MPU6050 DMP初始化失败求帮忙

gexinyu1993

代码是原子哥的代码；mpu_dmp_init()   DMP初始化失败 我查代买发现是
res=dmp_load_motion_driver_firmware();                //加载固件库
                if(res)return 4;   实际返回4  说明加载失败 继续看发现
  if (memcmp(firmware+ii, cur, this_write))
            return -2;  是这个函数返回了-2  说以导致失败      这个函数 执行的是汇编 看不懂...


请问这是为什么？怎么解决呢？

首先可以确定的是我的小车原装代码是可以实现的  所以排除硬件问题  
MPU_Init();                                        //初始化MPU6050   这可以初始化   说明IIC通行也没问题
在初始化前我没开任何中断
               

gexinyu1993

   问题依然没找到  我把小车的本身的代码的 /*   if (memcmp(firmware+ii, cur, this_write))
            return -2;*/给注释掉了  小车依然可以站起来   有人知道这个函数是干嘛的不？

FantaSy_

帮顶！！

zhaoyuaiweide

我最近也刚刚做了平衡小车   我出现过mpu6050初始化失败的情况   一般都是停留在"mpu_set_sensor complete ......这里了   我的经验是首先连接6050的杜邦线一定要短  用胶枪战住 一松动导致电源供电不稳或者IIC都些错误就会产生这个        你的是加载运动库产生的错误看起来    建议你用只有6050的dmp库的程序测试一下   我感觉不是你6050模块有点问题就是dmp程序移植的时候出现了点小错误

zhaoyuaiweide

inv_mpu.c文件两个参考连接：https://developer.mbed.org/users ... e1dce0b68c2272cae07

https://developer.mbed.org/users ... cd7c50469329af8715f

gexinyu1993

zhaoyuaiweide 发表于 2017-1-5 10:33
我最近也刚刚做了平衡小车   我出现过mpu6050初始化失败的情况   一般都是停留在"mpu_set_sensor complete  ...

我现在只读取MPU6050的原始数据都OK了！！
问题：
我移植的是原子哥的代码 都是STM32 按说我只需要改下IIC的IO口就可以。我理解的可对？
在读取数据时发现 用原子哥代码里面的 连续读 就只能读X轴 后面就读不出来   我是用读一个字节的代码 读6次   才能把数据都读出来。  难道是原子哥的连续读代码有问题？ 不应该啊 都是实测可以用的  我..哭晕在厕所了，，，，后面DMP的加载代码中 也有很多地方要用连续读 连续写的 代码   会不会是这个原因导致 不能加载呢？

xiaocheng

楼主可以分享下平衡车程序吗？

lvkanger

有用，帮顶一下！

zhaoyuaiweide

gexinyu1993 发表于 2017-1-5 16:18
我现在只读取MPU6050的原始数据都OK了！！
问题：
我移植的是原子哥的代码 都是STM32 按说我只需要改下 ...

没太听懂楼主什么意思  如果你要打印出来陀螺仪原始数据相应的忘记那个.c了  好像是mpu6050.c就有u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)等函数  直接调用加上你想读取的参数就可以读出来原始数据   如果你要读DMP融合后的pitch roll yaw 的角度   就直接调用inv_mpu.c中的u8 mpu_dmp_get_data(float *pitch,float *roll,float *yaw)函数就可以读取    IIC如果要变一定要改全  不然肯定会失败

.h里面的
//IO方向设置
#define MPU_SDA_IN()  {GPIOB->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH|=8<<12;}
#define MPU_SDA_OUT() {GPIOB->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH|=3<<12;}

//IO操作函数         
#define MPU_IIC_SCL    PBout(10)                 //SCL
#define MPU_IIC_SDA    PBout(11)                 //SDA         
#define MPU_READ_SDA   PBin(11)                 //输入SDA

.c里面的这个：
//初始化IIC
void MPU_IIC_Init(void)
{                                             
        RCC->APB2ENR|=1<<3;                //先使能外设IO PORTB时钟                                                          
        GPIOB->CRH&=0XFFFF00FF;        //PB10/11 推挽输出
        GPIOB->CRH|=0X00003300;          
        GPIOB->ODR|=3<<10;             //PB10,11 输出高
}

gexinyu1993

zhaoyuaiweide 发表于 2017-1-6 10:02
没太听懂楼主什么意思  如果你要打印出来陀螺仪原始数据相应的忘记那个.c了  好像是mpu6050.c就有u8 MPU_ ...

IO部分我都改过了
u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
这个函数 调用的就是
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
        IIC_Start();
        IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//·￠&#203;í&#198;÷&#188;tμ&#216;&#214;·+D′&#195;üá&#238;       
        if(IIC_Wait_Ack())        //μè′yó|′e
        {
                IIC_Stop();                 
                return 1;               
        }
    IIC_Send_Byte(reg);        //D′&#188;&#196;′&#230;&#198;÷μ&#216;&#214;·
    IIC_Wait_Ack();                //μè′yó|′e
    IIC_Start();
        IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//·￠&#203;í&#198;÷&#188;tμ&#216;&#214;·+&#182;á&#195;üá&#238;       
    IIC_Wait_Ack();                //μè′yó|′e
        while(len)
        {
                if(len==1)*buf=IIC_Read_Byte(0);//&#182;áêy&#190;Y,·￠&#203;ínACK
                else *buf=IIC_Read_Byte(1);                //&#182;áêy&#190;Y,·￠&#203;íACK  
                len--;
                buf++;
        }   
    IIC_Stop();        //2úéúò&#187;&#184;&#246;í￡&#214;1ì&#245;&#188;t
        return 0;       
}

这个连续读 函数  这读出来就是原始数据   可是只能读1个数据出来  不知道为什么  我吧这函数改成
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
        u8 i;
        for(i=0;i<len;i++)
        {
                *buf=MPU_Read_Byte(reg);
                buf++;
                reg+=1;
        }
        return 0;
}

这样 就可以全部读出来  ，，现在读数据到没什么问题


现在DMP加载固件库失败  ，，，失败的地方那个函数  貌似 是 汇编的 还是不开源..
if (memcmp(firmware+ii, cur, this_write))
            return -2;
、

正点原子

这个一般是2个问题引起的：
1，开了中断，中断打断了DMP的初始化过程，导致失败。
2，模块没放平，导致初始化失败。

如果这两点都确认了，建议看看IIC波形，SCL的时钟，是不是和我们开发板一样。怀疑是IIC延时导致的问题。

gexinyu1993

正点原子 发表于 2017-1-6 17:14
这个一般是2个问题引起的：
1，开了中断，中断打断了DMP的初始化过程，导致失败。
2，模块没放平，导致初 ...

那我是DIY的，没有示波器啥的，我用的是你们的代码只改IO，，只是板子不一样会导致IIC波形不一样吗？现在的情况初始化MPU6050没问题 ，，只是不能加载固件库，，返回的那个函数特么是汇编的 也不知道有没有用IIC，，

zhaoyuaiweide

gexinyu1993 发表于 2017-1-10 10:11
那我是DIY的，没有示波器啥的，我用的是你们的代码只改IO，，只是板子不一样会导致IIC波形不一样吗？现在 ...

你有用定时器吗    如果有的话把定时器初始化放在DMP初始化后面

vive

我刚刚解决了，杜板线问题，换一个线，然后uart与usart的初始化放到DMP初始化的后面

诸葛亮的哥哥

注释掉自校准

otaganyuki

正点原子 发表于 2017-1-6 17:14
这个一般是2个问题引起的：
1，开了中断，中断打断了DMP的初始化过程，导致失败。
2，模块没放平，导致初 ...

请问为什么要把模块放平

诸葛景云

otaganyuki 发表于 2017-7-16 15:47
请问为什么要把模块放平

不放平自检过不去，也可以把自检注释掉

hhhccdyry

诸葛景云 发表于 2017-7-25 16:01
不放平自检过不去，也可以把自检注释掉

请问自检是在哪里呢