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四轴调pid请教

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发表于 2019-1-18 21:50:16 | 只看该作者 |只看大图回帖奖励

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爆卖数万套！重构传统用法！正点原子 DM40三合一数字万用表，4 位半高精度，示波器/信号发生器......

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请问下四轴的外环角度环跟内环速度环都是用这个pid函数，在调内环时，外环的P应当是为0还是1？

pid1.jpg (185.51 KB, 下载次数: 195)

pid.jpg (397.22 KB, 下载次数: 266)

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设成0，表示期望速度一直是0，如果是1那期望速度就会随着角度差变化了

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发表于 2019-1-18 21:50:17 | 只看该作者

设成0，表示期望速度一直是0，如果是1那期望速度就会随着角度差变化了

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发表于 2019-1-22 02:06:54 | 只看该作者

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