求卡尔曼滤波中各个变量的意思

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float Angle=0,Gyro_x=0;         //小车滤波后倾斜角度/角速度       
//******卡尔曼参数************
               
float  Q_angle=0.001;    //??
float  Q_gyro=0.003;     //??
float  R_angle=0.5;      //??
float  dt=0.005;                          //dt为kalman滤波器采样时间;
char   C_0 = 1;     //??
float  Q_bias=0, Angle_err=0;     //??
float  PCt_0=0, PCt_1=0, E=0;    //??
float  K_0=0, K_1=0, t_0=0, t_1=0;    //??
float  Pdot[4] ={0,0,0,0};          //??
float  PP[2][2] = { { 1, 0 },{ 0, 1 } };     //??

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// 卡尔曼滤波
//*********************************************************

//Kalman滤波，20MHz的处理时间约0.77ms；

void Kalman_Filter(float Gyro,float Accel)       
{
        Angle+=(Gyro - Q_bias) * dt;           //先验估计
  //角度=角度+（倾角-0）*采样时间
       
        Pdot[0]=Q_angle - PP[0][1] - PP[1][0]; // Pk-先验估计误差协方差的微分

        Pdot[1]=- PP[1][1];
        Pdot[2]=- PP[1][1];
        Pdot[3]=Q_gyro;
       
        PP[0][0] += Pdot[0] * dt;   // Pk-先验估计误差协方差微分的积分
        PP[0][1] += Pdot[1] * dt;   // =先验估计误差协方差
        PP[1][0] += Pdot[2] * dt;
        PP[1][1] += Pdot[3] * dt;
               
        Angle_err = Accel - Angle;
       
        PCt_0 = C_0 * PP[0][0];
        PCt_1 = C_0 * PP[1][0];
       
        E = R_angle + C_0 * PCt_0;
       
        K_0 = PCt_0 / E;
        K_1 = PCt_1 / E;
       
        t_0 = PCt_0;
        t_1 = C_0 * PP[0][1];

        PP[0][0] -= K_0 * t_0;                 //后验估计误差协方差
        PP[0][1] -= K_0 * t_1;
        PP[1][0] -= K_1 * t_0;
        PP[1][1] -= K_1 * t_1;
               
        Angle        += K_0 * Angle_err;         //后验估计
        Q_bias        += K_1 * Angle_err;         //后验估计
        Gyro_x   = Gyro - Q_bias;         //输出值(后验估计)的微分=角速度
        calculate_PWM(Gyro_x,Angle);
}

正点原子

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