stm32F103c8t6三路超声波数据跳变问题求助

铁匠

    大家好，请大家帮我看看这个问题，我使用STM32F103C8T6这款芯片，参考网上的程序改写了一个使用定时器TIM4的三个通道分别读三个超声波距离的代码，但是三个超声波的数据均不准确，显示的数据完全超出正常范围（使用单个通道测试单个超声波的数据获取基本上正确可用）。相关程序如下：
                一    定时器配置
                void Ultrasonic_TIM4_Init(u16 arr, u16 psc)
{
        TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStruct;
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
        //
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
                                RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

        TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
        TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
        TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = arr;
        TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = psc;
        TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseInitStruct);
        //TIM4 CH1 INIT
        TIM_ICInitStruct.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
        TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter = 0x00;
        TIM_ICInitStruct.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;  //3õêŒ×Žì¬éèÖÃÎaéÏéyÑØ2¶»ñ
        TIM_ICInitStruct.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
        TIM_ICInitStruct.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
        TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStruct);
        //TIM4 CH2 INIT
        TIM_ICInitStruct.TIM_Channel = TIM_Channel_2;
        TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter = 0x00;
        TIM_ICInitStruct.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
        TIM_ICInitStruct.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
        TIM_ICInitStruct.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
        TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStruct);
        //TIM4 CH3 INIT
        TIM_ICInitStruct.TIM_Channel = TIM_Channel_3;
        TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter = 0x00;
        TIM_ICInitStruct.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
        TIM_ICInitStruct.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
        TIM_ICInitStruct.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
        TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStruct);
        //CH1---PB6 CH2---PB7  CH3---PB8
        GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
        GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
        GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
        GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);
        //TRIG PIN INIT  PB0 PB1 PB2
        GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
        GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2;
        GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
        GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2);
        //
        NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;
        NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
        NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
        NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
        NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
        //
        TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update | TIM_IT_CC1, ENABLE);
        TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update | TIM_IT_CC2, ENABLE);
        TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update | TIM_IT_CC3, ENABLE);
        TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
//                                Working_Light = 1;  //code debug
}

    二   定时器4中断函数

void TIM4_IRQHandler(void)
{
                                //CH1
        if((TIM4CH1_CAPTURE_STA & 0x80) == 0)
        {
                if(TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) == 1)
                {                                                                                       
                        if(TIM4CH1_CAPTURE_STA & 0x40)
                        {
                                if((TIM4CH1_CAPTURE_STA & 0x3F) == 0x3F)
                                {
                                        TIM4CH1_CAPTURE_STA |= 0x80;
                                        TIM4CH1_CAPTURE_VAL = 0xFFFF;
//                                                                                                                                                                Working_Light = 0;  //code debug
                                }
                                else
                                {
                                        TIM4CH1_CAPTURE_STA++;
//                                                                                                                                                                Indicator_Light_TIM2 = 0;   //code debug
                                }
                        }
                }
                if(TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_CC1) == 1)
                {
                        if(TIM4CH1_CAPTURE_STA & 0x40)
                        {
                                TIM4CH1_CAPTURE_STA |= 0x80;
                                TIM4CH1_CAPTURE_VAL = TIM_GetCapture1(TIM4);
                                TIM_OC1PolarityConfig(TIM4, TIM_ICPolarity_Rising);
//                                                                                                                                Indicator_Light_TIM2 = 1;   //code debug
                        }
                        else
                        {
                                TIM4CH1_CAPTURE_STA = 0;
                                TIM4CH1_CAPTURE_VAL = 0;
                                TIM4CH1_CAPTURE_STA |= 0x40;
                                TIM_SetCounter(TIM4, 0);
                                TIM_OC1PolarityConfig(TIM4, TIM_ICPolarity_Falling);
//                                                                                                                                Working_Light = 1;  //code debug
                        }
                                                                                                
                }
        }
                                //CH2
                                if((TIM4CH2_CAPTURE_STA & 0x80) == 0)//»1ÎŽ3é1Š2¶»ñ
        {
                if(TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) == 1)  //žüDÂÖD¶ÏÔŽ ÖD¶Ï·￠éú￡š¶šê±Æ÷ÖD¶Ï·￠éú￡©
                {                                                               
                                                                                                //CH2
                                                                                                if(TIM4CH2_CAPTURE_STA & 0x40)  //òÑŸ-2¶»ñμœžßμçÆœáË
                        {
                                if((TIM4CH2_CAPTURE_STA & 0x3F) == 0x3F)   //žßμçƜ׎ì¬
                                {
                                        TIM4CH2_CAPTURE_STA |= 0x80; //±êŒÇ3é1Š2¶»ñáËò»ŽÎ
                                        TIM4CH2_CAPTURE_VAL = 0xFFFF;
//                                                                                                                                                                Working_Light = 0;  //code debug
                                }
                                else
                                {
                                        TIM4CH2_CAPTURE_STA++;
                                                                                                                                                                Indicator_Light_TIM2 = 0;   //code debug
                                }
                        }
                }
                                                               
                                                                if(TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_CC2) == 1){  //íšμà2·￠éú2¶»ñêÂŒt
                        if(TIM4CH2_CAPTURE_STA & 0x40)  // 2¶»ñμœÏÂœμÑØ
                        {
                                TIM4CH2_CAPTURE_STA |= 0x80;        //±êŒÇ3é1Š2¶»ñμœò»ŽÎéÏéyÑØ
                                TIM4CH2_CAPTURE_VAL = TIM_GetCapture2(TIM4);
                                TIM_OC2PolarityConfig(TIM4, TIM_ICPolarity_Rising);//éèÖÃÎaéÏéyÑØ2¶»ñ
                                                                                                                                Indicator_Light_TIM2 = 1;   //code debug
                        }
                        else
                        {
                                TIM4CH2_CAPTURE_STA = 0;  //Çå¿Õ
                                TIM4CH2_CAPTURE_VAL = 0;
                                TIM4CH2_CAPTURE_STA |= 0x40;  //±êŒÇ2¶»ñμœáËéÏéyÑØ
                                TIM_SetCounter(TIM4, 0);
                                TIM_OC2PolarityConfig(TIM4, TIM_ICPolarity_Falling); //éèÖÃÎaÏÂœμÑØ2¶»ñ
//                                                                                                                                Working_Light = 1;  //code debug
                        }
                                                                }
        }
                                //CH3
                                if((TIM4CH3_CAPTURE_STA & 0x80) == 0)
        {
                if(TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) == 1)
                {
                        if(TIM4CH3_CAPTURE_STA & 0x40)
                        {
                                if((TIM4CH3_CAPTURE_STA & 0x3F) == 0x3F)
                                {
                                        TIM4CH3_CAPTURE_STA |= 0x80;
                                        TIM4CH3_CAPTURE_VAL = 0xFFFF;
//                                                                                                                                                                Working_Light = 0;  //code debug
                                }
                                else
                                {
                                        TIM4CH3_CAPTURE_STA++;
//                                                                                                                                                                Indicator_Light_TIM2 = 0;   //code debug
                                }
                        }
                }
                if(TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_CC3) == 1)
                {
                        if(TIM4CH3_CAPTURE_STA & 0x40)
                        {
                                TIM4CH3_CAPTURE_STA |= 0x80;
                                TIM4CH3_CAPTURE_VAL = TIM_GetCapture3(TIM4);
                                TIM_OC3PolarityConfig(TIM4, TIM_ICPolarity_Rising);
//                                                                                                                                Indicator_Light_TIM2 = 1;   //code debug
                        }
                        else
                        {
                                TIM4CH3_CAPTURE_STA = 0;
                                TIM4CH3_CAPTURE_VAL = 0;
                                TIM4CH3_CAPTURE_STA |= 0x40;
                                TIM_SetCounter(TIM4, 0);
                                TIM_OC3PolarityConfig(TIM4, TIM_ICPolarity_Falling);
//                                                                                                                                Working_Light = 1;  //code debug
                        }
                                                                                                
                }
        }
//                                TIM_SetCounter(TIM4, 0);
        TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update | TIM_IT_CC1  | TIM_IT_CC2  | TIM_IT_CC3); //Çå3yÖD¶Ï
}

    三    计算距离的函数
        通道1        
                u16 Ultrasonic_Value()
{
                                u32 temp;
        GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);
        delay_us(20);
        GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);
//        Ultrasonic_TIM4_Init(arr, psc);
                                delay_ms(1);
        while(TIM4CH1_CAPTURE_STA&0x80)
        {
                temp=TIM4CH1_CAPTURE_STA&0X3F;
                                                                temp*=65536;//òç3ö걌ä×üoí
                                                                temp+=TIM4CH1_CAPTURE_VAL;//μÃμœ×üμÄžßμçƜ걌ä
                                                                //value = ~~ (cm)
                                                                value = 340*temp/2/10000;
                TIM4CH1_CAPTURE_STA = 0;
        }
        return value;
}

通道2
u16 Ultrasonic_Value2()
{
                                u32 temp;
        GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);
        delay_us(20);
        GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);

//                                delay_ms(1);
        while(TIM4CH2_CAPTURE_STA&0x80)
        {
                                                                temp=TIM4CH2_CAPTURE_STA&0X3F;
                                                                temp*=65536;//òç3ö걌ä×üoí
                                                                temp+=TIM4CH2_CAPTURE_VAL;//μÃμœ×üμÄžßμçƜ걌ä
                TIM4CH2_CAPTURE_STA &= 0x3f;//Çå3y±ê֟λ
                                                                //value = ~~ (cm)
                                                                value2 = 340*temp/2/10000;
                TIM4CH2_CAPTURE_STA = 0;
        }
        return value2;
}

通道3

u16 Ultrasonic_Value3()
{
                                u32 temp;
        GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_2);
        delay_us(20);
        GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_2);

//                                delay_ms(1);
        while(TIM4CH3_CAPTURE_STA&0x80)
        {
                                                                temp=TIM4CH3_CAPTURE_STA&0X3F;
                                                                temp*=65536;//òç3ö걌ä×üoí
                                                                temp+=TIM4CH3_CAPTURE_VAL;//μÃμœ×üμÄžßμçƜ걌ä
                TIM4CH3_CAPTURE_STA &= 0x3f;//Çå3y±ê֟λ
                                                                //value = ~~ (cm)
                                                                value3 = 340*temp/2/10000;
                TIM4CH3_CAPTURE_STA = 0;
        }
        return value3;
}

四 主函数 （主函数里我就把主要相关的代码贴出了）

NVIC_Configuration();
Ultrasonic_TIM4_Init(0XFFFF,72-1);

        while(1){                        
                switch (count){
                        case 0:
                                        Ultrasonic_Value();
                                        count = 1;
                        break;
                        case 1:
                                        Ultrasonic_Value2();
                                        count = 2;
                        break;
                        case 2:
                                Ultrasonic_Value3();
                                count = 0;
                        break;
                }
               
最后，我是通过Nokia5110来显示三个距离数据的，上面的代码已经确认定时器配置等没有问题（部分代码是在写帖子的时候改回来的，我现在将代码改为一个定时器负责一个超声波数据读取都不能达到要求，我想一个通道获取一路数据应该是正常的解决方式），因为已经能够通过各个通道读取到数据，但就是数据跳变的很厉害，完全不是正确数据。网络上面参考了很多方法，有的说是因为两个通道以上读取数据的时候，定时器就不能够清零，有的说定时器预装值不对等等。我能够使用stm32但是并不精通，所以这个问题困扰了我好久，本来要解决的demo也脱了很久了。在这里请各位帮我看看到底是什么原因导致了三个通道获取三个超声波数据会出现数据乱窜的问题。谢谢。

正点原子

帮顶

铁匠

正点原子 发表于 2017-4-10 01:58
帮顶

原子哥 您别就俩字呀
帮我看看怎么回事吧

szczyb1314

简单做法，不要只用一个定时器嘛，开3个不同的定时器试试

铁匠

szczyb1314 发表于 2017-4-10 09:40
简单做法，不要只用一个定时器嘛，开3个不同的定时器试试

其实我是在使用了三个定时器也没搞定的情况下 才来问这个问题的

天蓝色的信仰

你好，解决了吗？我现在也遇到这个 问题了

hlsnh

题主解决这个问题了吗？