407ZG/SPI2读取出MPU9250九轴数据的代码，顺便交流一下心得

AGKODY

楼主花了4天半，通宵达旦，看遍网上的代码，总算用407/SPI2读出9250的所有数据了。现在来回报一下社会。
注意:楼主的核心板用的是25M的晶振，想要验证程序的
如果你的晶振是8M！
如果你的晶振是8M！
如果你的晶振是8M！
记得在system_stm32f4xx.c中将 #define PLL_M      25 改回#define PLL_M      8，还要在stm32f4xx.h中将#define HSE_VALUE    ((uint32_t)25000000)改回#define HSE_VALUE    ((uint32_t)8000000)。

不多说，直接上代码：
Cradle_Head.zip (525.13 KB, 下载次数: 661)

2016-11-24 03:56 上传

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代码本身是用了原子哥的工程模版，原来用CubeMX创的HAL工程，后面出了好多问题，干脆就用回原子哥的代码。
可用匿名上位机读取数据，磁力计的数据：

加速度计的数据：


陀螺仪的就懒得截图了。。。


现在代码还存在一个小BUG，就是在断掉电源后重新上电，无法用SPI写入AK8963寄存器，解决方法虽然只要复位就好，但对于强迫症来说，真是感觉浑身难受。。。
希望能有人来交流一下怎么解决这个问题，手册都快翻烂了都= =




代码参考自SmartIMU-master，在guihub可以找到。感谢此作者的代码和原子哥的模版~

AGKODY

周末考线代，先睡为敬。。。

2449164582

不错，谢谢分享

zuozhongkai

不错，顶！

AGKODY

Cradle_Head.rar (480.44 KB, 下载次数: 681)

2016-11-24 22:06 上传

点击文件名下载附件

更新：解决了重新上电要reboot的问题，解决方法是在SPI使能结束前后加上一定的延时。简单测试了20多次，没啥问题，可以正常使用

aaaaalaode

我用探索者407zg 实验 有点问题

AGKODY

aaaaalaode 发表于 2016-11-25 16:31
我用探索者407zg 实验 有点问题

也是9250？基本是时序问题，SPI一定要注意是否复用

飞过漠北的蓝天

学习了

XDLGW

请问，能看一下磁力计数据么··我读出的磁力计数据感觉不对，水平转一圈没有负值

XDLGW

楼主这个读出来磁场很大~~~上百uT，这是为什么···············不符合地球磁场

yaphetran

对于这种好贴，必须先mark再仔细拜读

supernode

我也是参考了github上面的SmartIMU-master； 现在读出来的角速度值一直不对，在板子不动的情况下读出来的原始值 三个方向都是在一个范围内波动（约-200 到200），哪位可以帮忙解释啊

sc1884

顶帖啊