磁力计漂移的问题？航向角突然变大再缓缓回调

626116256 · 发表于 2020-7-11 17:02:04

9轴的IMU。
主要测试航向角。
9轴融合，即加入磁力计后进行姿态解算，运动方式，绕Z轴旋转，航向角会先突然增大，然后在缓缓回调；仅6轴融合，加速度计和陀螺仪融合，航向角就不会出现这问题。可以定位到是磁力计除了问题，但是不知道是什么问题，有朋友遇到相同的情况吗？

626116256 · 发表于 2020-7-11 17:02:05

自己的帖子，做个简单总结吧（包含很多点，可能会有点乱，都是一些概括性方向性的总结）：
1、假如出现我上述情况的话，请主要注意下解算频率；
2、航向角会飘的问题，或者航向角不对，或者姿态解算后，航向角出现问题，请注意外界磁干扰的情况，至于6轴，没有磁力计，那就加个磁力计；
3、姿态角波动比较大的情况，提高采样率，加滤波，最后数据非常稳；
4、对3情况，如果数据实时性要求比较高，不要加滤波。在平移的运动情况下，请增加磁力计kp系数减少加速度计kp系数，转动或者一般飞控要求，加速度计和磁力计kp系数均增大些，实时性比较好；
5、分析问题，最好是采集原始数据后，matlab分析，这几条里，第5条虽然增加你的工作量，多写了一个MATLAB程序代码，但是仿真可以帮你排除N多问题，个人认为仿真排万难。
本文虽短，认真理解足以帮你解决大部分问题。
旨在回馈论坛。