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磁力计漂移的问题?航向角突然变大再缓缓回调

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发表于 2020-7-11 17:02:04 | 显示全部楼层 |阅读模式
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9轴的IMU。
主要测试航向角。
9轴融合,即加入磁力计后进行姿态解算,运动方式,绕Z轴旋转,航向角会先突然增大,然后在缓缓回调;仅6轴融合,加速度计和陀螺仪融合,航向角就不会出现这问题。可以定位到是磁力计除了问题,但是不知道是什么问题,有朋友遇到相同的情况吗?

磁力计.png

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自己的帖子,做个简单总结吧(包含很多点,可能会有点乱,都是一些概括性方向性的总结): 1、假如出现我上述情况的话,请主要注意下解算频率; 2、航向角会飘的问题,或者航向角不对,或者姿态解算后,航向角出现问题,请注意外界磁干扰的情况,至于6轴,没有磁力计,那就加个磁力计; 3、姿态角波动比较大的情况,提高采样率,加滤波,最后数据非常稳; 4、对3情况,如果数据实时性要求比较高,不要加滤波。在平移的运动情况 ...
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 楼主| 发表于 2020-7-11 17:02:05 | 显示全部楼层
自己的帖子,做个简单总结吧(包含很多点,可能会有点乱,都是一些概括性方向性的总结):
1、假如出现我上述情况的话,请主要注意下解算频率;
2、航向角会飘的问题,或者航向角不对,或者姿态解算后,航向角出现问题,请注意外界磁干扰的情况,至于6轴,没有磁力计,那就加个磁力计;
3、姿态角波动比较大的情况,提高采样率,加滤波,最后数据非常稳;
4、对3情况,如果数据实时性要求比较高,不要加滤波。在平移的运动情况下,请增加磁力计kp系数减少加速度计kp系数,转动或者一般飞控要求,加速度计和磁力计kp系数均增大些,实时性比较好;
5、分析问题,最好是采集原始数据后,matlab分析,这几条里,第5条虽然增加你的工作量,多写 了一个MATLAB程序代码,但是仿真可以帮你排除N多问题,个人认为仿真排万难。
本文虽短,认真理解足以帮你解决大部分问题。
旨在回馈论坛。
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 楼主| 发表于 2020-7-11 17:03:36 | 显示全部楼层
今天周六,人有点少啊
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 楼主| 发表于 2020-7-13 09:47:46 | 显示全部楼层
顶一下
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 楼主| 发表于 2020-7-13 13:36:06 | 显示全部楼层
没人见过这一现象吗大神们
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发表于 2020-7-13 23:25:53 | 显示全部楼层
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发表于 2020-7-29 02:32:00 | 显示全部楼层
626116256 发表于 2020-7-28 18:17
自己的帖子,做个简单总结吧(包含很多点,可能会有点乱,都是一些概括性方向性的总结):
1、假如出现我 ...

谢谢分享
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