Altera SOPC FrameBuffer系统设计教程

芯航线跑堂

Altera SOPC FrameBuffer系统设计教程

小梅哥编写，未经授权，严禁转载或用于任何商业用途

在嵌入式系统中，LCD屏作为最友好的人机交互方式，被大量的应用到了各个系统中。在基于ARM处理器的系统中，应用更是非常广泛。FPGA作为广义嵌入式系统的一员，自然也有很多时候需要来驱动显示屏显示一些内容，例如经常有需求要用FPGA来做液晶测试架，做显示器驱动测试卡。很多学习了FPGA的朋友都知道，FPGA驱动VGA显示器是比较轻松的，几乎每个板卡商提供的资料中都提供了有诸如显示彩条，显示图案，甚至显示简单的文字。但是，当希望显示更加复杂的内容的时候，往往就很难办到了。因为FPGA设计的是电路，是硬件，特点是头脑简单，四肢发达。而显示复杂的内容，恰恰需要一个头脑发达的控制器来执行这项任务。
在FPGA这些年的发展中，先后经历了简单逻辑扩展、复杂逻辑设计、SOPC系统和SOC系统，逻辑设计部分就不多说了，对于SOPC系统设计，Xilinx家有MicroBlaze软核、Altera家有大名鼎鼎的NIOS II软核处理器。而到了SOC时代，Xilinx家和Altera（现已被因特尔收购，成为Intel的可编程事业部）都推出了内嵌双核ARM Cortex-A9的SOC芯片，Xilinx家著名的zynq7000系列，以及Altera花了大力气在高校推广的Cyclone V SOC。
虽然随着技术的发展以及时间的推移，SOC的应用会越来越广泛，但是作为我们一般学习和使用来说，SOPC技术也还是有其使用的价值的，毕竟内嵌硬核的SOC芯片，动辄几百块，而使用软核的方案，只要40元不到的BOM成本就能完成一个系统设计，优势还是很明显的。本例，我们就带领大家使用Altera Cyclone IV系列最低端的FPGA芯片EP4CE6/EP4CE10设计的能够驱动640*480分辨率显示屏动态显示复杂内容的系统。例如显示文字，显示图片
在之前我们讲解过RGB显示屏的驱动，RGB显示屏驱动时序和VGA驱动时序几乎完全一样，只是不同的分辨率之间，其时序参数不同。说到这个驱动480*272分辨率显示屏动态显示复杂内容，相信很多朋友并不陌生，是的，在我们之前的SOPC公开课时候，就已经给大家讲解过实现这种系统的一种方式，即使用了一片独立的SRAM来作为显示屏的显存，显示驱动模块直接读取SRAM中的数据并实时刷新显示，而NIOS II CPU则只在需要刷新显示内容的时候，才执行对SRAM的写入操作。此种方式，需要一片独立的SRAM作为显存，以及一片SDRAM作为NIOS II的运行内存。除了SRAM的使用会增加系统的BOM成本外，SRAM也会占用掉FPGA芯片较多的管脚，导致必须得使用256脚BGA方案的芯片才能够实现。因此，此种方案仅适合在对成本不太敏感高的场合使用。本节要介绍的方案，是对该系统改进优化得到的。
本节所描述的系统，仅需用到以下硬件资源
1. EP4CE6/EP4CE10型FPGA芯片一片（30元）
2. 16Mbit 或以上SDRAM芯片一片（3元，如华邦w9816g6）
3. 50M有源晶振一片（3元）
4. 4Mbit SPI FLASH芯片（1.5元，如W25Q80）
5. 3.3V、2.5V、1.2V LDO稳压电源（AMS117系列，合计不到1元）
本节希望达到的目的：
在显示屏上显示一帧图像，并在指定位置显示字符内容

上述框架是我们经过分析，要实现本系统方案所需的最小硬件系统，本节我们将基于芯航线的AC620学习套件来完成FPGA的系统搭建和NIOS II软件设计。芯航线的AC620 FPGA开发板整体硬件配置高于上述分析，有助于我们进行原型验证。
FPGA系统搭建
本系统主要在Qsys系统中完成，包含了以下IP核：

• clk_0：输入时钟管理单元，系统默认添加
• altpll_0：PLL锁相环，对输入时钟进行分频和倍频，以得到两路频率为100MHz，相位相差180度的时钟信号，分别提供给系统中逻辑电路工作（包含NIOS II软核处理器）和SDRAM芯片使用。以及1路24M的时钟信号，供640*480分辨率的VGA驱动电路使用。
• NIOS II CPU：实现系统的控制以及显示内容的处理。
• SDRAM：NIOS II CPU运行内存和TFT显示图像帧缓存。
• onchip_memory：片上存储器，指定SGDMA要执行的数据传输，主要用作SGDMA的描述符存储器。
• lcd_sgdma：SGDMA IP，主要实现大量数据的高效搬运，支持流模式，效率比Avalon MM接口的DMA核高。
• timing_adapter：时序匹配IP核，主要用于流数据在两个不同模块间进行传递时，对部分信号加上一定延迟，使得数据和标志信号能够完全同步（说的简单点儿，就是用寄存器打拍的方式对一些信号进行延迟，使数据和控制信号对齐）。
• fifo：双时钟fifo，主要完成数据流的传输速度转换。SGDMA输出的数据流，是按照和存储器相同的时钟速度（本例中为100M）进行的，而在数据使用端，即VGA显示部分，是按照9M的时钟取用数据的，因此使用双时钟fifo，解决跨时钟域的问题。
• VGA_SINK：该IP为第三方开源IP，由友晶科技提供，主要完成Avalon ST流数据转换成VGA行场时序并驱动VGA屏进行显示。
• EPCS：EPCS FLASH存储器控制IP，使用该IP，使得EPCS芯片能够存储FPGA固件和NIOS II的程序。
• jtag_uart0：调试串口，主要用来打印一些调试信息，在设计的前期调试中很有用
  

接下来，将详细讲解本系统的搭建过程。
1、 altpll_0
为了保证整个系统能够具有较高的性能，因此让其运行在100MHz，所以需要使用PLL对外部晶振产生的50MHz输入的时钟信号进行倍频，得到两路频率为100M，相位相差90度的时钟信号。另外，还需要提供一路9MHz时钟信号供480*272分辨率的TFT屏驱动使用。关于PLL的详细添加和参数修改方式这里不再多说，仅提供设置结果：
inclk0：50M
不需要areset信号和locked信号
c0：9MHz
c1：100MHz，相位为0
c2：100MHz，相位为-180度
2、 nios ii cpu
所有设置使用默认值，等后续添加完sdram和EPCS和，将复位向量（Reset Vector）设置为epcs，将异常向量（Exception Vector）设置为sdram。
3、 sdram
数据位宽（Data Width）为16bit。
结构（Architecture）为一个片选，4个bank。
地址宽度（Address Width）Row地址为12、Column地址为9。
其他默认即可。

4、 onchip_memory
片上缓存onchip_memory作为SGDMA的描述符存储器，存储SGDMA的数据传输描述内容。
类型为RAM；
数据位宽选择32位；
存储器总量选择16384Bytes（用户可以根据自己芯片的RAM容量适当增加或减小该值）；

5、 lcd_sgdma
选择传输模式为存储器到数据流模式（Memory To Streram）；
数据宽度（Data width）为16bit，该位宽与存储器（SDRAM）的Avalon MM总线宽度一致。
其他按照默认即可，如下图所示。

6、 timing_adapter
时序匹配IP核，主要用于流数据在两个不同模块间进行传递时，对部分信号加上一定延迟，使得数据和标志信号能够完全同步（说的简单点儿，就是用寄存器打拍的方式对一些信号进行延迟，使数据和控制信号对齐）。
如下图所示设置，所有勾选项都勾选上，输入Ready Latency设置为0，输出Ready Latency设置为1，每个数据总共有两个symbols，每个symbol含8位数据。（根据RGB数据流的实际意义，这里应该是每个数据有3个symbols，但是本设计使用的是16位色RGB565模式，即RGB总共才16位，所以在搭建系统的时候，假设只有2个symbols，只是在最终数据输出到VGA的时候，将16bit数据拆分成RGB565，分别送给VGA的R、G、B色通道）

以上各个模块，都是工作在100MHz的时钟频率下。主要完成将需要显示的数据从SDRAM中读取出来。而读取出来的数据最终是需要送到TFT显示屏上去显示的，TFT显示部分，对于本系统，数据传输速率为9M，因此就需要实现数据从100M时钟域到9M时钟域的跨时钟域传输。而实现数据流跨时钟域传输，较好的方式是使用双时钟fifo。因此，接下来就需要添加一个双时钟fifo，先将100M时钟域的数据缓存起来，然后再等待9M时钟域的读取逻辑来读取。
7、 fifo
设置fifo的深度为512字节，每个数据含2个symbols，每个symbols由8位数据组成，即整个数据宽度为16位。时钟设置为双时钟模式（Dual Clock Mode），输入和输出都使用Avalon ST接口，使能数据包（Enable Packet Data）。这里顺带说一下，Cyclone IV E器件中的嵌入式块RAM为M9K存储器，每个器件里都有若干个M9K存储器。所谓M9K存储器，就是一个块存储器中有9Kb个存储位，每个M9K存储器可以被配置为以下模式：

• 8192 × 1
• 4096 × 2
• 2048 × 4
• 1024 × 8
• 1024 × 9
• 512 × 16
• 512 × 18
• 256 × 32
• 256 × 36
  

由于本设计中，数据是16位的，因此，如果要想仅使用一个M9K存储器就实现本Fifo，存储深度可在1到512之间任选。假如我们选择存储深度为128，那么就只占用1/4个M9K的存储容量，但是，剩下的3/4的存储容量也依旧无法单独使用，在该设计中会永远的被浪费掉，因此，不如将存储深度直接设置为512，还能保证缓存足够大，避免意外丢失数据。

8、 VGA_SINK
VGA_SINK模块是从友晶提供的设计中修改得到的，该IP原本仅支持24位色模式，而本系统，由于SDRAM为16位宽度，如果强行使用24位色模式，则必须得从SDRAM中读取两个数据才能拼接成一个像素，导致SDRAM的负载过大，从而使得系统带宽遇到瓶颈，无法正常工作，因此对该IP进行了修改，即降低为16bit的RGB565模式。
（根据RGB数据流的实际意义，这里应该是每个数据有3个symbols，但是本设计使用的是16位色RGB565模式，即RGB总共才16位，所以在搭建系统的时候，假设只有2个symbols，只是在VGA_SINK模块内部，在最终数据输出到VGA的时候，进行了修改，将16bit数据拆分成RGB565，分别送给VGA的R、G、B色通道）。这里参数分别如下设置：

H_DISP（行显示有效像素）：640
H_FPORCH：16时钟周期
H_SYNC：96时钟周期
H_BPROCH：48时钟周期
V_DISP（行显示有效像素）：480
V_FPORCH：1时钟周期
V_SYNC：2时钟周期
V_BPROCH：33时钟周期

这些参数都是从VGA标准中查到的。
9、EPCS
EPCS的添加没有什么需要特别注意的，一切按照默认设置即可。
至此，我们已经完成了整个显示系统的组件添加工作，接下来就该进行组件间的总线连接了。
在总线连接之前，必须要先给大家讲解一下本系统的数据流向，因为本系统和我们之前在SOPC公开课时候讲过的系统架构还不太一样，本系统主要引入了Avalon ST总线。在之前公开课时候讲过的各种例子，都是基于Avalon MM总线的，所有外设IP都通过Avalon MM总线连接到NIOS II CPU上，因此总线连接是非常简单的。但是Avalon MM总线的数据搬运能力是比较弱的，无法支持高速大量的数据传输。而在基于Avalon ST总线的数据流中，NIOS II CPU实质相当于被旁路了，只起到了状态管理的作用，所有的数据流转都是模块间通过Avalon ST总线进行交互的，不需要NIOS II去执行搬运工作，因此数据的搬运效率大大提高。
本节暂不对Avalon ST总线进行过多的讲解，总之，我们可以把Avalon ST总线想象成一个水管，水从水管的一头可以很容易且快速的流到另一头，不需要第三方用水瓢一瓢一瓢的去舀过去。
Framebuffer系统数据流
在整个FrameBuffer系统中，SGDMA模块是最核心的部分，他实现了对SDRAM存储器的直接读取操作，并将读到的数据最终以数据流的形式输出。SGDMA的使用相当的广泛，不仅是在本系统中，在Altera很多官方设计中也都使用了SGDMA IP核，比如PCIE 示例、千兆以太网示例、VIP示例等，关于SGDMA的详细介绍，可以参看SGDMA的用户手册，我们也希望能尽快推出SGDMA的专题讲解。这里仅对SGDMA的端口和功能进行下简述。
本系统中SGDMA被配置为存储映射模式到数据流模式，即数据的源头采用地址映射的方式组织，而数据的接收方则使用数据流的方式进行接收。在此种模式下，SGDMA总共有5个端口，分别为Avalon MM Slave接口的控制总线，Avalon MM Master接口源数据读取总线、Avalon MM Master接口的描述符写入总线和Avalon MM Master接口的描述符读取总线，以及最终的Avalon ST Source数据输出总线。

csr：Avalon MM Slave接口的控制总线，与NIOS II CPU进行连接，NIOS II CPU通过该接口读写SGDMA内部的控制和状态寄存器，以实现DMA的传输控制。这也是整个数据流传输唯一需要NIOS II参与的地方。NIOS II实际就扮演了个老板的角色，安排SGDMA去做什么，SGDMA接到任务后就下去干搬运的苦力活儿了，而NIOS II这个老板，则可以坐在办公室喝喝咖啡，看看报纸，等着SGDMA把苦力干完后回来报告（中断）或者隔一段时间打个电话问问工作状态和进度（查询）。
m_read：Avalon MM Master接口的源数据读取总线，该接口实现对Avalon MM总线上挂载的存储需要传输的数据源存储器的读取，例如SDRAM、DDR2 SDRAM。从这里，大家也可以看到，在Qsys搭建的系统中，不是只有NIOS II能够去读取SDRAM、DDR2等存储器，实际上，只要是Avalon MM Master接口的IP，都可以去读取这些存储器，我们甚至可以自己编写一个Avalon MM Master接口的逻辑，来取代NIOS II CPU完成各种IP核的读写操作。
descriptor_write：描述符写端口，SGDMA实现数据传输需要有一个描述符，SGDMA的所有传输都是受描述符控制的，通过描述符存储SGDMA的实时传输状态。这里专门使用一个片上存储器来存储SGDMA的描述符，能够节省FPGA资源。否则，如果使用FPGA资源来实现描述符，将会带来非常大的资源消耗。
descriptor_read：描述符读端口，SGDMA使用此端口读取描述符，以获得传输信息。
out：数据流输出端口，从SDRAM或DDR2中读取到的数据会经由此端口流出，以提供给数据的使用端使用。
对于我们分析数据流来说，可以暂时忽略csr、descriptor_write和descriptor_read端口，因为这些端口并不处于数据通路上，真正处于数据通路上的，是m_read（数据流入）和out（数据流出）端口。下图为本系统的数据流图。

NIOS II CPU使用SDRAM作为运行存储器，存储程序和数据，同时，SGDMA从SDRAM中实时读取需要显示到VGA屏上的数据。NIOS II 和 SGDMA之间对SDRAM的使用仲裁由Avalon MM总线的仲裁机制自动处理。
通过以上介绍，了解了系统的数据流向，就可以首先完成数据流总线的连接了。每个st 流接口的模块都有2个流端口，一个是流输入端口（in: Avalon Streaming Sink），另一个是流输出端口（out: Avalon Streaming Source）。连接时，只需将上一级模块的流out连接到下一级模块的流in端口，即可实现数据流的自动衔接。在本例中每个模块端口连接如下表所示：

整体连接完成后，结果如下图所示：

当然，连接完成总线后，不要忘了连接复位网络、导出需要引出到系统顶层的信号以及中断网络。

• 修改NIOS II的复位向量为EPCS、异常向量为SDRAM。
• 自动分配基地址。
• 到HDL Eaxmple栏复制例化模版。
• 保存并开始generate。
  

至此，整个系统就搭建完成了，下一步就是将系统加入到Quartus II工程中。首先是将mysystem.qsys文件添加到工程，然后完成工程顶层文件的编写。这些最基本的操作，这里就不在赘述，以下为工程顶层代码：
[mw_shl_code=delphi,true]module Framebuffer_VGA(
        input  wire        clk_50m,         
        input  wire        reset_n,         
        output wire        vga_clk,         
        output wire        vga_de,           
        output wire [7:0]  vga_r,            
        output wire [7:0]  vga_g,            
        output wire [7:0]  vga_b,            
        output wire        vga_hs,           
        output wire        vga_vs,           
        output wire        vga_bl,           
        output wire        sdram_clk,        
        output wire [11:0] sdram_addr,      
        output wire [1:0]  sdram_ba,         
        output wire        sdram_cas_n,      
        output wire        sdram_cke,        
        output wire        sdram_cs_n,      
        inout  wire [15:0] sdram_dq,         
        output wire [1:0]  sdram_dqm,        
        output wire        sdram_ras_n,      
        output wire        sdram_we_n,      
        output wire        epcs_dclk,        
        output wire        epcs_sce,         
        output wire        epcs_sdo,         
        input  wire        epcs_data0        
);   

    assign vga_bl = 1;
   
    wire vga_clk_r;
   
    assign vga_clk = ~vga_clk_r;    //对VGA时钟反相，以保证数据中心对齐
   
    mysystem u0 (
        .clk_50m_clk                       (clk_50m),              
        .reset_50m_reset_n                 (reset_n),              
        .vga_clk                           (vga_clk_r),            
        .vga_de                            (vga_de),               
        .vga_r                             (vga_r),               
        .vga_g                             (vga_g),               
        .vga_b                             (vga_b),               
        .vga_hs                            (vga_hs),               
        .vga_vs                            (vga_vs),               
        .altpll_0_phasedone_conduit_export (),
        .altpll_0_locked_conduit_export    (),   
        .altpll_0_areset_conduit_export    (),   
        .epcs_dclk                         (epcs_dclk),            
        .epcs_sce                          (epcs_sce),            
        .epcs_sdo                          (epcs_sdo),            
        .epcs_data0                        (epcs_data0),           
        .sdram_clk_clk                     (sdram_clk),            
        .sdram_addr                        (sdram_addr),           
        .sdram_ba                          (sdram_ba),            
        .sdram_cas_n                       (sdram_cas_n),         
        .sdram_cke                         (sdram_cke),            
        .sdram_cs_n                        (sdram_cs_n),           
        .sdram_dq                          (sdram_dq),            
        .sdram_dqm                         (sdram_dqm),            
        .sdram_ras_n                       (sdram_ras_n),         
        .sdram_we_n                        (sdram_we_n)
    );

endmodule
[/mw_shl_code]


然后分配引脚，本系统在AC620开发板上的引脚分配请参照AC620开发板引脚分配表。
分配引脚后，记得在quartus ii软件中设置所有双功能引脚为用户模式。

编译工程得到sof编程文件。
至此，整个FrameBuffer系统硬件设计就完成了，下一步，我们就可以编写相应的驱动程序和应用程序，在目标板上运行了。
创建Eclipse工程
打开NIOS II EDS软件，导入我们提供的VGA和VGA_bsp两个工程。修改setting.bsp文件中第7行和第9行两个位置为自己电脑上对应的位置。关闭文件，然后build工程。如果编译失败，提示无权限，请先关闭所有文件，然后选择整个文件夹右键获取管理员权限。

以下为main函数内容


[mw_shl_code=c,true]#include "stdio.h"
#include "stdlib.h"
#include "io.h"
#include "sys/alt_alarm.h"
#include "altera_avalon_sgdma.h"
#include "altera_avalon_sgdma_descriptor.h"
#include "altera_avalon_sgdma_regs.h"
#include "alt_types.h"
#include "alt_video_display.h"
#include "unistd.h"
#include "pic1.h"
#include "pic2.h"
#include  "system.h"


#define  WIDTH 640
#define  HEIGHT 480
#define  NUM_FRAME 1


int main() {
    unsigned int d = 0;

    ////Initial LCD Display
    alt_video_display* display_global;
//  printf("Initializing LCD display controller\n  ");
    display_global = alt_video_display_init(LCD_SGDMA_NAME, // Name of video controller
            WIDTH, // Width of display
            HEIGHT, // Height of display
            16, // Color depth (32 or 16)
            SDRAM_BASE + SDRAM_SPAN / 2, // Where we want our frame buffers
            ONCHIP_MEMORY_BASE, // Where we want our descriptors
            NUM_FRAME);
//  if (display_global)
//      printf(" - LCD Initialization OK\n");
//  else
//      printf(" - LCD FAILED\n");
    alt_video_display_clear_screen(display_global, 0xff);
    show_pic(display_global, pic1);
    usleep(1000000);
    while(1){
    }
}[/mw_shl_code]

编译完成后下载sof，并在nios ii eds中执行run。连接VGA显示器，就能在屏幕上显示一副美女图，如下图所示：
如有其它问题，请参见小梅哥博客中关于NIOS II的相关内容。如“【2017最新】解决NIOS II工程移动在磁盘上位置后project无法编译问题.pdf”和“NIOS II 开发注意点总结.pdf”
本文档对应设计工程名为：AC620_Framebuffer_VGA，请到AC620开发板网盘/光盘资料中获取。