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求助Openedv的大佬们,DIY微型四轴飞行器偏飞现象如何解决??

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发表于 2020-9-21 15:25:39 | 显示全部楼层 |阅读模式
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各位Openedv的朋友们大家好,最近贴主在搞DIY微型四轴飞行器,目前四轴的软件部分测试完成,算是在PID调参阶段。
我遇到的问题现象是,四轴可以起飞,但是无法做到垂直起飞。每次起飞都会向后方偏右的方向偏飞。无论怎样调试PID参数、滤波参数等等几乎都没有改善。此外,yaw轴校准后没问题,转一圈360°后开始累加。

我使用的相关的传感器是MPU9250,但没开磁力功能,相当于只有加速度计和陀螺仪,没有GPS没有磁力计辅助导航。
算法方面,用的是串级pid,姿态解算用的mahony互补滤波算法,数据滤波就是普通的去极值滑动滤波。

我再网上也看了一些解释,大致如下:
1 单纯使用加速度计陀螺仪,没有磁力计与gps导航,yaw值缓慢增加可能导致上述偏飞
2 地面效应,这个确实比较明显
3 硬件性能,这个我觉得影响较小
4 PID等参数不合理,但是调了很多遍,偏飞的影响没有啥变化
但是,除了上述这些问题之外,还有别的一些因素吗?

还请诸位大佬解答!!!!

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我们四轴不是开源么,可以多看看我们的资料
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发表于 2020-9-21 15:25:40 | 显示全部楼层
我们四轴不是开源么,可以多看看我们的资料
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发表于 2020-9-22 23:25:45 | 显示全部楼层
用正点原子的加速度微调能偏得比较小,没光流还是会偏一点,这是没办法的。
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 楼主| 发表于 2020-9-23 09:00:15 | 显示全部楼层
额 真不好意思 我就是因为看了好几遍资料还有网上的杂七杂八的评论还没解决所以才来发帖 这里解决不了我再想办法
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 楼主| 发表于 2020-9-30 16:50:48 | 显示全部楼层
q1159600166 发表于 2020-9-22 23:25
用正点原子的加速度微调能偏得比较小,没光流还是会偏一点,这是没办法的。

了解了 谢谢老板 还是准度不够看来
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发表于 2020-11-7 17:06:22 | 显示全部楼层
是不是你硬件的问题呢?
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 楼主| 发表于 2020-11-8 14:50:36 | 显示全部楼层
嘴角上扬 发表于 2020-11-7 17:06
是不是你硬件的问题呢?

硬件完全没有问题的
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