关于MPU6050的IIC时序的疑问！？

xiaocheng

大家好，情况是这样的：
今天我自己写了一遍MPU6050的IIC时序， 写完后发现调不通， 调试了一番后发现是void IIC_Ack(void)；和void IIC_NAck(void)；这两个函数出了问题。函数原型是
void IIC_Ack(void)
{
        IIC_SCL=0;
        SDA_OUT();
        IIC_SDA=0;
        delay_us(2);
        IIC_SCL=1;
        delay_us(2);
        IIC_SCL=0;
}

这样。 而我把第一句和第二句位置写反了，是写成了
void IIC_Ack(void)
{
        SDA_OUT();
        IIC_SCL=0;
        IIC_SDA=0;
        delay_us(2);
        IIC_SCL=1;
        delay_us(2);
        IIC_SCL=0;
}

IIC_NAck()函数也是这样的错误，然后我不明白这两句的前后位置为什么有影响。 然后我猜想是不是第二句IIC_SCL=0;和第三句IIC_SDA=0;之间需要一点延时，然后测试发现不是这样。
然后我又想到是不是因为 在SCL高电平下SDA不可以变化，在执行这个应答函数之前SDA线是输入状态，而在SCL是高电平情况下把SDA设置为输出，因为ODR寄存器有值所以改变了SDA线的电平造成的。 然后我想测试这一点，发现void IIC_Send_Byte(u8 txd)；和u8 IIC_Read_Byte(unsigned char ack)；这两个函数中也有设置SDA线输入，输出状态的语句，贴出函数原型：
void IIC_Send_Byte(u8 txd)
{                        
    u8 t;   
        SDA_OUT();             
    IIC_SCL=0;//拉低时钟开始数据传输
    for(t=0;t<8;t++)
    {              
        //IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;
                if((txd&0x80)>>7)
                        IIC_SDA=1;
                else
                        IIC_SDA=0;
                txd<<=1;           
                delay_us(2);   //对TEA5767这三个延时都是必须的
                IIC_SCL=1;
                delay_us(2);
                IIC_SCL=0;       
                delay_us(2);
    }         
}


u8 IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
{
        unsigned char i,receive=0;
        SDA_IN();//SDA设置为输入
    for(i=0;i<8;i++ )
        {
        IIC_SCL=0;
        delay_us(2);
                IIC_SCL=1;
        receive<<=1;
        if(READ_SDA)receive++;   
                delay_us(1);
    }                                         
    if (!ack)
        IIC_NAck();//发送nACK
    else
        IIC_Ack(); //发送ACK   
    return receive;
}

我发现这两个函数设置SDA输入，输出状态语句之前没有加IIC_SCL=0； 于是我在这两个函数中的SDA_OUT();和SDA_IN(); 语句之前分别加了IIC_SCL=0; delay_us(2);  发现在SDA_OUT();之前加没问题，在SDA_IN(); 前加就出问题了。所以我认为我这个想法也不对。

现在想不出来原因了，于是来论坛发帖问问大家，求大家帮帮忙，感谢

我的问题： 为什么应答与非应答函数中 第一句和第二句位置不能调换？

正点原子

你这样修改，是有可能影响时序的。 进入ACK之前，SDA的状态是不定的，当你此时先把SCL拉低，再设置SDA的输入输出状态，那么SDA原来是什么状态，并不会在SCL拉低之前修改。  但是如果你先设置SDA的输入输出状态，就会导致在SCL拉低之前，SDA可能会有一个状态的改变。

xiaocheng

@正点原子 原子哥求助

忽悠死他

我也查了查时序的问题，为何用延时函数，好像是说IIC分为几种速度，低速是100kHz，也就是说一个高低电平10us，一个高电平或者低电平持续时间要5us，有的设备可能不支持高速模式，我觉得有可能是这个原因，你可以改改delay_us来测试一下，我没实际尝试不确定这是不是原因

xiaocheng

忽悠死他 发表于 2017-3-2 19:58
我也查了查时序的问题，为何用延时函数，好像是说IIC分为几种速度，低速是100kHz，也就是说一个高低电平10u ...

感谢回答！

xiaocheng

正点原子 发表于 2017-3-6 20:38
你这样修改，是有可能影响时序的。 进入ACK之前，SDA的状态是不定的，当你此时先把SCL拉低，再设置SDA的输 ...

我明白了，谢谢原子哥