新手，看不懂，求助。

xiaoshizi

原子哥的程序，看不太明白。在看读取加速度传感器的数据时，加速度数据输出寄存器从0x3B-0x40;为什么只写入0X3B这一个地址就能把6个寄存器的数据都读出来？
没有看到有从新写入加速度数据寄存器地址的代码呀。
我怎么感觉都是读取0X3B这个寄存器的数据。求解，求助！！！！！


#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG                0X3B        //加速度值,X轴高8位寄存器

u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
{
    u8 buf[6],res;  
        res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
        if(res==0)
        {
                *ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
                *ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
                *az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
        }        
    return res;;
}

u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
        MPU_IIC_Start();
        MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令       
        if(MPU_IIC_Wait_Ack())        //等待应答
        {
                MPU_IIC_Stop();                 
                return 1;               
        }
    MPU_IIC_Send_Byte(reg);        //写寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
    MPU_IIC_Start();
        MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令       
    MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
        while(len)
        {
                if(len==1)*buf=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读数据,发送nACK
                else *buf=MPU_IIC_Read_Byte(1);                //读数据,发送ACK  
                len--;
                buf++;
        }   
    MPU_IIC_Stop();        //产生一个停止条件
        return 0;       
}

东北小辉辉

楼主要注意看mpu6050的规格书啊，传输多字节用的是burstwrite和burstread，地址是自动进行增加的。

yuzeyuan1

一个是看你怎么写读取部分代码的，另一个是看你怎么配置MPU6050的。
有些传感器配置完成之后只需要用IIC去读首个地址，传感器会自动将后面数据连续输出的，不用一个地址一个地址去寻，起码HMC5883就是这样，它会自动输出六个数据然后跳转到第一个寄存器地址重新输出，6050有没有这个配置记不住了。
再就是读取数据时代码里用没用for循环，地址自动+1之类的。

xiaoshizi

yuzeyuan1 发表于 2017-3-4 13:24
一个是看你怎么写读取部分代码的，另一个是看你怎么配置MPU6050的。
有些传感器配置完成之后只需要用IIC去 ...

仔细看了代码，没有发现在代码中有for循环来让地址自动+1。对于MPU6050会不会自动将地址加一连续输出数据。这个我也不太清楚。现在就是卡在这里，好难理解。

只有这个
while(len)
        {
                if(len==1)*buf=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读数据,发送nACK
                else *buf=MPU_IIC_Read_Byte(1);                //读数据,发送ACK  
                len--;
                buf++;
        }   

xiaoshizi

东北小辉辉 发表于 2017-3-4 14:10
楼主要注意看mpu6050的规格书啊，传输多字节用的是burstwrite和burstread，地址是自动进行增加的。

明白了，非常的感谢。因为英文不太好，所以没有看6050的英文数据手册。看来以后要多学习。