定高算法中关于加速度计的疑问

Assassin1997 · 发表于 2019-4-11 17:51:29

最近在做加速度环速度环高度环的三环定高在加速度环里面遇到了些问题
加速度计读出的三轴数据是要从机体系转换到世界系下才能用来积分的吗
那是不是就把加速度三轴数据分别直接乘上旋转矩阵最后一列的三个元素吗
我尝试乘了一下
halfvx = q1q3 - q0q2;
halfvy = q0q1 + q2q3;
halfvz = q0q0 - 0.5f + q3q3;
acc_z=ax*halfvx+ay*halfvy+az*halfvz;
最后acc_z的输出只有0.5个G 而且只有负的输出无论是向上运动还是向下运动
姿态解算的代码是github上的mahony的解算出来的姿态没有问题可是做加速度计的旋转就出错了
新人金钱就2个跪求大佬们解答

Psheng · 发表于 2019-4-12 10:44:39

帮顶

Assassin1997 · 发表于 2019-4-12 15:52:39

顶一下

叶泽 · 发表于 2024-1-25 00:07:44

楼主知道怎么弄了吗？

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定高算法中关于加速度计的疑问

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