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32F4mou6050匿名地面站由V2.6升级V4.22协议修改,地面站观察不到波形,请大佬指导哪里修改错误·

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发表于 2018-6-9 11:01:34 | 显示全部楼层 |阅读模式
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void usart1_send_char(u8 c)
{
        while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET);
    USART_SendData(USART1,c);   
}
void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
{
u8 send_buf[32];
u8 i;
if(len>28)return;
send_buf[len+3]=0 ;
send_buf[0]=0XAA;
send_buf[1]=0XAA;
send_buf[2]=fun;
send_buf[3]=len;
for(i=0;i<len;i++)send_buf[4+i]=data;
for(i=0;i<len+4;i++)send_buf[len+4]+=send_buf;
for(i=0;i<len+5;i++)usart1_send_char(send_buf);
}
void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
{
u8 tbuf[18];
tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
tbuf[1]=aacx&0XFF;
tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
tbuf[3]=aacy&0XFF;
tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
tbuf[5]=aacz&0XFF;
tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
tbuf[7]=gyrox&0XFF;
tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
tbuf[9]=gyroy&0XFF;
tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
tbuf[11]=gyroz&0XFF;
tbuf[12]=0;
tbuf[13]=0;
tbuf[14]=0;
tbuf[15]=0;
tbuf[16]=0;
tbuf[17]=0;
usart1_niming_report(0X02,tbuf,18);
}
void usart1_report_imu(short roll,short pitch,short yaw)
{
u8 tbuf[18];
tbuf[0]=(roll>>8)&0XFF;
tbuf[1]=roll&0XFF;
tbuf[2]=(pitch>>8)&0XFF;
tbuf[3]=pitch&0XFF;
tbuf[4]=(yaw>>8)&0XFF;
tbuf[5]=yaw&0XFF;
tbuf[6]=0;
tbuf[7]=0;
tbuf[8]=0;
tbuf[9]=0;
tbuf[10]=0;
tbuf[11]=0;
tbuf[12]=0;       
tbuf[13]=0;
tbuf[14]=0;
tbuf[15]=0;
tbuf[16]=0;
tbuf[17]=0;
usart1_niming_report(0X01,tbuf,18);
}
                if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
                {
                        temp=MPU_Get_Temperature();        //μ&#195;μ&#189;&#206;&#194;&#182;è&#214;μ
                        MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);
                        MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);       
                        if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);&#161;                        if(report)usart1_report_imu((int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*100));
                       

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发表于 2018-6-10 01:45:31 | 显示全部楼层
看匿名的说明文档,自己编写,不难的。
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