关于6050的姿态解算滤波困惑

zb120302020 · 发表于 2015-7-2 23:53:51

请路过前辈给我扫个盲，传感器我是选择mpu6050，在姿态结算里的互补滤波算法中，Kp，Ki选择多少合适？或是调到什么状态为止？注：我是借鉴的匿名的小四轴程序，这里困扰我好久！我看了好多匿名的程序，这里Kp，Ki大体都有些不一样，，很是迷惑……上图！

洛阳单片机 · 发表于 2015-7-12 17:47:35

顶起，，有没有人知道怎么调这两个参数KP KI
我只知道 KP调大响应速度加快

正点原子 · 发表于 2015-7-12 23:19:32

帮顶....

zb120302020 · 发表于 2015-7-13 14:48:44

回复【2楼】洛阳单片机:
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我也一直用的别人参数，上位机观察效果挺好，也一直没关，但不知其所以然！同求解~

洛阳单片机 · 发表于 2015-7-14 09:12:12

回复【4楼】zb120302020:
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我把参数稍微调了一下，响应速度变快了，，但是不知道这样的姿态结算合格不合格

zb120302020 · 发表于 2015-7-15 14:41:27

回复【5楼】洛阳单片机:
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那么您是如何看的响应速度？通过上位机吗？到什么效果为止？

张鋆 · 发表于 2015-7-15 21:45:09

这个一般都是有经验公式的，直接带入就可以了！

洛阳单片机 · 发表于 2015-7-17 13:59:56

原先的值回复【6楼】zb120302020:
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通过匿名的上位机观察的啊
我也不知道姿态计算什么样才合格啊，
只是看姿态的计算快了一点。。。

洛阳单片机 · 发表于 2015-7-17 14:01:24

回复【7楼】张鋆:
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我看到的这两个参数有两种，，一种是1.6 0.001, 一种是10 0.008
你用的是哪个啊

洛阳单片机 · 发表于 2015-7-17 14:17:54

回复【7楼】张鋆:
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论坛上有大神说这两个参数是互补滤波，，，

张鋆 · 发表于 2015-7-17 15:34:47

回复【10楼】洛阳单片机:
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你带入试一下就可以了，PID就在于试，不是一个固定的值，只要你能形成闭环，就可以实现PID。

zb120302020 · 发表于 2015-7-17 22:22:05

回复【7楼】张鋆:
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我……没有经验公式啊，借用别人的，感觉挺好用，就没管！可以指条明路吗？

zb120302020 · 发表于 2015-7-17 22:23:46

回复【9楼】洛阳单片机:
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我用着10、0.008这组数挺好，但是想知其所以然

张鋆 · 发表于 2015-7-18 08:36:36

回复【12楼】zb120302020:
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经验公式就是说一个经验值，你说这组好的话，就可以用了！实际现场的应用，都是电科院来调试的。咱们基本的应用经验值就够了。为什么是这个值得话，就跟你们的系统有关了，这个就涉及到系统建模了，这个完全不用理睬！

洛阳单片机 · 发表于 2015-7-21 20:04:17

回复【11楼】张鋆:
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是IMUupdata这个函数的KP KI 不是PID，，姿态有问题，，没法调PID

洛阳单片机 · 发表于 2015-7-21 20:05:19

回复【14楼】张鋆:
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我把KP都调到50了，，姿态还是有点延时，没法调PID

张鋆 · 发表于 2015-7-22 15:35:09

有延迟很正常，不可能百分之百跟踪和没误差，差不多就行了

张晓斌 · 发表于 2015-8-19 21:03:31

楼主可以告诉我姿态解算是怎么样的一个过程吗？

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