求助Openedv的大佬们，DIY微型四轴飞行器偏飞现象如何解决？？

DerekZhou · 发表于 2020-9-21 15:25:39

各位Openedv的朋友们大家好，最近贴主在搞DIY微型四轴飞行器，目前四轴的软件部分测试完成，算是在PID调参阶段。
我遇到的问题现象是，四轴可以起飞，但是无法做到垂直起飞。每次起飞都会向后方偏右的方向偏飞。无论怎样调试PID参数、滤波参数等等几乎都没有改善。此外，yaw轴校准后没问题，转一圈360°后开始累加。

我使用的相关的传感器是MPU9250，但没开磁力功能，相当于只有加速度计和陀螺仪，没有GPS没有磁力计辅助导航。
算法方面，用的是串级pid，姿态解算用的mahony互补滤波算法，数据滤波就是普通的去极值滑动滤波。

我再网上也看了一些解释，大致如下：
1 单纯使用加速度计陀螺仪，没有磁力计与gps导航，yaw值缓慢增加可能导致上述偏飞
2 地面效应，这个确实比较明显
3 硬件性能，这个我觉得影响较小
4 PID等参数不合理，但是调了很多遍，偏飞的影响没有啥变化
但是，除了上述这些问题之外，还有别的一些因素吗？

还请诸位大佬解答！！！！