SLAMWARE CORE与STM32通信遇到0x21命令有问题，希望做过的大神指点！

lvkanger

最近一直在研究上海思岚科技的SLAMWARE SDP Mini开发套件，核心部件有三个部分，RPLIDAR激光雷达扫描器，SLAMWARE CORE算法核心模块，Breakout开发板基于STM32F103VET6。

Breakout开发板的源码是开放的，与CORE的串口通信是通过DMA进行收发的。

由于要移植到我自己的系统上，所以串口通信是通过串口中断来进行收发的。

其中有一条指令0x21设置系统参数，我只要一回复slamware_config中的内容，CORE就认为有问题开始与我进行重新同步。若我回复不支持该条命令，就能顺利驱动系统跑起来。
但是运动控制又不能实现SDP Mini那样的控制效果。

我也测试了源码，对0x21这条命令进行修改，回复不支持该条命令。那么SDP Mini的控制效果就跟我的系统一样了。可见这条命令很关键。

但是我就不明白了，为啥我别的命令都没有问题，就这条命令正确回复就有问题。slamware_config直接用的是源码中的.c文件。

有没有搞过的大神，求帮忙啊！感激不尽！！！

还有就是SLAMTEC的技术支持太不给力了，只能邮件支持，连个电话都不给！！！差评！！！

lvkanger

解决了，问题原因是回复CORE的指令太慢了，导致CORE认为断线。把串口接收改为DMA接收完美解决问题！

StayHungry123

lvkanger 发表于 2017-4-6 16:30
解决了，问题原因是回复CORE的指令太慢了，导致CORE认为断线。把串口接收改为DMA接收完美解决问题！

您好，我最近也在搞SLAMWARE CORE.感觉那个STM32参考程序文件包含的太复杂了，移植时一直报错，能不能分享下你的程序参考下，如果不太方便工程的话，就CONTROL BUS协议那部分也行

lvkanger

StayHungry123 发表于 2019-8-8 16:43
您好，我最近也在搞SLAMWARE CORE.感觉那个STM32参考程序文件包含的太复杂了，移植时一直报错，能不能分 ...

仅供参考！

CharlesChen

你好。能否教教我移植的这个stm32的。可以付费。我微信charleschen003

CharlesChen

你好。能否教教我移植的这个stm32的。可以付费。我微信charleschen003

wrwqq

lvkanger 发表于 2017-4-6 16:30
解决了，问题原因是回复CORE的指令太慢了，导致CORE认为断线。把串口接收改为DMA接收完美解决问题！

您好，我们进行21数据回复时也出现了问题。请问您21数据回复的是什么？

lvkanger

wrwqq 发表于 2020-8-17 15:13
您好，我们进行21数据回复时也出现了问题。请问您21数据回复的是什么？

sorry，已经很久没搞那个了！你试试DMA，估计就能解决了

wrwqq

必须使用DMA吗？我们使用的是jetson Nano的I2C端口转UART，发送数据过不去，不确定是不是数据发送错误了。

lvkanger

wrwqq 发表于 2020-8-18 10:11
必须使用DMA吗？我们使用的是jetson Nano的I2C端口转UART，发送数据过不去，不确定是不是数据发送错误了。: ...

我那时候遇到的问题是收发不及时，不太清楚你遇到的是什么情况