1、建议使用减速电机，减速比可以大点，一般而言平衡车的速度不会很快，如果电机转速过快的话，会大大加大调节的难度
2、最好那种自带测速的电机，速度反馈在平衡车中还是相当的重要

bahjdbge · 发表于 2019-8-13 08:49:06

黄文基发表于 2019-8-11 20:27
降压模块自己做的画话也不是很麻烦，建议你使用LM2596ADJ降压芯片（用的比较多，感觉还是挺稳定的），电 ...

感觉里面元器件太多了，一个个买会很麻烦

bahjdbge · 发表于 2019-8-13 12:29:38

还有就是stm32的系统板在PCB怎么确定间距，还有电机驱动模块，两排焊盘之间的间距怎么确定

黄文基 · 发表于 2019-8-13 19:35:03

bahjdbge 发表于 2019-8-13 12:29
还有就是stm32的系统板在PCB怎么确定间距，还有电机驱动模块，两排焊盘之间的间距怎么确定

这个买模块时，淘宝上详情里面有，有些有资料的送的，你可以和客服聊聊，要资料

黄文基 · 发表于 2019-8-13 19:36:30

bahjdbge 发表于 2019-8-13 08:49
感觉里面元器件太多了，一个个买会很麻烦

那可以买成品，有这种模块卖

bahjdbge · 发表于 2019-8-16 08:53:41

楼主有没有你测试过的C131415脚的OLED代码，我加上了你之前说的代码不能正常显示，但是在其他口可以，不知道是什么原因

bahjdbge · 发表于 2019-8-16 09:05:33

黄文基发表于 2019-8-13 19:36
那可以买成品，有这种模块卖

楼主为什么我这个OLED到C131415显示不出来，其他口就可以，前面的那段代码也加了

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基于STM32F103C8T6平衡车--从零开始

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