吐槽一下MPU6050和DMP的缺陷问题

CrisMison · 发表于 2015-7-21 17:02:05

大家都知道，MPU6050的DMP模式目前还不是开元的。
不是开元就会有很多的各种问题，况且MPU6050也谈不上好的陀螺仪

估计大家使用MPU6050，很多人都是使用的其DMP方式抽出四元素，得到欧拉角进行PID解算方面的问题。但是发现会有或多或少的问题让人抓心，问度娘和论坛也根本没什么答案。

这篇文章就和大家简单说说，我在使用MPU6050的时候遇到的一些问题，当然了，有不少问题我到现在也没有解决，都怪元件做的不好罢了。

第一个问题：MPU6050的陀螺仪不精确
这个不精确不是指零点漂移，如果漂移了直接在程序中加一小横代码就能搞定。
大家可以用MPU6050试一下，你把MPU6050航片转360度然后恢复到原来的方位（可以用个参照物，）按理来说和0度就有一两度的误差就好了，然后就会莫名其妙的显示-15度左右………..
这就真没什么办法了要不就换个好点的陀螺仪就应该能好

第二个问题：DMP发现FIFO有的时候读不出来数据
DMP模式其实就是读取MPU6050里面的FIFO，FIFO里面存的是最近状态下的包括GYRO，ACC，四元数等参数。
个别人可能会用上位机调调IMU的时候，发现曲线是这样的。。。
这里写图片描述

尖峰是MPU6050的三个姿态角都调到零点了。
细致的查了几个问题。DMP模式下，有一条语句是读取FIFO的，就是DMP_READ_FIFO这个函数。通过示波器和逻辑分析仪细致的查了一下这个到底是什么问题，我的测试结果在这：
这里写图片描述
所以DMP_READ_FIFO这个函数是只有1.04%的成功率能够正确读数更新
数据更新时间隔了9.96ms，也就是相当于现在输出的采样频率是100HZ左右。
于是我改了一下DMP模式里的宏定义来测试一下DMP的采样周期

当然了，DMP的宏定义还有一个和SAMPLE_RATE相关的，调了也没什么鸟用，效果和这没多大差别。
根本不是线性的！！
这绝逼在逗我！！
而且DMP不是开源的，所以怎么整也不知道内部核心怎么转的。
网络上的DMP资源也很匮乏。

所以MPU6050现在来看，就是适合一个低端用的。
如果做飞控的话，单独一个MPU6050就像控稳几乎不可能，肯定需要很多的辅助传感器，比如光流传感器什么的

如果嫌麻烦，直接把MPU6050扔了，换个好的就OK了

本人的帖子，博客地址是http://blog.csdn.net/u013051445

LTKKS · 发表于 2015-7-21 22:10:04

我想问下，有什么比6050更好的吗?

正点原子 · 发表于 2015-7-21 22:39:03

我也想请楼主推荐一款，另外，请注意性价比哦。

正点原子 · 发表于 2015-7-21 22:39:46

至于读取速度，很有可能是你IIC速度慢了，改这个rate只是第一步，第二步你要将IIC速度提上去才行。

星空旅行者 · 发表于 2016-10-27 16:59:07

请楼主推荐一款更好的

显示全部楼层 · 发表于 2017-1-17 14:53:23

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baixiao1122 · 发表于 2017-2-19 15:47:08

我也在弄mou6050，如果说这个不好的话推荐一个好的

lanmanck · 发表于 2017-5-27 10:41:09

你们这些屌毛，博世的没听说过吗？都不用校准的。

18784506782 · 发表于 2017-6-20 12:38:21

楼主我陀螺仪放在自由摆的杆上测摆的角度测不出来用手慢慢摆数据又正常请问什么原因可不可以解决？

疯子韩 · 发表于 2018-3-9 10:42:35

过来学习学习。楼主，您是换了芯片了吗，换的什么片子，效果如何。还是继续用的MPU6050，您的问题解决了吗。

songtianlang · 发表于 2018-3-23 11:35:59

菩提菩提提 · 发表于 2018-7-19 13:54:18

lanmanck 发表于 2017-5-27 10:41
你们这些屌毛，博世的没听说过吗？都不用校准的。

谁给你说不用校准的？知道什么是MEMS器件吗？张嘴这么脏，瞎显摆啥

c627933142 · 发表于 2018-7-19 16:40:48

bmx055 据说精度很高 12位的淘宝28

c18Nq · 发表于 2019-3-23 14:01:40

本帖最后由 c18Nq 于 2019-3-23 14:07 编辑

漂移是存在的，陀螺仪转一圈回来读数肯定是不一样的，陀螺仪角度信息是积分出来的，由于存在漂移，因此会越偏越远，而磁力计的数据是长期稳定的（没有干扰的情况下），器件就摆在这，价格不同精度不同罢了，漂移还是会存在的，想要更好的结果应该多学习姿态融合方面的东西

zuan · 发表于 2019-3-27 11:18:58

谢谢分享！

pkokoc · 发表于 2019-11-5 12:30:43

换个啥好呢？

chq2588 · 发表于 2019-12-10 08:31:02

666666666666666666666666666666666

chq2588 · 发表于 2019-12-10 08:31:25

厉害666666666

風臨天下 · 发表于 2020-1-4 15:18:56

请问解决零点漂移的代码是什么呀

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nirdino 该用户已被删除	发表于 2017-1-17 14:53:23 \| 显示全部楼层提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽
nirdino 该用户已被删除	正点原子DS100手持Mini示波器发布，50M带宽，250M采样，双通道设计，美观大方，每个工程师都能用到.
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