关于STM32F103和STM32F407的CAN通信问题

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我用STM32F103和STM32F407的CAN通信，STM32F407使用CAN2，由于板子上没有使用晶振，所以使用STM32F407的HSI作为系统时钟，默认使用16M，CAN配置成500K，发送数据给STM32F103时，经常会接收不到数据。第一次用CAN，不知道是设置问题吗，按道理CAN不会有这么高的误码率。不知道问题出在哪儿，哪位大神帮忙指导一下！
另外我想配置系统时钟为168M，没有成功，不知怎么回事，目前系统时钟都是16M。
我的配置如下，但不成功，配置后系统都起不来。用默认的就可以起来，但所有时钟都是16M。
RCC_ClocksTypeDef RCC_Clocks;
/* RCC system reset */
RCC_DeInit();
/* Enable Internal High Speed oscillator */
RCC_HSICmd(ENABLE);       
/* Wait till HSI is ready */
while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_HSIRDY) == RESET)
  {
  }
/* HCLK = SYSCLK */
  RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);
  /* PCLK2 = HCLK */
  RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div2);
  /* PCLK1 = HCLK/2 */
  RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div4);   
  /* SYSCLK = ((HSI / 16) * 336) / 2 = 168MHz */
        RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSI, 16, 336, 2, 4);
  /* Enable PLL */
  RCC_PLLCmd(ENABLE);
  /* Wait till PLL is ready */
  while (RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET)
  {}
  /* Select PLL as system clock source */
  RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);
  /* Wait till PLL is used as system clock source */
  while (RCC_GetSYSCLKSource() != 0x00)
  {}               
RCC_GetClocksFreq(&RCC_Clocks);       

正点原子

参考这里：http://www.openedv.com/forum.php?mod=viewthread&tid=229884&highlight=CAN2