我想学习一下姿态解算算法，四元数什么的，怎么学？

firing00

最近使用MPU6050，但是历程里有好多算法的编程，什么四元数，欧拉角shen'm根本看不懂，不知道如何着手。

正点原子

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leasun

慢慢学……学到后来你就发现MPU6050根本就是个shi

ykp121

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gyhhi

leasun 发表于 2017-4-6 09:14
慢慢学……学到后来你就发现MPU6050根本就是个shi

此话怎讲

maksyuki

mpu6050是一个传感器，学习mpu6050先通读其datasheet，然后了解对应的寄存器功能，然后按照相应流程读取数据即可。然后四元数和欧拉角是飞行器姿态表示的方式。这里可以找一本相关的书读一读。可以首先把坐标变换搞清楚，然后了解欧拉角的定义。然后再了解欧拉角表示姿态的不足，此时便可以引入四元数。再把相关公式搞清楚之后找一个姿态解算的代码好好读一读。把前面mpu6050读出的数据放到你写的解算程序里跑一下，将输出姿态读出，用mathlab什么画图软件画个图。然后分析输出，有没有常值误差？数据是否有漂移？然后再基于具体问题具体分析和修改代码。