32F4mou6050匿名地面站由V2.6升级V4.22协议修改，地面站观察不到波形，请大佬指导哪里修改错误·

11sunshine

void usart1_send_char(u8 c)

{

        while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET);

    USART_SendData(USART1,c);   

}

void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)

{

u8 send_buf[32];

u8 i;

if(len>28)return;

send_buf[len+3]=0 ;

send_buf[0]=0XAA;

send_buf[1]=0XAA;

send_buf[2]=fun;

send_buf[3]=len;

for(i=0;i<len;i++)send_buf[4+i]=data;

for(i=0;i<len+4;i++)send_buf[len+4]+=send_buf;

for(i=0;i<len+5;i++)usart1_send_char(send_buf);

}

void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)

{

u8 tbuf[18];

tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;

tbuf[1]=aacx&0XFF;

tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;

tbuf[3]=aacy&0XFF;

tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;

tbuf[5]=aacz&0XFF;

tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;

tbuf[7]=gyrox&0XFF;

tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;

tbuf[9]=gyroy&0XFF;

tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;

tbuf[11]=gyroz&0XFF;

tbuf[12]=0;

tbuf[13]=0;

tbuf[14]=0;

tbuf[15]=0;

tbuf[16]=0;

tbuf[17]=0;

usart1_niming_report(0X02,tbuf,18);

}

void usart1_report_imu(short roll,short pitch,short yaw)

{

u8 tbuf[18];

tbuf[0]=(roll>>8)&0XFF;

tbuf[1]=roll&0XFF;

tbuf[2]=(pitch>>8)&0XFF;

tbuf[3]=pitch&0XFF;

tbuf[4]=(yaw>>8)&0XFF;

tbuf[5]=yaw&0XFF;

tbuf[6]=0;

tbuf[7]=0;

tbuf[8]=0;

tbuf[9]=0;

tbuf[10]=0;

tbuf[11]=0;

tbuf[12]=0;       

tbuf[13]=0;

tbuf[14]=0;

tbuf[15]=0;

tbuf[16]=0;

tbuf[17]=0;

usart1_niming_report(0X01,tbuf,18);

}

                if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)

                {

                        temp=MPU_Get_Temperature();        //μ&#195;μ&#189;&#206;&#194;&#182;è&#214;μ

                        MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);

                        MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);       

                        if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);&#161;                        if(report)usart1_report_imu((int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*100));

                       

正点原子

看匿名的说明文档，自己编写，不难的。