我的两轮自平衡小车全套资料

ofourme · 发表于 2014-8-12 21:37:23

回复【99楼】As406275565:
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就是简单的脉冲计数，想换算成速度的话得自己去计算转一圈有多少个脉冲*pi*轮子的直径。0.3是经验值而已。

ofourme · 发表于 2014-8-12 21:40:20

回复【100楼】张仁良:
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t4ch1和t4ch2端口是定时器4的外部引脚啊，具体要看芯片的数据手册。t4ch1和t4ch2端口连接到编码器上，设置t4的模式，每隔一段时间读取t4对应的寄存器，就能得到该间隔周期内的脉冲数了。

Mr.kevin · 发表于 2014-8-19 14:32:52

回复【4楼】ofourme:
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楼主你好，知道双环PID该怎么整定参数么？最近在弄倒立摆，需要双闭环，求教

小小孟祥 · 发表于 2014-9-21 21:20:05

顶顶顶顶！！！！！！！！！

有前途 · 发表于 2014-10-27 18:42:58

牛人顶你，楼主

伤剑使者 · 发表于 2014-10-27 23:12:50

牛。。。不知道什么时候有这水准

L00p · 发表于 2014-11-13 13:35:33

必须赞一个

扬帆起航 · 发表于 2014-12-2 10:53:31

楼主，不知道用直流电机行不

zuoyi · 发表于 2014-12-2 13:21:12

好牛的很啊！

ofourme · 发表于 2014-12-2 17:51:06

回复【108楼】扬帆起航:
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我用的是直流减速电机，力矩较大。

真的好多巧合 · 发表于 2014-12-6 16:43:38

谢谢楼主！正好要弄一个！嘿嘿！

beifanggd · 发表于 2014-12-7 20:55:22

不错的创意，谢谢分享。

1035036848 · 发表于 2014-12-17 14:33:41

回复【3楼】ofourme:
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非常的感谢楼主的详细资料啊。非常好。
我准备做这个来做毕业设计的，可是之前还没做过任何和小车有关的东西，这是第一个。
恐怕之后还会有很多不懂，到时候请楼主多多指教啊。

菜鸟先飞 · 发表于 2014-12-27 22:07:35

牛人顶一个！

tinkzhou · 发表于 2015-1-21 20:45:49

回复【83楼】AZJS:
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k可否发这程序我1323173012@qq.com

扬帆起航 · 发表于 2015-2-18 16:57:04

你的码盘是怎么安装？码盘和电机不是配套的，怎么安装

ofourme · 发表于 2015-3-2 17:32:07

回复【116楼】扬帆起航:
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胶水粘的，比较麻烦。

Ray______ · 发表于 2015-3-2 22:18:30

其实我想知道，怎么选定电机看是否合适做平衡，现在想做个能载重的

interrupt · 发表于 2015-3-3 13:49:12

好帖，哈哈哈哈！

xinhui · 发表于 2015-3-14 14:15:43

我很好奇楼主在IO口驱动力不足5V的情况下，如何并电阻解决驱动力的问题，可否上传示意图？？

ofourme · 发表于 2015-3-14 14:46:32

回复【120楼】xinhui:
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那个只是减少隔离光耦的限流电阻，保证光耦的导通。

xinhui · 发表于 2015-3-14 14:56:06

回复【121楼】ofourme:
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哦，这个办法值得借鉴。

AKB48 · 发表于 2015-3-24 15:47:05

回复【4楼】ofourme:
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楼主，我做了一辆两轮自平衡小车，硬件几乎跟你的类似，请我的的pwm有分正负，但是编码器不管小车向哪边倾斜都是读到的数据是正的，可以直接加在pwm上吗。请楼注加我qq号478888046，有问题请教

AKB48 · 发表于 2015-3-24 16:55:36

请教下，有些小车自身平衡之后，还能叠加书本平衡。小车的重力不同，PID的参数会不同吗

STM32_23MTS · 发表于 2015-3-26 12:46:49

回复【121楼】ofourme:
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您好，能否分享一下您的程序和您手中Kalman的程序，学习用谢谢

墨明棋妙 · 发表于 2015-3-26 16:22:35

中断为什么不用普通定时器？比如说TIM3....

ofourme · 发表于 2015-3-27 00:00:04

回复【126楼】墨明棋妙:
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你是说红外接收中断？能节省就节省呗。

supercm · 发表于 2015-4-10 20:38:54

请问楼主角度扫描是采用终端扫描的吗？多少时间扫描一次啊？

ofourme · 发表于 2015-4-10 21:34:53

每秒一百次。有些人好像扫描频率更高。

BRAVE_圣 · 发表于 2015-4-17 16:45:26

学习LZ的小车架构，····曾用12单片机平衡过小车，现在正在上32，希望以后楼主以后不吝赐教！

BRAVE_圣 · 发表于 2015-4-25 13:40:45

请问楼主，为毛PD参数这么大，按道理的话PWM输出最大应为1000，而参数已经有了7500，岂不是一个小的变化也就有了轮子的转动？求指教！

ofourme · 发表于 2015-4-25 20:08:11

回复【131楼】BRAVE_圣:
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大和小是相对的，我对角度使用的单位度量单位是弧度，1弧度就已经有近60度了。再说这个系数也不是通用的，跟你小车的结构，电机的性能都有关系，还得自己去调整。

BRAVE_圣 · 发表于 2015-5-1 18:02:08

回复【132楼】ofourme:
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好的，谢谢解答！

1226446683@qq.c · 发表于 2015-6-1 21:54:12

回复【41楼】fanghuiopenedv:
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能不能分享下你成果呀

fanghuiopenedv · 发表于 2015-6-2 08:49:31

回复【134楼】1226446683@qq.co:
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我只是买了个4驱的车架子，用51单片机做的控制。原理太简单不敢拿出来献丑呀。

1226446683@qq.c · 发表于 2015-6-4 12:34:52

回复【135楼】fanghuiopenedv:
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其实我只是想学习而已，求教菜鸟，好楼主能不能分享一下呀，可以的话就发我邮箱吧1226446683@qq.com

YASH · 发表于 2015-6-29 17:19:40

好定西楼主还能分享点资料吗？

jackieit · 发表于 2015-7-24 17:55:08

呃呃不错啊

小白110 · 发表于 2015-8-1 22:27:42

顶，回去努力了

洋葱 · 发表于 2015-8-2 15:52:25

谢谢楼主分享，定成大神啊

lg19900712 · 发表于 2015-8-28 13:42:41

楼主，你好！下载了你的资料想学习下,但是编译出错，少一个库文件！能解决下不，谢谢！

wuyangisbest · 发表于 2015-8-28 14:27:36

赞一个。

放狼的爷们 · 发表于 2015-10-24 18:20:32

COOL！！！

大力的洋葱 · 发表于 2015-10-31 11:11:15

stm32f103rbt6下载的flash选择多少啊？？？我的板子下载不进去？求回复

大力的洋葱 · 发表于 2015-10-31 11:13:08

回复【141楼】lg19900712:
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这个你把错误的头文件删了全部换成
#include <stm32f10x_map.h>
#include <stm32f10x_nvic.h>
就ok了

shblh · 发表于 2015-11-2 16:52:52

很感兴趣，等闲下来也自己搞下~

zhpeepw · 发表于 2015-11-17 13:29:05

缺少“stm32f10x-lib.h" 这个源文件

sml008 · 发表于 2015-11-17 14:57:09

很好的资料，谢谢楼主，学习了

mike180 · 发表于 2015-12-11 14:31:05

直接买个涛涛的电路板不到200

Dream_Chaser201 · 发表于 2016-1-7 12:42:27

最近准备做一个向楼主学习了资料已下

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