想用MPU6050来控制机器人走直线，但是被欧拉角难住……

在LS参考系 · 发表于 2017-3-30 22:32:15

rt，楼主在用原子哥提供的那个例程读出来欧拉角，然后我是输出到串口来看的。我把MPU6050平放在地面上，然后转动90度，停3秒，再转90度停3秒，依次类推，转到原来的位置。
我本来想观察数据看看有什么规律的，pitch,roll,yaw。
观察了半个小时吧，我把串口的数据都保存了下来，发现在水平地面上（假设x-y坐标是和水平面重合的话）转动时，pitch,roll好像几乎是不大变的，而yaw似乎刚好每转90度，其值变化90。
于是我猜想yaw航向角是不是就是这样定义的，但是后来我不绕竖直轴转，只绕x-y平面内某轴转，竟然发现yaw也会变化。。。
然后过了会，我好像又发现我重新绕x-y水平面转的时候，yaw的数值和我实际转动的角度不一样了，似乎是1/3左右的关系。。。
后来我想，我的目的就是希望我的机器人走直线，那只要yaw在水平面上的分量能用也行。。。
但是过了会，我发现，yaw的值似乎是相对的，不是绝对的。。就是我转回原来的位置，发现yaw的数值又不一样了。。。

问一下大家，MPU6050的什么欧拉角到底是怎么定义的啊。。有没有什么文档好查询的？
或者有没有那本书讲的比较好的，急需把它调好。。。