陀螺仪MPU6050调试不成功51都可以 F767就是不行求带

18784506782 · 发表于 2017-3-14 14:22:37

#include <sys.h>
#include "IIC.h"

void IICInput_Init_GPIOB3(void)//数据线输入
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();          //开启GPIOB时钟

GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_3; //PB3
GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_INPUT;  //浮空输入
GPIO_Initure.Pull=GPIO_NOPULL;       //不上拉也不下拉
HAL_GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_Initure);
}

void IICOutput_Init_GPIOB3(void)//数据线输出
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();          //开启GPIOB时钟

GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_3; //PB3
GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_OUTPUT_PP;  //推腕输出
GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP;       //上拉
GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_FAST;    //低速
HAL_GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_Initure);
}

void IICOutput_Init_GPIOB2(void) //时钟线
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();          //开启GPIOB时钟

GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_2; //PB3
GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_OUTPUT_PP;  //推腕输出
GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP;       //上拉
GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_FAST;    //低速
HAL_GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_Initure);
}

void IIC_Output(int data)//时钟线
{
   if(data==0)
   {
   //IICOutput_Init_GPIOB2();
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_RESET);
   }
   else if(data==1)
{
   //IICOutput_Init_GPIOB2();
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_SET);
}
}

int IIC_Input2(void)//数据线输入
{
int tmp=0;
//IICInput_Init_GPIOB3();
tmp=HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_3);
return tmp;
}

void IIC_Output2(int data)//数据线输出
{
   if(data==0)
   {
//IICOutput_Init_GPIOB3();
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_RESET);
   }
   else if(data==1)
   {
//IICOutput_Init_GPIOB3();
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_SET);
   }

}

void IIC_Start(void)
{
IICOutput_Init_GPIOB3();
IICOutput_Init_GPIOB2();
SDA_O(1);
SCL(1);
delay_us(6);
SDA_O(0);
delay_us(6);
SCL(0);
}

void IIC_Stop(void)
{
IICOutput_Init_GPIOB3();
SDA_O(0);
SCL(1);
delay_us(6);
SDA_O(1);
delay_us(6);
}

void IIC_Ack(u8 ack)//主机应答
{

IICOutput_Init_GPIOB3();
SDA_O(ack);
SCL(1);
delay_us(5);
SCL(0);
delay_us(5);

}

u8 IIC_WaitAck(void) //从机应答返回为0失败
{
int i=0;
IICInput_Init_GPIOB3();
SDA_O(1);
delay_us(1);
SCL(1);
delay_us(2);
while(SDA_I())
{
i++;
if(i>200)
{
IIC_Stop();
return 0;
}
}
SCL(0);
return 1;
}

void IIC_WriteByte(u8 data)
{
int i;
IICOutput_Init_GPIOB3();
SCL(0);
for(i=0;i<8;i++)
{
if(data&0x80)
{
SDA_O(1);
}
else
{
SDA_O(0);
}
data<<=1;
SCL(1);
delay_us(5);
SCL(0);
delay_us(5);
}
IIC_WaitAck();

}

u8 IIC_ReadBety(u8 ack)
{
u8 dat;
u8 i=0;
SDA_O(1);
IICInput_Init_GPIOB3();
for(i=0;i<8;i++)
{
SCL(0);
delay_us(5);
SCL(1);
dat<<=1;
if(SDA_I())
{
dat++;
}
delay_us(5);
}
IIC_Ack(ack);
return dat;
}

u8 ReadMPU6050(u8 REG_Address)
{
u8 REG_data;
IIC_Start();                //起始信号
IIC_WriteByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号
IIC_WriteByte(REG_Address);    //发送存储单元地址，从0开始
IIC_Start();                //起始信号
IIC_WriteByte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号
REG_data=IIC_ReadBety(1);    //读出寄存器数据
//IIC_Ack();             //接收应答信号
IIC_Stop();                   //停止信号
return REG_data;
}

void WriteMPU6050(char REG_Address,char REG_data)
{
IIC_Start();                //起始信号
IIC_WriteByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号
IIC_WriteByte(REG_Address); //内部寄存器地址，
IIC_WriteByte(REG_data);    //内部寄存器数据，
IIC_WaitAck();
IIC_Stop();                //发送停止信号
}

void IIC_InitMPU6050(void)
{
WriteMPU6050(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠状态
WriteMPU6050(SMPLRT_DIV, 0x07);
WriteMPU6050(CONFIG, 0x06);
WriteMPU6050(GYRO_CONFIG, 0x18);
WriteMPU6050(ACCEL_CONFIG, 0x01);

}

int GetData(char REG_Address)
{
char H,L;
H=ReadMPU6050(REG_Address);
L=ReadMPU6050(REG_Address+1);
return (H<<8)+L; //合成数据
}

#ifndef _IIC_H_
#define _IIC_H_
#include  "common.h"
//定义宏定义
#define SCL(n)    IIC_Output(n)
#define SDA_I(n) IIC_Input2(n)
#define SDA_O(n) IIC_Output2(n)
#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG    0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H 0x41
#define TEMP_OUT_L 0x42
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48
#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define SlaveAddress 0xD0 //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取

//IIC端口定义
void IICInput_Init_GPIOB3(void);
void IICOutput_Init_GPIOB3(void);
void IICOutput_Init_GPIOB2(void);
void IIC_Output(int data);
void IIC_Output2(int data);
int IIC_Input2(void);

//IIC 总线协议
void IIC_Start(void);
void IIC_Stop(void);
void IIC_WriteByte(u8 data);
u8 IIC_ReadBety(u8 ack);
void IIC_Ack(u8 ack);
u8 IIC_WaitAck(void);

//陀螺仪初始化及操作函数
u8 ReadMPU6050(u8 REG_Address);
void WriteMPU6050(char REG_Address,char REG_data);
void IIC_InitMPU6050(void);
int GetData(char REG_Address);

#endif

lichome · 发表于 2017-3-14 14:22:38

前几天我也在调试MPU6050，51上可行，搬到767上不行，在一个偶然的时间，我拔掉MPU6050后，发现767仍然有读数，后来查找开发板资料才发现，阿波罗板载了一颗MPU9250，而且9250的IIC地址和MPU6050一样，都是0xD0(0x68),
所以我从新开辟2个IO,这样一切问题顺利解决。
你尝试一下，更换你的6050IIC的IO，看看这样对你会不会有帮助。