STM32F103RB控制伺服驱动器驱动电机，能动就是不知道如何控制脉冲

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才接触两个星期，然后公司这次打算用单片机控制伺服电机，不用PLC了。  改用用了原子的PWM输出1.2K频率   占空比为百分之50，电机能转起来。PWM接在光耦上  光耦的另一端控制24V。24V给伺服驱动器。现在就是不知道如何控制准确PWM脉冲的个数。
int main(void)
{
        u16 led0pwmval=0;
        u8 dir=1;
        SystemInit();
        delay_init(72);             
        NVIC_Configuration();
        uart_init(9600);
        LED_Init();
        KEY_Init();         
        PWM_Init(5999,0);       
                while(1)
        {
                delay_ms(10);         
                if(dir)led0pwmval++;
                else led0pwmval--;

                if(led0pwmval>300)dir=0;
                if(led0pwmval==0)dir=1;       
       
                        led0pwmval=3000;                                 
                TIM_SetCompare2(TIM3,led0pwmval);

        }         

}          该如何精确个数了    搜了很多资料       
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;          
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;

这种我大概慢慢看   还能看懂 。
但是很多资料是这样的  我。。。。。。。。。。。。
TIM1->CCMR2|=7<<4;
        TIM1->CCMR2|=1<<3;     

        TIM1->CCER|=1<<10;           
        TIM1->BDTR|=1<<15

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/****************************
**TIM2的通道1使用单脉冲模式
**TIM3使用门控模式用来输出PWM
**
****************************/
//TIM2per:重装值
//Compare1:比较捕获1的预装载值
void Motor_Init(u16 TIM2per, u16 TIM3per, u16 TIM3Compare1)
{
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
  TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
  
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//使能定时器2的时钟
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);//使能定时器3的时钟
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//使能GPIOA时钟
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//使能复用IO时钟
  
http://write.blog.csdn.net/postedit  
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出
  GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_6;//PA0
  GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
  
  //TIM2工作在单脉冲下
  TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//没有时钟分割
  TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//向上计数模式
  TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 7200;//预分频值,每100us计数一次
  TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = TIM2per;//重装值
  TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStruct);
  
  TIM_SelectOnePulseMode(TIM2,TIM_OPMode_Single);//设置TIM2在单脉冲模式，且是单一的脉冲，在下一个更新事件停止
  TIM_OC1PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);//使能定时器2的通道1预装载寄存器
  TIM_SelectOutputTrigger(TIM2,TIM_TRGOSource_OC1Ref);
  
  TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;//在向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为无效电平，否则为有效电平
  TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//OC1输出使能
  TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//有效电平为高
  TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 1;//比较捕获1的预装载值
  TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStruct);
  
  TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);//先不使能能TIM2
  
  
  //TIM3工作在从模式的门控模式下的PWM输出模式
  TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//没有时钟分割
  TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//向上计数模式
  TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 720;//预分频值，10us计数一次
  TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = TIM3per;//重装值
  TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStruct);
  
  TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_Gated);//TIM3为门控模式
  TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM3,TIM_MasterSlaveMode_Enable);//使能TIM3的主从模式
  TIM_SelectInputTrigger(TIM3,TIM_TS_ITR1);//内部触发，从TIM2触发
  
  TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;//在向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为无效电平，否则为有效电平
  TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//OC1输出使能
  TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//有效电平为高
  TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = TIM3Compare1;//比较捕获1的预装载值
  TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct);
  
  TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);//使能TIM3
}

//设置PWM的输出
//Cycle:为周期,单位(us)
//Pulse_Num:为脉冲个数（小于3200）
void TIM2_TIM3_PWM(u16 Cycle, u16 Pulse_Num)
{
  u16 TIM3per = 0;
  u32 Time = 0;
  //改变TIM3的重装值改变脉冲频率这里设置脉冲占空比为50%
  //改变TIM2的预分频器和重装值改变脉冲个数
   
  Time = Cycle * Pulse_Num;
  Time /= 100;              //预分频为7200,100us计数一次
  TIM3per = Cycle/10;       //预分频为720,10us计数一次
  
  TIM_SetAutoreload(TIM2, Time+1);//设置TIM2的重装值
  TIM_SetAutoreload(TIM3, TIM3per-1);//设置TIM3的重装值
  TIM_SetCompare1(TIM3,TIM3per/2);//设置占空比为50%
  TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//使能TIM2
}
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564646396

有没有大神  给点程序参考参考

564646396

  木有人啊0.0

正点原子

帮顶

564646396

木有人吗?

564646396

正点原子 发表于 2017-4-20 19:13
帮顶

谢谢啦  晚上还来顶

hsjx188

帮顶了

fengzhicheng

帮顶一下，谢谢

月无缺

帮顶一下

huang_liquan

为什么要用光耦 耦合出来的信号快成模拟信号了吧

xyl210xyl

huang_liquan 发表于 2017-11-10 09:25
为什么要用光耦 耦合出来的信号快成模拟信号了吧

.....隔离

564646396

huang_liquan 发表于 2017-11-10 09:25
为什么要用光耦 耦合出来的信号快成模拟信号了吧

单片机驱动不够~

huang_liquan

564646396 发表于 2017-11-14 11:15
单片机驱动不够~

你可以用MOS啊

亢zhihao

请问楼主解决问题了么？我正在用STM32F407控制伺服器驱动伺服电机，能不能分享一下呢？

klkfish

亢zhihao 发表于 2019-7-24 19:57
请问楼主解决问题了么？我正在用STM32F407控制伺服器驱动伺服电机，能不能分享一下呢？

我也做f407控制伺服驱动器的，大家交流下

zhou19105

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Amazinga

klkfish 发表于 2019-8-1 21:08
我也做f407控制伺服驱动器的，大家交流下

大佬做出来了吗，我这咋一直不转啊，能交流一下不

klkfish

Amazinga 发表于 2019-8-23 11:07
大佬做出来了吗，我这咋一直不转啊，能交流一下不

你使用哪种控制方式的？怎么连的？如何去控制？