吐槽一下MPU6050和DMP的缺陷问题

CrisMison

大家都知道，MPU6050的DMP模式目前还不是开元的。 
不是开元就会有很多的各种问题，况且MPU6050也谈不上好的陀螺仪

估计大家使用MPU6050，很多人都是使用的其DMP方式抽出四元素，得到欧拉角进行PID解算方面的问题。但是发现会有或多或少的问题让人抓心，问度娘和论坛也根本没什么答案。

这篇文章就和大家简单说说，我在使用MPU6050的时候遇到的一些问题，当然了，有不少问题我到现在也没有解决，都怪元件做的不好罢了。

第一个问题：MPU6050的陀螺仪不精确 
这个不精确不是指零点漂移，如果漂移了直接在程序中加一小横代码就能搞定。 
大家可以用MPU6050试一下，你把MPU6050航片转360度然后恢复到原来的方位（可以用个参照物，）按理来说和0度就有一两度的误差就好了，然后就会莫名其妙的显示-15度左右……….. 
这就真没什么办法了 要不就换个好点的陀螺仪就应该能好

第二个问题：DMP发现FIFO有的时候读不出来数据 
DMP模式其实就是读取MPU6050里面的FIFO，FIFO里面存的是最近状态下的包括GYRO，ACC，四元数等参数。 
个别人可能会用上位机调调IMU的时候，发现曲线是这样的。。。 
 

尖峰是MPU6050的三个姿态角都调到零点了。 
细致的查了几个问题。DMP模式下，有一条语句是读取FIFO的，就是DMP_READ_FIFO这个函数。通过示波器和逻辑分析仪细致的查了一下这个到底是什么问题，我的测试结果在这： 
 
所以DMP_READ_FIFO这个函数是只有1.04%的成功率能够正确读数更新 
数据更新时间隔了9.96ms，也就是相当于现在输出的采样频率是100HZ左右。 
于是我改了一下DMP模式里的宏定义来测试一下DMP的采样周期 
 
当然了，DMP的宏定义还有一个和SAMPLE_RATE相关的，调了也没什么鸟用，效果和这没多大差别。 
根本不是线性的！！ 
这绝逼在逗我！！ 
而且DMP不是开源的，所以怎么整也不知道内部核心怎么转的。 
网络上的DMP资源也很匮乏。

所以MPU6050现在来看，就是适合一个低端用的。 
如果做飞控的话，单独一个MPU6050就像控稳几乎不可能，肯定需要很多的辅助传感器，比如光流传感器什么的

如果嫌麻烦，直接把MPU6050扔了，换个好的就OK了

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