步进电机PID位置控制

songlaijun

我现在用STM32F407做了一块运动控制卡，需要精确控制步进电机的位置，我采用的方法是用增量式PID算法控制步进电机，光栅尺做位置反馈。现在的问题是：多数情况下步进电机的位置控制精确，但是有时候步进电机到达位置后却停不住，这个问题困扰了好几天，恳请有这方面经验的大神们指点一下，多谢！下面是我的程序。

kingnike

PID要加死区控制，不然容易震荡。
在你的应用场景允许的误差范围内，设置一个死区不起控。判断条件：1.本次误差小于死区1，也就是离控制目标已经很接近了。
               2.本次误差和上次误差非常接近，相当于上一次的控制反馈效果很小，本次不需要再增加控制量了（这也是增量式PID的一个核心吧）
if ( ( fabs(this_error)<=dead_band1)  &&  ( fabs(this_error-last_error) <dead_band2)  )
{
      last_error=0;
      return;
}

songlaijun

kingnike 发表于 2017-3-16 09:35
PID要加死区控制，不然容易震荡。
在你的应用场景允许的误差范围内，设置一个死区不起控。判断条件：1.本 ...

多谢!哥们，你的回答完美的解决了我的问题。

hapao

kingnike 发表于 2017-3-16 09:35
PID要加死区控制，不然容易震荡。
在你的应用场景允许的误差范围内，设置一个死区不起控。判断条件：1.本 ...

无刷电机呢，刚刚学，不会了。

llee

作者大大您好 请问您写的程序能发给我参考一下吗？最近在解决步进电机位移控制的问题 非常需要您的帮助 谢谢！
1576705909@qq.com

1504647209

作者大大您好 请问您写的程序能发给我参考一下吗？最近在解决步进电机位移控制的问题 非常需要您的帮助 谢谢！
1504647209@qq.com

1504647209

您好 ，看到的我联系我可以吗，想购买您的代码 ，qq 1504647209

lrchyh

这个感觉只有位置环，其实可以位置速度串级控制的

奔跑的黑男孩

llee 发表于 2019-4-26 14:14
作者大大您好 请问您写的程序能发给我参考一下吗？最近在解决步进电机位移控制的问题 非常需要您的帮助 谢 ...

你好  你的问题解决了吗

wangdapang123

你好，程序代码可以发我一份吗?最近在做步进电机的位置反馈。541785085@qq.com