关于MPU6050

笨鸟多飞 · 发表于 2017-2-24 23:49:12

想问问各位使用过MPU6050的大神们，他这个模块的俯仰角横滚角是怎么定义的，跟它的xy轴有关系吗

笨鸟多飞 · 发表于 2017-2-24 23:49:13

625540907 发表于 2017-2-25 08:41
我也正在做平衡车，这个6050我也不太会用，一起解决问题吧，

嗯好的我想问下你的6050是怎么放置的是以y轴为前方还是x轴呢

笨鸟多飞 · 发表于 2017-2-24 23:51:04

我在玩平衡小车忽然想到这个不知道是不是要考虑到模块的放置方向，然后考虑选取哪个角度作为输出PWM的控制

625540907 · 发表于 2017-2-25 08:41:58

我也正在做平衡车，这个6050我也不太会用，一起解决问题吧，

lvkanger · 发表于 2017-2-25 09:03:52

这个必须有关系！

笨鸟多飞 · 发表于 2017-2-25 13:52:59

lvkanger 发表于 2017-2-25 09:03
这个必须有关系！

请问是怎么定义的呢

阿拓 · 发表于 2017-2-25 14:11:35

俯仰角横滚角，说的是机体坐标系与大地坐标系的两个夹角。俯仰角指的是机体坐标系x轴与水平面的夹角，横滚角指的是机体坐标系y轴与水平面的夹角。
机体坐标系与mpu6050本身的坐标系不是完全相同的，要看mpu6050的摆放。
如果mpu6050的z轴朝上，x轴朝前（相对于机体坐标系），则可以直接用mpu6050的坐标系当做机体坐标系。