Mahony互补滤波的缺陷

4wards · 发表于 2017-1-13 17:00:19

请先忽略我的标题！！！

最近做姿态解算，移植CleanFlight中的互补滤波算法，目前遇到一点点问题……

通过调节Kp和Ki的值基本已经满足自己的需要，姿态解算出的欧拉角跟随速度很快。但是当我快速水平移动的时候，我去看角度的波形变化，发现波形会有震荡！！
这是不能忍受的，但是我没有找到其他地方办法（除了调节Kp的值），但是Kp调的过小虽然震荡很小但是姿态会有问题，姿态解算的收敛速度变得很慢很慢。
请问，关于Mahony互补滤波算法，我遇到的这种问题，有没有人遇到过，或者有没有什么好的解决思路？

欢迎各种建议！

正点原子 · 发表于 2017-1-13 20:55:07

帮顶

4wards · 发表于 2017-1-14 15:07:00

正点原子发表于 2017-1-13 20:55
帮顶

感谢……

显示全部楼层 · 发表于 2017-2-27 16:14:55

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周亚龙 · 发表于 2017-3-3 21:17:03

大哥，可以给我发一份吗？我做的欧拉角跟随特别慢（不知道为什么）邮箱1312747827@qq.com

书9500 · 发表于 2017-9-8 21:53:27

可否贴一下那个互补滤波的代码

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会电的猩猩该用户已被删除	发表于 2017-2-27 16:14:55 \| 显示全部楼层提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽
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Mahony互补滤波的缺陷

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