姿态复原的小想法

爱奔跑的IT · 发表于 2017-7-20 10:02:21

有个小想法，是自己想通过MPU6050测得数据后保存，通过对数据的再次读取通过电机或其他复现刚才的动作，请问有前辈有这方面经验教训可以指导一下吗？比如我是怎样将提取的六轴数据进行怎样的处理后控制电机等，头脑风暴吧

l6931639 · 发表于 2017-7-20 14:18:47

最近我也在想这样一个问题，我的想法是用6050加一个计时器配合pwm脉冲数来实现位置的精确复现

爱奔跑的IT · 发表于 2017-7-20 16:13:52

l6931639 发表于 2017-7-20 14:18
最近我也在想这样一个问题，我的想法是用6050加一个计时器配合pwm脉冲数来实现位置的精确复现

我想可不可以是通过6050得到欧拉角之后，先做定轴，半径固定，通过测得时间，和已知的角度控制带编码器的电机，至于电机速度可以不断与已有的角度数据比较做响应

正点原子 · 发表于 2017-7-21 01:40:04

帮顶

l6931639 · 发表于 2017-7-21 11:19:50

爱奔跑的IT 发表于 2017-7-20 16:13
我想可不可以是通过6050得到欧拉角之后，先做定轴，半径固定，通过测得时间，和已知的角度控制带编码器的 ...

我觉得可以用模糊控制，自动调节步进电机使6050的数据和已知数据符合。就是不知道这样做精度怎样，我没有测试过。

MagicianCH · 发表于 2017-7-21 15:41:42

这是一个刚体运动问题，如果只考虑转动不考虑位移，实现一个轴的运动，需要有三个舵机来实现，因为舵机的特性，可以采用欧拉角的方式分别按照三个轴旋转，这里可能会有个问题，模仿的动作是否足够平滑，要想足够平滑，就需要记录的两次转动间隔尽量的短，但是这样可能涉及一个舵机反应时间的问题，要避免这样的问题可以考虑使用电机，或许需要位置PID，其实原理上看不算难，采用微分的概念就好。

以上只是我看到这个问题思考后的结果，没有验证过，如果有问题，欢迎指正。