stm32f411 + mpu9250 +FreeRTOS(UCOSii 2.9) 死机

爱因福尔

遇到一个特别奇怪的问题，单片机用的STM32F411 用了一个MPU9250的九轴传感器，用的是原子的mpl库。
之前是裸奔的也没发现什么问题，后来上了freertos 发现会死在HardFault_Handler里，开始以为是堆栈问题，
将设大
   Stack_Size      EQU     0xF000
   Heap_Size      EQU     0xF000
还是不行，以为Freertos有bug，就换了个ucosII结果还是一样，
最终问题定位到
  

然后有查看inv_build_compass(compass,0,sensor_timestamp); 里面有什么
源代码如下


最后发现居然是 一个赋值表达是      sensors.compass.status |= INV_NEW_DATA | INV_SENSOR_ON;  导致的，
在深入研究发现是  INV_NEW_DATA注释掉就好了。也就是
sensors.compass.status |= INV_SENSOR_ON;  是不会死的。  

真是太无语了。虽然找到了问题，但是没有找到解决方法。
哪位遇到过。望提点一二。不胜感激。

爱因福尔

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