定高算法中关于加速度计的疑问

Assassin1997

最近在做加速度环速度环高度环的三环定高 在加速度环里面遇到了些问题
加速度计读出的三轴数据是要从机体系转换到世界系下才能用来积分的吗
那是不是就把加速度三轴数据分别直接乘上旋转矩阵最后一列的三个元素吗
我尝试乘了一下
halfvx = q1q3 - q0q2;
halfvy = q0q1 + q2q3;
halfvz = q0q0 - 0.5f + q3q3;
acc_z=ax*halfvx+ay*halfvy+az*halfvz;
最后acc_z的输出只有0.5个G 而且只有负的输出 无论是向上运动还是向下运动
姿态解算的代码是github上的mahony的 解算出来的姿态没有问题 可是做加速度计的旋转就出错了
新人金钱就2个 跪求大佬们解答

Psheng

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Assassin1997

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叶泽

楼主知道怎么弄了吗？