对于正点原子mpu6050的历程有个不明白的

firing00

图片中的是1a寄存器，配置低通滤波器的，里面有个bandwidth参数，这是低通滤波器的上限截至频率吗？下面是相关的代码。没看明白滤波器的选择。

//设置MPU6050的数字低通滤波器
//lpf:数字低通滤波频率(Hz)
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败
u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf)
{
        u8 data=0;
        if(lpf>=188)data=1;
        else if(lpf>=98)data=2;
        else if(lpf>=42)data=3;
        else if(lpf>=20)data=4;
        else if(lpf>=10)data=5;
        else data=6;
        return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);//设置数字低通滤波器  
}

//设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
//rate:4~1000(Hz)
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败
u8 MPU_Set_Rate(u16 rate)
{
        u8 data;
        if(rate>1000)rate=1000;
        if(rate<4)rate=4;
        data=1000/rate-1;
        data=MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data);        //设置数字低通滤波器
        return MPU_Set_LPF(rate/2);        //自动设置LPF为采样率的一半
}

正点原子

这个我也不清楚，手册没解释？