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UCOSIII中断读取 MPU6050数据异常的问题

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发表于 2017-8-27 11:44:43 | 显示全部楼层 |阅读模式
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最近发现一个问题:
1、在用原子的MPU6050的时候,如果不带操作系统,设置采样率为200HZ,DMP输出频率也为200HZ,然后在定时器中断中每5ms读取一次数据,完全正常。
   程序如下:
      QQ截图20170827113739.jpg    
       读取出来的数据都是正常的。
  2、如果带操作系统:
      (1)直接在中断中调用  mpu_dmp_get_data(&EulerAngle.PITCH,&EulerAngle.ROLL,&EulerAngle.YAW);  程序则会卡死  (不懂为啥带上操作系统中断中读取就会卡死了
      (2)采用信号量读取如图所示,则会发现大概每读取1200个数据左右就会出错一次。             带操作系统和不带操作系统的配置完全一模一样
             QQ截图20170827113739.jpg
             QQ截图20170827114020.jpg
             QQ截图20170827114050.jpg

     郁闷了好久了,也不知道到底错在哪里,难道操作系统的中断和普通的不一样吗。

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发表于 2017-8-28 01:26:48 | 显示全部楼层
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发表于 2017-8-28 09:49:58 | 显示全部楼层
你的任务调度呢?
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 楼主| 发表于 2017-8-28 18:42:33 | 显示全部楼层
jokeym 发表于 2017-8-28 09:49
你的任务调度呢?

不用任务调度吧,这个任务运行一次后,就会等待信号量,如果5ms时间没到,就进入等待态了
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 楼主| 发表于 2017-8-28 18:44:09 | 显示全部楼层
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