串级pid

Xzzz

请问串级pid的角度环，经过pid运算后输出为内环的期望角速度，那么这个角度环的输出值是个什么样的值，是直接就是角速度吗，然后在内环pid运算时直接用这个数减去陀螺仪输出的角速度，

还是说需要将这个值进行变换成角速度，如果是，又要进行怎样的变换呢？

正点原子

帮顶

maksyuki

没错，经过角度环PID控制器输出的就是期望角速度，不需要再做其他变换，可以直接输入到内环进行PID计算

bamboos

正点原子 发表于 2019-4-1 01:53
帮顶

原子哥，这个外环输出的期望角速度在物理意义上怎么理解呢？我感觉这只是我们把它看成期望角速度了吧，没有什么实在的物理意义对么？

会灰的鱼

根据控制目的来，内环控制量就是角速度，给内环的目标量也就是角速度，但可能你需要理解的是量化的问题，外环的PID输出的控制量的单位应该要先转换到内环的角速度一样的单位（比例，缩放）。比如我们设定内环角速度控制量单位为°/s，那你给进去的目标角速度也应该是°/s，假设目标角速度输入限定为（正负5°/s），那你外环计算出来的控制量就要对应转换为正负5的范围。

mcj2545407140

maksyuki 发表于 2019-4-15 16:14
没错，经过角度环PID控制器输出的就是期望角速度，不需要再做其他变换，可以直接输入到内环进行PID计算

外环输入角度，输出怎么能是角速度呢？这单位都变了？我特别不理解。。。。