定时器中断函数内不能调用可以返回参数的函数

黄阿厉

最近在用STM32F103R8T6做一个无刷电机的驱动程序，其中用TIM1高级定时器做了一个定时中断，方便做控制。程序的配置上，定时器1工作正常，如果只是调用普通函数是没有问题的，但是在调用有参数返回的函数的时候，中断函数并没有退出。
程序大概如下：

void TIM1_UP_IRQHandler(void)
{
      if(TIM_GetITStatus(TIM1 , TIM_IT_Update) == SET)
      {
              TIM_ClearITPendingBit(TIM1 , TIM_IT_Update);
              LED_On_Only(LED1);                                            //程序工作正常
              //angle = Get_Angle();                                          //加上这句的时候程序就死中断里面没有出来
      }
}

正点原子

说明你这个函数执行时间太长了。。

钩月黄昏

代码哪边写的有问题吧，你看TIM_GetITStatus(TIM1 , TIM_IT_Update)不也是一个有返回参数的函数吗？

黄阿厉

钩月黄昏 发表于 2016-12-1 22:00
代码哪边写的有问题吧，你看TIM_GetITStatus(TIM1 , TIM_IT_Update)不也是一个有返回参数的函数吗？

可是要调用的函数是在正常工作的，需要调用的这个函数的功能是通过stm32的SPI访问磁编码器获得角度值。
目前这个函数是放在主函数中进行，返回的参数定义为全局变量，中断函数是通过这样的方式访问这些参数的。但是这样的方式采集的值并不是实际值（采集到编码器值的时候电机早就转过去很多了），做位置环控制就比较麻烦

lavion

记住 带宽,这个 重要概念.  
如果中断频率1KHZ,   而你的 Get_Angle();  运行一遍  却要2mS, 你说 是不是会出问题?
另外 ,很有可能 你的Get_Angle();   函数 还有另外的问题.   
Get_Angle();  需要这么高的带宽????   

黄阿厉

lavion 发表于 2016-12-2 01:26
记住 带宽,这个 重要概念.  
如果中断频率1KHZ,   而你的 Get_Angle();  运行一遍  却要2mS, 你说 是不是 ...

磁编码器SPI通讯方式的限制，要询问两次才能得到上次询问的应答值。我尝试修改一下SPI时钟

xyl210xyl

用这样阻塞的方式是不行的，spi出错电机堵转怎么办

黄阿厉

xyl210xyl 发表于 2016-12-5 10:20
用这样阻塞的方式是不行的，spi出错电机堵转怎么办

阻塞的方式？请详解

xyl210xyl

黄阿厉 发表于 2016-12-5 11:30
阻塞的方式？请详解

阻塞相对的是中断，这么说你应该理解了，你这种环境需要硬实时，软件运算超时会影响电机运转