stm32 驱动mpu6050获得六轴数据，需要的童鞋可以来看看，目前正在解析算法中

Orange · 发表于 2013-8-15 20:32:43

Iron Man · 发表于 2014-4-16 14:48:16

楼主，我用了你的代码，确实能测到，多谢啊。但小弟有一事不明，读出来的原始数据是什么，
Ax=ax/16384.00;
Ay=ay/16384.00;
Az=az/16384.00;
16384是怎么得出来的，还有，这样算得的数值是加速度g为单位的加速度，但是我静止的放在桌子上原始数据有时候也会很大是怎么回事，静止的时候应该为0吧

正点原子 · 发表于 2013-8-15 20:34:01

谢谢分享

Orange · 发表于 2013-8-15 20:35:41

回复【2楼】正点原子:
---------------------------------
原子哥速度好快~~~

qq942266575 · 发表于 2013-8-15 20:48:34

谢谢分享。

GD小帅 · 发表于 2013-8-15 20:54:16

期待啊！！！

Orange · 发表于 2013-8-15 21:04:12

回复【5楼】GD小帅:
---------------------------------
算法解析好了会及时发出来给大家共享。

745021926 · 发表于 2013-8-15 21:32:36

多谢分享

GD小帅 · 发表于 2013-8-15 22:29:03

回复【6楼】Orange:
---------------------------------
真心谢谢您！！我想有很多需要参考

Orange · 发表于 2013-8-15 23:06:18

回复【8楼】GD小帅:
---------------------------------
给我两天时间

冰封小凯 · 发表于 2013-8-15 23:50:12

8楼加油啊！！

Smarking · 发表于 2013-8-28 10:50:18

楼主啊，等待解救中

qq382663074 · 发表于 2013-8-30 23:36:03

回复【楼主位】Orange:
---------------------------------楼主，你算法看的怎么样啊，有进展吗

Orange · 发表于 2013-8-30 23:38:04

回复【12楼】qq382663074:
---------------------------------
融合四元数，获得了欧拉角了

qq382663074 · 发表于 2013-8-30 23:52:02

回复【13楼】Orange:
---------------------------------
楼主，我的芯片不知道是不是烧坏了，我用你的程序，下进去，串口助手收到的是乱码

qq382663074 · 发表于 2013-8-30 23:53:21

再问你下接线问题：是不是一个接电源5V，一个接地，SCL接PB6，SDA接PB7，是这样接吗？我买的是MPU6050模块

Orange · 发表于 2013-8-31 01:24:51

回复【15楼】qq382663074:
---------------------------------
是的，5V ，3.3都可以

戴上耳机听歌 · 发表于 2013-8-31 09:06:56

数据怎么融合的啊？什么方法

Orange · 发表于 2013-8-31 09:29:34

回复【17楼】戴上耳机听歌:
---------------------------------
quaternion elements

qq382663074 · 发表于 2013-8-31 16:21:58

回复【楼主位】Orange:
---------------------------------
楼主，你有可以调试的上位机软件吗

supergiant · 发表于 2013-8-31 22:36:29

数据融合用卡尔曼滤波，某宝上面有做好的串口MPU6050模块，卡尔曼滤波做的，非常强悍。

Orange · 发表于 2013-9-1 05:52:36

回复【20楼】supergiant:
---------------------------------
求源码

lsj9383 · 发表于 2013-9-1 09:01:23

回复【18楼】Orange:
---------------------------------
不对，融合算法是
向量叉乘+PI修正。

supergiant · 发表于 2013-9-1 09:22:33

回复【22楼】lsj9383:
---------------------------------
融和算法是指加速度和角速度求解角度的过程。向量叉乘是求解过程中用到的一种数学计算方法。PI是控制方法的一种，比例控制接积分环节。

supergiant · 发表于 2013-9-1 09:24:12

回复【21楼】Orange:
---------------------------------
不开源呀，店主只说用加速度结算出来的姿态作为观测量来做卡尔曼滤波，算法复杂。感觉这就是卖点呢，商业机密。不过评价很好，最近销量很火爆

lsj9383 · 发表于 2013-9-1 09:40:42

回复【23楼】supergiant:
---------------------------------
那向量叉乘是用来表示什么的？
数据融合是这样的，加速度计测出的角度和当前计算出的角度，进行向量叉乘，计算三个角度的误差。
三个角度的误差，用PI修正，既可进行数据融合。
四元数，只是角速度获得欧拉角的一种方法，并不是数据融合！

lsj9383 · 发表于 2013-9-1 09:46:01

回复【23楼】supergiant:
---------------------------------
姿态V1 -> 姿态V2，无视中间过程，就结果而言，V1->V2可以看做是绕空间中某个轴，旋转了某个角度。
四元数就是用于表征该轴的向量和二分之旋转角度值。
通过四元数获得方向余弦矩阵，该矩阵即包含了欧拉角信息，根据不同的欧拉角（实则为卡尔单角，广义上的欧拉角）转换顺序，进行不同的运算。

21935253 · 发表于 2013-9-1 10:26:54

请问端口怎么连接啊

沈威 · 发表于 2013-10-25 19:54:04

楼主好人期待你修成正果，出来给大家分享。

llogic · 发表于 2014-2-27 17:35:19

楼主现在2014年了进展怎么样

周小样 · 发表于 2014-3-14 16:57:12

回复【楼主位】Orange:
---------------------------------
你这个全部是正值？

litai11114 · 发表于 2014-3-16 22:26:21

回复【24楼】supergiant:
---------------------------------

这个是在静止的时候测得的数据吧，在有振动时会怎么样？

chy_19890820@12 · 发表于 2014-5-9 17:25:13

我发现用卡尔曼滤波的话，Q_angle=0.001
Q_gyro=0.003
发现跟踪效果很差，一直有很大延迟，倾斜一个角度之后，要很缓慢的才能输出正确的角度，一直没有找到原因，不知道大家都遇到这种情况了么？

LZ的两个Q都是这面取值的呢

adersonleo · 发表于 2014-5-17 18:23:16

哥们你的代码有很大的BUG啊，寄存器中读出的原始数据应该是有负数才的。你的代码里全部设的UINT请问你要怎么读数据？？？？

边小宝 · 发表于 2014-6-30 18:11:39

为什么是乱码？谁能解释下？急求~

wghfbj · 发表于 2014-7-7 16:51:21

先MARK下。。。

kaisfree · 发表于 2014-7-31 15:22:54

LZ还在么，你这个采集到的原始数据怎么处理呢，比如Z轴陀螺仪为16，那这个16的单位是什么呢？能不能具体点，本人新手还不太懂

2013的弹子球 · 发表于 2014-8-10 10:52:46

回复【32楼】Iron Man:
---------------------------------
如果为0，匀速运动或者禁止情况就测不出来了

cornrn · 发表于 2014-10-22 14:44:21

楼主这不是硬件IIC啊是模拟的忽悠我呢！！！！，不能用硬件IIC就不可以用DMA

cornrn · 发表于 2014-10-22 14:46:26

回复【39楼】cornrn:
---------------------------------
看错了，看的不是你程序。

2013的弹子球 · 发表于 2014-11-26 15:54:12

回复【16楼】Orange:
---------------------------------
3.3好像不行，模块的话上面有个稳压3.3的

2013的弹子球 · 发表于 2014-11-26 15:56:30

回复【23楼】supergiant:
---------------------------------pi那是应该是滤波不是pid。

2013的弹子球 · 发表于 2014-11-26 15:57:58

回复【18楼】Orange:
---------------------------四元数是用来更新姿态的吧

i32 · 发表于 2014-12-8 20:41:39

学习，学习！

fiveway · 发表于 2014-12-10 09:22:08

谢谢楼主，现在对数据融合的概念还很模糊，正好学习一下！

我是黄威1 · 发表于 2014-12-10 11:50:01

感谢分享谢谢

PGDZR1717 · 发表于 2014-12-11 11:21:10

好人一生平安

jiushibuzhidao · 发表于 2014-12-13 22:44:28

姿态结算这块确实难懂啊，看这个帖子感觉争议也比较多啊，期待原子哥出个教程拯救我们把

fiveway · 发表于 2014-12-22 14:35:53

谢谢楼主分享！

ljs183 · 发表于 2015-2-9 17:17:02

谢谢分享！！

帐号		自动登录	找回密码
密码			立即注册

stm32 驱动mpu6050获得六轴数据，需要的童鞋可以来看看，目前正在解析算法中

浏览过的版块

原子哥极力推荐 /2