关于基于FOC2.0的无刷电机驱动问题

laoguren1122

最近研究无刷电机驱动，陷入迷茫，看了FOC2.0和FOC4.0,总体感觉2.0更好懂一点，但底层算法还是模糊，搞不透用基于FOC2.0的库基础上开发程序，可以很快让电机转起来，但想要效果更好，不知从何下手，在哪修改？

在原子的程序框架基础上，自己按6步来实现运动，再实现电流环、速度环、位置环，感觉也很漫长，但总归能清晰掌握底层驱动原理和过程，
再在此基础上回头去看FOC库，应该更好些。我设想的是最里面一环为电流环、二环为基于霍尔的速度环、外圈为基于编码器的位置环，这样无刷的匀速运行，精确定位。
谁有真正实现的三环控制程序，供参考一下，不胜感激

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楼主聊聊呗。1454014228